الدعم الفني
تم النشر 2026-03-29
عند الانخراط في ابتكار المنتجات، فإن الخوف الأكبر هو أنه إذا تم استبدال شريحة التحكم الرئيسية، فسيتم تعديلها بشكل جيد في الأصلمضاعفاتسوف تتوقف عن الدوران. حصل العديد من الأصدقاء على لوحة تطوير STM32 جديدة وأرادوا نقلهامضاعفاتتم استخدام البرنامج في الأصل على لوحات أخرى، لكنه وجد أنه إما لم يستجيب أو اهتز بعنف. في الواقع، طالما قمت بتوضيح بعض النقاط الرئيسية لعملية الزرع، فهي ليست معقدة على الإطلاق. اليوم سنتحدث عن كيفية "تحريك" الملف بسلاسةمضاعفاتالبرنامج بين نماذج STM32 المختلفة.
جوهر التحكم المؤازر هو إخراج موجة PWM بفترة تبلغ حوالي 20 مللي ثانية ووقت عالي المستوى يتراوح من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية. ولذلك، فإن الخطوة الأولى في ترحيل التعليمات البرمجية هي العثور على الموقتات والقنوات على اللوحة الجديدة التي يمكنها إنشاء PWM. كان برنامجك الأصلي يستخدم CH1 من TIM2، ولكن قد يتعين عليك الآن تغييره إلى CH2 من TIM3. ويجب تأكيد هذه المراسلات بوضوح في ورقة بيانات الشريحة. التغيير هو في الواقع مجرد مسألة عدد قليل من المعلمات. بمجرد تغيير رقم المؤقت ورقم القناة، يمكن استخدام معظم الكود.
بعد تغيير تكوين المؤقت، لا تنس التحقق من تردد الساعة. قد تحتوي نماذج مختلفة من STM32 على مصادر ساعة مختلفة لساعة النظام والمؤقت. على سبيل المثال، قد يصبح التردد الرئيسي الأصلي 72 ميجا هرتز المستخدم في السلسلة F1 48 ميجا هرتز عند التبديل إلى السلسلة F0. في هذا الوقت، تحتاج إلى إعادة حساب معامل تقسيم التردد PWM وقيمة إعادة التحميل للتأكد من أن فترة PWM النهائية للإخراج لا تزال 20 مللي ثانية. لتبسيط الأمر، تتم إعادة حساب المعلمتين ARR وPSC استنادًا إلى ساعة الشريحة الجديدة لضمان قدرة المؤازرة على استقبال الإشارات التي يتعرف عليها.
عند اختيار الدبابيس، لا تبحث فقط عن GPIO وتوصيله. يجب عليك أولاً البحث عن تلك المنافذ ذات الوظيفة ""، وهي منافذ إخراج PWM الخاصة بالأجهزة. تتمثل ميزة استخدام PWM للأجهزة في أنها لا تشغل موارد وحدة المعالجة المركزية، ويكون خرج النبض مستقرًا للغاية، وتدور المؤازرة بسلاسة. إذا كان عليك استخدام GPIO العادي لمحاكاة وظيفة التأخير، فسيتم استنفاد وحدة المعالجة المركزية، وإذا أصبح البرنامج أكثر تعقيدًا قليلاً، فسيتم إفساد التوقيت بسهولة، وسوف تهتز المؤازرة بالتأكيد.
بعد تحديد الدبوس، في جزء تهيئة البرنامج، تحتاج إلى ضبط وضع عمل GPIO على إخراج الدفع والسحب المتعدد. يشبه هذا تعيين مسؤوليات وظيفية لهذا الدبوس وإخباره "أنت مسؤول عن إخراج إشارة PWM". بالإضافة إلى ذلك، إذا كانت لوحة الدائرة الأصلية تحتوي على مقاوم سحب ولكن الجديد ليس كذلك، فأنت بحاجة إلى التفكير فيما إذا كنت تريد تمكين السحب الداخلي في الكود للتأكد من أن الدبوس لديه حالة مستوى معين عندما يكون خاملاً لتجنب تداخل الإشارة.
يعاني الكثير من الأشخاص من الصداع عند حساب التردد. في الواقع، هناك طريقة بسيطة. دورة PWM التي يتطلبها المؤازرة هي 50 هرتز، وهي دورة مدتها 20 مللي ثانية. بغض النظر عن المؤقت الذي تستخدمه، فإن الهدف هو الحصول على التردد إلى 50 هرتز. صيغة الحساب بسيطة: تردد خرج المؤقت = ساعة النظام / (PSC+1) / (ARR+1). عليك أولاً ضبط PSC على رقم مناسب، مثل 7200-1، ثم عكس قيمة ARR بحيث تكون النتيجة النهائية قريبة من 50 هرتز.
على سبيل المثال، إذا كانت ساعة النظام 72 ميجا هرتز وقمت بضبط PSC على 7200-1، فإن تردد العد للمؤقت يصبح 10 كيلو هرتز. لجعل تردد الخرج يصل إلى 50 هرتز، يجب ضبط ARR على 200-1، بحيث يتم حساب كل 200 رقم، أي 20 مللي ثانية. تحتوي الرقائق المختلفة على ترددات رئيسية مختلفة، لذا يمكنك الحساب وفقًا لهذه الفكرة للتأكد من أن ARR وPSC المحسوبين النهائيين هما عدد صحيح، ويجب ألا يتجاوز ARR الحد الأقصى لقيمة العد للمؤقت، بحيث يعمل البرنامج دون مشاكل.
