يستجيب المؤازرة التناظرية ببطء؟ اضبط مصدر الطاقة والتردد بهذه الطريقة، وستزداد السرعة على الفور

الأصدقاء الذين لعبوا بأذرع ميكانيكية أو روبوتات أو نماذج طائرات يعرفون جميعًا مدى الإحباط الذي تشعر به عند توقف سرعة الاستجابةمضاعفات. لقد صدر الأمر بوضوح، لكنه كان بطيئًا للغاية، وكانت حركاته ضعيفة، ولم يكن له أي فائدة في اللحظة الحرجة. هذه المشكلة في الواقع سهلة الحل. يكمن المفتاح في منطق التحكم والتعاون بين الأجهزة في "جهاز التوجيه التناظري". دعونا نتحدث عن كيفية الضغط الكامل على إمكانات السرعة التناظريةمضاعفاتمن عدة جوانب عملية.

يجب أن يكون مصدر الطاقة سلسًا مثل أنابيب المياه

كثير من الناس يتجاهلون تأثير إمدادات الطاقة علىمضاعفاتسرعة. تعتمد سرعة وعزم دوران جهاز التوجيه المحاكي بشكل مباشر على الجهد والتيار الموفر له. تمامًا مثل الصنبور الخاص بك، إذا لم يكن ضغط الماء كافيًا، فسيكون تدفق المياه صغيرًا بشكل طبيعي. الشيء نفسه ينطبق على تشغيل المؤازرة. في حالة استخدام بطارية أو وحدة تثبيت الجهد، يجب التأكد من أن تيار الخرج يمكن أن يتجاوز 1.5 مرة تيار الدوار المقفل للسيرفو. على سبيل المثال، إذا كان لدى السيرفو تيار دوار مقفل اسمي قدره 2A، فيجب أن يكون مصدر الطاقة مستقرًا فوق 3A، وإلا سيتم تقليل السرعة فورًا عندما ينخفض ​​الجهد.

عند توصيل الأسلاك فعليًا، لا تقم بتوصيل مصدر طاقة المؤازرة ومصدر طاقة لوحة التحكم معًا. من الأفضل استخدام بطارية ذات سعة كبيرة لإمداد الطاقة وحدها، وسحب سلك سميك مباشرة من البطارية إلى المؤازرة. يمكن للعديد من وحدات التحكم في الطيران أو منظمات الجهد الكهربي الموجودة على اللوحة الأم إخراج حوالي 1 أمبير فقط، وهو ما لا يكفي لتغذية المؤازرة. بمجرد أن تعمل العديد من الماكينات في نفس الوقت، ينخفض ​​الجهد وتصبح سرعة الاستجابة "زحف السلحفاة".

السيطرة على التردد والتوقف عن الوقوع في شبق

يعتمد المؤازرة التناظرية على الوقت عالي المستوى لإشارة PWM لتحديد الزاوية، لكنه في الواقع حساس جدًا لـ "تردد التحديث" للإشارة. عادة، يمكن لتردد PWM البالغ 50 هرتز أن يجعلها تتحرك، ولكن إذا كنت تريد أن تكون أسرع، فعليك زيادة التردد. على سبيل المثال، عندما يتعلق الأمر بـ 200 هرتز أو حتى 300 هرتز، يتم تقصير الفاصل الزمني بين تعليمات تلقي المؤازرة من 20 مللي ثانية إلى أقل من 5 مللي ثانية، ويختفي الإحساس بالتأخير فجأة.

ولكن هناك مأزق هنا: لا تستطيع جميع الماكينات التناظرية استيعاب الإشارات عالية التردد. تصميم الدوائر الداخلية لبعض الماكينات القديمة متحفظ. إذا كان التردد مرتفعًا جدًا، فسيتم "إبهاره"، مما يتسبب في اهتزاز الدفة أو توليد الحرارة. يوصى بمراجعة الدليل الفني للمؤازرة أولاً، أو البدء من 100 هرتز وزيادته ببطء لمعرفة ما إذا كانت استجابة المؤازرة خطية وما إذا كان هناك أي صوت غير طبيعي. ابحث عن تلك النقطة الحرجة، وهي الحد الأقصى للسرعة.

تقصير خط الإشارة يعني توفير الوقت

على الرغم من أن خط الإشارة قصير جدًا، إلا أن تأثيره على سرعة الاستجابة كبير حقًا. إذا كان خط الإشارة طويلًا جدًا، فسوف ينتج عنه تأثير سعوي، مما يتسبب في إبطاء الحافة الأمامية لشكل موجة PWM، وسيصبح الوقت الذي تستغرقه الدائرة الداخلية للمؤازرة للتعرف على الحافة أطول. خاصة في بيئة بها تداخل كهرومغناطيسي، يعتبر السلك الطويل بمثابة هوائي كبير. إذا كان هناك الكثير من الضوضاء، فسيتم تشويه إشارة التحكم، وسيتعين على المؤازرة قضاء المزيد من الوقت في "التخمين" إلى أين تريد أن تذهب.

