APOYO TÉCNICO
Publicado 2026-02-14
Hola amigos! ¿Está a punto de utilizar la señal PWM (modulación de ancho de pulso) para controlar elservo, pero ¿tiene problemas para seleccionar el temporizador? Especialmente cuando ves a alguien en Internet diciendo "debes usar un temporizador avanzado", ¿te hace sentir como si tuvieras prisa? No te preocupes, hoy te vamos a explicar este asunto claramente y te garantizo que entenderás qué elegir después de escucharlo.
De hecho, se trata de un enorme malentendido. La señal PWM requerida por elservoEs, para decirlo sin rodeos, una onda cuadrada con un período de 20 ms y un tiempo de alto nivel que varía entre 0,5 ms y 2,5 ms. Este requisito suena desalentador, pero para la mayoría de los cronómetros comunes, es simplemente pan comido.
Si lo piensas bien, lo que hacen mejor los temporizadores normales es la función de comparación de salida y el modo PWM. Siempre que pueda generar una onda PWM con una frecuencia de 50 Hz (es decir, un período de 20 ms) y el ciclo de trabajo se pueda ajustar con precisión entre 2,5% y 12,5%, es completamente suficiente. La mayoría de los temporizadores comunes de computadoras de un solo chip en el mercado tienen esta capacidad.
En este punto, quizás quieras preguntar: ¿cuál es el significado de la existencia de temporizadores avanzados? Sus funciones de sonido impresionante, como salida complementaria, control de zona muerta y funciones de frenado, están preparadas principalmente para controlar equipos complejos como motores e inversores.
Por ejemplo, si está fabricando un controlador de motor sin escobillas y necesita controlar los interruptores de tubo MOS de los puentes superior e inferior al mismo tiempo, entonces deberá utilizar las funciones complementarias de control de salida y zona muerta del temporizador avanzado. Y cuando controlamos el servo, sólo necesitamos una simple señal PWM, que es como matar un pollo con un cuchillo, lo cual es completamente innecesario.
Dado que un temporizador normal es suficiente, ¿qué debemos tener en cuenta a la hora de elegir? ️ Primero observe la resolución del temporizador, que es la precisión mínima de ajuste del ciclo de trabajo que puede lograr. Para el servo, una precisión de control de 0,5° requiere una resolución de tiempo de aproximadamente 20 microsegundos, que la mayoría de los temporizadores de 16 bits pueden alcanzar fácilmente.
️ En segundo lugar, observe la cantidad de temporizadores. A veces es posible que necesites controlar varios servos en un proyecto. No puedes permitir que todos usen diferentes canales del mismo temporizador, ¿verdad? Tienes que contar de antemano cuántos temporizadores comunes hay disponibles en el tablero para evitar quedarte sin ellos más tarde.
Los principales en el mercado ahora incluyen STM32, GD32 y ESP32, pero sus situaciones no son las mismas. Tomando como ejemplo la serie más utilizada, sus temporizadores avanzados son TIM1 y TIM8, y sus temporizadores ordinarios son TIM2, TIM3, TIM4 y TIM5. No hay problema en utilizar estos últimos para controlar los servos.
Si usa ESP32, cada uno de sus temporizadores se puede configurar de manera flexible y también hay un módulo LEDC (control de LED) dedicado, que es esencialmente un potente generador PWM. Entonces, ya sea que esté desarrollando utilizando IDE o ESP-IDF (Marco de desarrollo de Internet de las cosas), puede controlar el servo simplemente buscando un canal de temporizador.
La conexión del hardware es muy sencilla. Simplemente conecte la línea de señal del servo directamente al pin de salida PWM del microcontrolador. Preste atención a la tierra común, es decir, conecte el GND (cable de tierra) de los dos juntos. En términos de fuente de alimentación, los servos pequeños pueden usar directamente los 5 V de la placa de desarrollo, y los servos grandes se alimentan mejor por separado.
La clave para la configuración del código es establecer el período del temporizador en 20 ms y luego calcular el valor de comparación correspondiente según el ángulo del servo que desee. Por ejemplo, 0° corresponde a un nivel alto de 0,5 ms y el valor de comparación es el 2,5 % del valor de conteo del temporizador. Estos tienen funciones listas para usar en la biblioteca estándar o biblioteca HAL (Biblioteca de capas de abstracción de hardware), simplemente siga las rutinas y modifíquelas.
He visto a muchos amigos tropezar con este tema. El error más común es olvidar comprobar la frecuencia del reloj del temporizador, lo que da como resultado valores de comparación calculados inexactos. Por ejemplo, el reloj de su temporizador es de 72MHz y la frecuencia del contador después del preescalado es de 1MHz. Ese conteo es de 1 microsegundo. Si desea un nivel alto de 1,5 ms, establezca el valor de comparación en 1500. Es fácil de calcular.
Otro problema es el conflicto de pines de PWM. Los pines de canal de algunos temporizadores pueden estar ocupados por otros periféricos o pueden no estar fijados en el tablero. Entonces, antes de elegir un temporizador, es mejor mirar el esquema y asegurarse de que los pines que planea usar estén libres.
Después de leer esto, ¿ya tienes una idea? Para el requisito de accionar el servo, el temporizador normal es definitivamente suficiente. No es necesario estar atento al cronómetro avanzado. Eso sí, para decidir qué chip elegir y qué temporizador utilizar, lo mejor es descargar la hoja de datos y las notas de aplicación de la web oficial de la empresa correspondiente y echar un vistazo más de cerca. Por cierto, ¿qué tipo de microcontrolador estás usando ahora y cuántos servos planeas controlar? Bienvenido a dejar un mensaje en el área de comentarios para compartir su proyecto, ¡comunicarnos y progresar juntos! Si encuentra útil este artículo, no olvide darle me gusta y compartirlo con más amigos que lo necesiten.
Hora de actualización: 2026-02-14
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