إذا كنت تريد لوحة واحدة للتحكم في العديد من الماكينات في نفس الوقت، فهذا يعتمد على عدد القنوات التي يحتوي عليها المؤقت. يحتوي المؤقت عادة على 4 قنوات، يمكن لكل قناة إخراج PWM بشكل مستقل، ويتم مشاركة التردد. لذلك، طالما أن جميع الماكينات الخاصة بك تعمل عند 50 هرتز، يمكنك استخدام مؤقت واحد لتشغيل 4 ماكينات، مما يمكن أن يوفر الكثير من موارد المؤقت. ما عليك سوى تكوين عدة قنوات أثناء التهيئة وتعيين قيم المقارنة الخاصة بها على التوالي.
إذا كانت هناك حاجة للتحكم في أكثر من 4 أجهزة، فيجب تمكين مؤقت ثانٍ. عند الزرع، يمكنك كتابة رمز التهيئة للتحكم في جهاز مؤازر واحد كوظيفة، واستدعاءه عدة مرات حسب حاجتك للتحكم، وتمرير رقم المؤقت ورقم القناة كمعلمات. بهذه الطريقة، يكون الكود قابلاً لإعادة الاستخدام بدرجة كبيرة، وسيكون من السهل صيانته بغض النظر عن عدد الماكينات التي تتم إضافتها في المستقبل. تذكر أن سجل المقارنة لكل قناة مستقل، ويمكنك تشغيله بشكل منفصل عند ضبط دورة العمل.
البرنامج محروق لكن السيرفو لا يستجيب؟ لا تقلق، ابدأ بأبسط الأجهزة. استخدم مقياسًا متعددًا للتحقق مما إذا كان مصدر الطاقة وأرض المؤازرة متصلين بشكل صحيح. لدى المؤازرة متطلبات تيار عالية، لذا يجب عليك استخدام مصدر طاقة خارجي. لا تتوقع أن يكون 3.3 فولت الموجود على لوحة التطوير قادرًا على التشغيل. إذا لم تكن هناك مشكلة في مصدر الطاقة، فاستخدم راسم الذبذبات أو محلل منطقي لمعرفة ما إذا كان هناك شكل موجي للإخراج على دبابيس الشريحة، ومعرفة ما إذا كانت الفترة وعرض النبضة صحيحين.
إذا كان شكل الموجة صحيحًا ولكن المؤازرة لا تزال لا تعمل، فقد تكون هناك مشكلة في منطق الكود. يمكنك كتابة أبسط برنامج اختبار أولاً، وإخراج مستوى عالٍ ثابت يبلغ 1.5 مللي ثانية لإعادة المؤازرة إلى الموضع الأوسط. إذا كان من الممكن تشغيل هذا، فهذا يعني أنه لا توجد مشكلة في برنامج التشغيل الأساسي، وتكمن المشكلة في منطق التحكم الخاص بك. أضف الوظائف تدريجيًا، وقم بالتغيير قليلًا في كل مرة، واستخدم طريقة الإزالة لتحديد المشكلة بسرعة، وهو أسرع بكثير من التخمين بنفسك.
الآن وبعد أن تمت عملية الزرع الأساسية، يمكننا القيام ببعض الحيل. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يتحول المؤازرة إلى زاوية معينة، فيمكنك كتابة دالة تحويل زاوية لتعيين 0 إلى 180 درجة إلى قيمة عرض النبض من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية. بهذه الطريقة، لن تحتاج إلى تذكر تلك القيم الزمنية المعقدة. يمكنك استدعاء الوظيفة مباشرة وتمريرها في الزاوية. سيتم تحسين سهولة قراءة التعليمات البرمجية وإمكانية نقلها بشكل كبير، وسيفهمها الآخرون في لمحة واحدة.
على سبيل المثال، يمكنك أيضًا إضافة تصفية البرامج لتجنب التغييرات المفاجئة في إشارة التحكم التي تتسبب في "ارتعاش" المؤازرة. في المشاريع الفعلية، فإن البيانات التي يرسلها المستشعر ستكون حتمًا غير مستقرة. إذا قمت بإضافة مرشح متوسط متحرك بسيط إلى البرنامج ثم أرسلته إلى المؤازرة، فستكون الحركة أكثر سلاسة. قم بتغليف هذه الوظائف الموسعة في وحدات مستقلة. عند النقل إلى مشاريع أخرى في المرة القادمة، يمكن استخدام هذه "التراكمات" مباشرة، وسيتم مضاعفة كفاءة التطوير.
أين توقف مشروع زرع المؤازرة الخاص بك؟ هل لأن تكوين الدبوس غير واضح أم أن حساب التردد خاطئ دائمًا؟ مرحبًا بك في ترك رسالة في منطقة التعليق للحديث عن تجربتك. إذا كنت تعتقد أن هذه المقالة مفيدة لك، فتذكر الإعجاب بها وحفظها. نرحب أيضًا بالبحث في الموقع الرسمي لشركتنا للحصول على المزيد من الحالات العملية وقوالب الأكواد!
وقت التحديث:2026-03-29