الحل بسيط: تقليل المسافة المادية بين وحدة التحكم والمؤازرة قدر الإمكان. إذا كان من الممكن لحامه مباشرةً، فلا تستخدم سلك Dupont. إذا كان بإمكانك استخدام سلك مزدوج ملتوي، فلا تستخدم كابلًا مسطحًا. إذا كنت تحتاج حقًا إلى سلك تمديد، فتذكر استخدام كابل محمي وقم بتأريض الدرع من أحد طرفيه. قد يبدو هذا النوع من التفاصيل غير واضح، ولكن أثناء العمل المستمر عالي السرعة، يكون الفرق لبضعة ميكروثانية هو الفرق بين السلاسة والتأخر.

عند اختيار سيرفو، لا تنظر فقط إلى معلمات عزم الدوران

عند اختيار جهاز مؤازر، يركز العديد من الأشخاص فقط على "بضعة كيلوغرامات" من عزم الدوران، معتقدين أنه كلما زاد عزم الدوران، كان ذلك أفضل. ومع ذلك، عندما يشترونه، يجدون أنه يتحرك ببطء شديد. وهذا في الواقع سوء فهم. عادة ما تنعكس سرعة المؤازرة التي تمت محاكاتها بواسطة معلمة "سرعة عدم التحميل"، والوحدة هي "ثانية/60 درجة". على سبيل المثال، قد لا يبدو 0.12 ثانية/60 درجة و0.08 ثانية/60 درجة فرقًا كبيرًا، ولكن في الحركات الترددية عالية التردد، يمكن أن تكون الكفاءة الفعلية للأخيرة أعلى بأكثر من 30٪.

لذلك، إذا كان سيناريو التطبيق الخاص بك يتطلب تغييرات متكررة في الاتجاه، مثل مفاصل الروبوت أو المحورين، فقم بإعطاء الأولوية للنماذج ذات "سرعة عدم التحميل" السريعة. في الوقت نفسه، انتبه إلى نطاق جهد التشغيل الخاص به واختر جهازًا يمكنه العمل بشكل طبيعي عند 6 فولت أو حتى 7.4 فولت. إذا تم زيادة الجهد بمستوى واحد، فيمكن أن تصل السرعة في كثير من الأحيان إلى مستوى أعلى.

لا تتجاوز النطاق المعقول للحمل الميكانيكي

سرعة السيرفر بطيئة. في بعض الأحيان لا تكون المشكلة كهربائية على الإطلاق، بل هي بنية ميكانيكية عالقة. على سبيل المثال، إذا كانت زاوية تركيب الذراع المتأرجحة خاطئة، أو كان رابط النقل في وضع فارغ أو كان الحمل غريب الأطوار، فسيؤدي ذلك إلى قيام المؤازرة بعمل إضافي ولن تزيد السرعة بشكل طبيعي. تخيل أنك تجري مع شخص ما على ظهرك وتجري بيديك، وهما مفهومان مختلفان تمامًا.

عند تثبيت الجهاز، لا تقم بتشغيل الطاقة أولاً، وحرك الذراع الهزاز يدويًا لتشعر بما إذا كانت الحركة بأكملها سلسة. إذا كان هناك شعور بالانسداد في موضع معين، فأنت بحاجة إلى التحقق مما إذا كانت البراغي مغلقة بإحكام شديد وما إذا كانت هناك أجسام غريبة في تعشيق التروس. بالإضافة إلى ذلك، حاول الحفاظ على الزاوية بين الذراع المتأرجح المؤازر والحمل بالقرب من 90 درجة، بحيث يكون الذراع اللحظي هو الأكثر معقولية ويمكن للمؤازرة الوصول إلى أسرع سرعة بأقل جهد.

تعتبر درجة الحرارة وتبديد الحرارة من العوامل القاتلة غير المرئية

عندما يعمل المؤازرة التناظرية بشكل مستمر بسرعة عالية، فإن المحرك الداخلي وشريحة التشغيل سيولدان حرارة. بمجرد أن تتجاوز درجة الحرارة نطاق العمل، ستتدخل آلية الحماية وتجبر السرعة على التباطؤ أو حتى التوقف عن العمل. يواجه العديد من الأشخاص موقفًا مفاده أن "المؤازرة تصبح أبطأ طالما يتم استخدامها". في الواقع، ليس الأمر أن المؤازرة مكسورة، بل أنها تحمي نفسها.

الحل هو تهيئة ظروف التبريد لها. إذا تم تركيب السيرفو في علبة محكمة الغلق، فمن الأفضل فتح فتحات تبديد الحرارة في العلبة، أو إضافة مروحة صغيرة لنفخها. بالنسبة لسيناريوهات الاستخدام طويلة المدى وعالية الكثافة، مثل الروبوتات التنافسية، يمكنك التفكير في استخدام مؤازرة ذات غلاف معدني واستخدام الغلاف لتبديد الحرارة مباشرة. دع المؤازرة تعمل دائمًا أقل من 50 درجة بحيث تكون سرعة استجابتها متصلة دائمًا.

بعد قراءة الكثير، هل يمكن إحياء المؤازرة "البطيئة" المتوفرة لديك بصحة كاملة عن طريق تغيير مصدر الطاقة أو تغيير التردد؟ مرحبًا بك للحديث عن حالة "تأجيل" جهاز التوجيه الأكثر إزعاجًا التي واجهتها على الإطلاق في منطقة التعليقات، ودعنا نجد طريقة لحلها معًا.