Código de servocontrol de 360 ​​grados: tutorial sobre cómo detenerse y control de ángulo preciso

Juega con 360 gradosservos: decir adiós a la "rotación continua" y lograr un control preciso no es difícil

¿También te has encontrado con una situación así? Compré un 360 grados.servocon gran alegría, esperando poder girar a un ángulo específico con tanta precisión como un ordinarioservoy luego detenerse suavemente. Sin embargo, me sorprendió descubrir que seguía dando vueltas en círculos y no podía obedecer las instrucciones como se esperaba. Que no cunda el pánico, en realidad se trata de un malentendido común sobre los servos de 360 ​​grados.

Es completamente diferente de la "lógica subyacente" de los servos ordinarios. Siempre que comprenda esto a fondo, podrá controlarlo sin problemas. A continuación, partiremos del código más básico y resolveremos este problema de control paso a paso.

Cómo hacer que el servo 360 se detenga en un ángulo específico

De hecho, aquí es donde todo el mundo está más confundido. Para un servo normal de 180 grados, si le da una señal de ancho de pulso específico, girará al ángulo correspondiente y luego se detendrá. Pero no hay información de posición dentro del servo de 360 ​​grados. Es esencialmente un motor de CC con un controlador. Por lo tanto, las señales e instrucciones que le envía son en realidad "velocidad" y "dirección".

"Detener" en realidad significa llevar sus RPM a 0. En el código, esto generalmente corresponde a un ancho de pulso de alto nivel de aproximadamente 1,5 milisegundos. Este valor específico se denomina "punto medio" o "punto de parada". Es necesario realizar experimentos para encontrar este valor preciso, porque puede haber diferencias sutiles entre los diferentes servos. Una vez que encuentre este punto, su servo podrá detenerse de manera constante.

Existen diferencias en el rendimiento de diferentes servos, por lo que es particularmente importante encontrar el "punto medio" o "punto de parada" preciso. Esto requiere una experimentación cuidadosa y pruebas repetidas para determinar el valor preciso de ancho de pulso adecuado para el servo que está utilizando. Sólo al encontrar con precisión este punto el servo podrá dejar de girar de manera estable, logrando así el efecto de control preciso que espera y permitiendo que el servo alcance el estado de parada ideal durante la operación.

como escribircódigo de servocontrol 360

Escribir código de control es bastante sencillo. Tomemos como ejemplo los más utilizados. Necesitas usar elServo.hbiblioteca, que puede ayudarnos a generar fácilmente las señales de pulso necesarias para controlar el servo.

En realidad, el núcleo del código no es complicado, solo unas pocas líneas en total: primero, se deben incluir las bibliotecas relevantes, que es el soporte básico para que todo el programa se ejecute normalmente. Luego cree un objeto servo, que es el portador clave para controlar el servo.

Enconfiguración()función, es necesario utilizar el()Interfaz para conectar el servo al pin especificado para establecer un puente de comunicación entre el servo y el hardware. Luego enbucle()función, utilice el()Función para escribir el tiempo de ancho de pulso preciso. Por ejemplo,Objeto servo.(1500);ejecutar esta declaración detendrá el servo. Desde esta perspectiva, ¿no es mucho más sencillo de lo que imaginábamos?

Cómo programar la rotación de avance y retroceso del servo de 360 ​​grados

Controlar la rotación hacia adelante y hacia atrás consiste esencialmente en ajustar el grado de desviación de la señal de ancho de pulso desde el "punto medio". Hace un momento dijimos que 1500 microsegundos es el punto de parada, por lo que si desea que el servo gire hacia adelante a toda velocidad, reduzca el ancho del pulso a aproximadamente 1000 microsegundos; Si desea retroceder a toda velocidad, aumente el ancho del pulso a aproximadamente 2000 microsegundos.

En términos de implementación del código, todo lo que necesita hacer es cambiar el valor en(). Además, también puede ajustar la posición de este valor entre 1000 y 2000 para lograr un control suave de la velocidad del servo. Específicamente, cuanto más lejos esté el valor del punto medio, más rápido girará el servo. Esta característica lo hace particularmente flexible en proyectos que requieren cambios de velocidad.

¿A qué debe prestar atención al depurar el código de control del mecanismo de dirección?

En el proceso de depuración, el paso más crítico es calibrar el "punto de parada". Debido a diferencias individuales en el servo, es posible que los 1500 microsegundos escritos en su código no lo hagan completamente estacionario. Puede haber un débil "zumbido" o una rotación lenta.

En este momento particular, todo lo que necesitas hacer es ajustarlo. Específicamente, puede intentar cambiar el ancho del pulso a 1490 o 1510 y luego observar cuidadosamente la respuesta del servo y continuar este proceso hasta que encuentre el valor preciso que pueda silenciar completamente el servo. Luego, registre este valor y utilícelo como señal de parada estándar en su proyecto.

Además, se debe prestar especial atención al suministro de energía al mecanismo de dirección. La fuente de alimentación debe ser suficiente. Debido a que a veces la fuente de alimentación USB no es suficiente, en este caso hará que el servocontrol falle o gire aleatoriamente.

Cómo utilizar el mecanismo de dirección en un coche inteligente

El mecanismo de dirección de 360 ​​grados es particularmente útil en proyectos de automóviles inteligentes. Puede utilizar dos servos como ruedas motrices de un automóvil para lograr una dirección diferencial. Por ejemplo, si el servo izquierdo gira hacia adelante y el servo derecho también gira hacia adelante, el automóvil avanzará; Si el servo izquierdo gira hacia adelante y el derecho hacia atrás, el auto girará.

En cuanto al código, necesitas controlar dos objetos servo al mismo tiempo. Por ejemplo, la rueda izquierda envía una señal de 1600 microsegundos para hacerla retroceder (suponiendo que este sea su valor de inversión), y la rueda derecha envía una señal de 1400 microsegundos para hacerla girar hacia adelante, y el automóvil girará hacia la derecha. Ajustando estos valores, puedes diseñar un método de movimiento muy flexible para el coche.

Cómo elegir el servo 360 adecuado para el proyecto

Hay tres parámetros principales a la hora de elegir un servo: par, velocidad y tamaño. El par determina cuántas cosas puede impulsar y la unidad suele ser kg·cm. Si su proyecto consiste en subir colinas o empujar cosas, el torque debe ser mayor. La velocidad determina la rapidez con la que reacciona su robot.

Además, no olvide verificar el voltaje de su tablero de control principal. Los servos comunes tienen versiones de 5V y 3,3V. Si el voltaje no coincide, el servo girará lentamente en el mejor de los casos o, en el peor de los casos, lo quemará. Antes de seleccionar un modelo, primero confirme los requisitos de su proyecto, luego vaya a Taobao o al sitio web oficial del fabricante del mecanismo de dirección para buscar el número de modelo y lea la lista de parámetros, para evitar problemas al comprarlo.

Bien, dejemos de hablar del control del servo 360. Me pregunto cuál es el problema más problemático que encuentras cuando juegas con el mecanismo de dirección. ¿Es porque no puedo encontrar el punto de parada o es que sigo recibiendo errores al compilar el código? Bienvenido a dejar un mensaje en el área de comentarios para compartir su experiencia. Si encuentra útil el artículo, no olvide darle me gusta y compartirlo con más amigos.