هل يهتز التحكم المؤازر؟ يعلمك كتابة برامج توجيهية حريرية ومستقرة

عند التحكم فيمضاعفات، هل تواجه غالبًا هذا الموقف: يبدو أن منطق البرنامج على ما يرام، ولكنمضاعفاتيستمر في الاهتزاز، أو يتعثر عند الدوران إلى الموضع المحدد، ولا يمكنه التحرك بسلاسة على الإطلاق؟ لا تقلق، فهذا مأزق يقع فيه كل من يلعب تقريبًامضاعفاتسوف تدخل. في الواقع، في كثير من الأحيان لا تكمن المشكلة في الأجهزة، ولكن في أفكار تصميم برنامج التحكم الخاص بك والتي يمكن تحسينها بشكل أكبر. سنتحدث اليوم عن كيفية كتابة برنامج تحكم مؤازر موثوق وسلس من منظور التطبيق العملي.

لماذا يهتز جهازي دائمًا؟

عادة ما يكون اهتزاز المؤازرة مشكلة في الإشارة، خاصة عند استخدام التحكم في موجة PWM. إذا قمت بإرسال إشارات باستمرار إلى المؤازرة في حلقة، أو كان تردد تحديث الإشارة غير مستقر، فستكون دائرة المقارنة داخل المؤازرة في حالة خسارة وسوف تهتز ذهابًا وإيابًا. يمكنك محاولة تثبيت تردد التحديث لإشارة التحكم، مثل إرسالها كل 20 مللي ثانية، والحفاظ على هذا الإيقاع حتى لو لم تتغير زاوية الهدف. بالإضافة إلى ذلك، تحقق مما إذا كان جهد مصدر الطاقة مستقرًا. يمكن أن تؤدي تقلبات الجهد أيضًا إلى ارتعاش المؤازرة. حاول استخدام راسم الذبذبات لرؤية شكل موجة PWM الناتج. الموجة المربعة النظيفة هي المفضلة لدى المؤازرة.

كيفية جعل السيرفو يدور بزاوية محددة

لكي يصل المؤازرة بدقة إلى موضع معين، يجب أن يقوم القلب بحساب عرض النبض عالي المستوى المقابل للزاوية. تستخدم معظم الماكينات دورة مدتها 20 مللي ثانية، ويتراوح الوقت عالي المستوى بين 0.5 مللي ثانية و2.5 مللي ثانية، أي ما يعادل 0 إلى 180 درجة. يمكنك كتابة دالة تعيين لتحويل قيمة الزاوية مباشرة إلى قيمة مقارنة المؤقت. ومع ذلك، يرجى ملاحظة أن الموضع ونطاق السكتة الدماغية للعلامات التجارية ونماذج الماكينات المختلفة قد يكون مختلفًا قليلاً. يوصى بترك واجهة ضبط دقيقة في البرنامج ومعايرة قيمة عرض النبض الأكثر دقة من خلال الاختبار الفعلي، وذلك لضمان "الوصول إلى المكان الذي تشير إليه".

هل يمكن تحقيق التحكم في سرعة المؤازرة؟

بالطبع يمكنك ذلك، وهذا هو السر في جعل حركاتك تبدو طبيعية أكثر. السيرفو نفسه لا يدعم التعديل المباشر للسرعة، لكن يمكننا إثارة ضجة حول البرنامج. الفكرة الأساسية هي تقسيم إجراء الزاوية الكبيرة إلى عدد لا يحصى من الخطوات الصغيرة، وإدراج تأخير صغير بين كل خطوة. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يدور المؤازرة من 0 درجة إلى 90 درجة خلال ثانية واحدة، فيمكنك ضبطه على الدوران بمقدار 0.9 درجة كل 10 مللي ثانية، بحيث تبدو الحركة الإجمالية موحدة وسلسة. أثناء التنفيذ، يمكن استخدام مقاطعة موقوتة، وتسمح كل مقاطعة للزاوية بتجميع قيمة الخطوة حتى الزاوية المستهدفة. وهذا لا يحرر الحلقة الرئيسية فحسب، بل يحقق أيضًا تحكمًا سلسًا.

طريقة التحكم في وقت واحد من الماكينات المتعددة

عند التحكم في العديد من الماكينات في نفس الوقت، فإن المشكلة الأكثر إثارة للقلق هي التداخل المتبادل. إذا كان لدى وحدة التحكم الدقيقة الخاصة بك موارد كافية، فيمكنك استخدام قنوات متعددة للمؤقت لإخراج PWM، وتتحكم كل قناة بشكل مستقل في المؤازرة. ومع ذلك، فإن العديد من اللوحات ذات المستوى المبتدئ تحتوي على عدد محدود من القنوات. في هذا الوقت، يمكن استخدام طريقة "soft PWM" لتحديث إشارات الماكينات المتعددة بدورها في مقاطعة محددة بوقت. من الضروري الانتباه إلى دقة الحساب. من الضروري التأكد من تحديث جميع إشارات المؤازرة خلال فترة 20 مللي ثانية، ويجب أن يكون العرض عالي المستوى لكل إشارة دقيقًا. على الرغم من أن هذه الطريقة ستستهلك بعض موارد وحدة المعالجة المركزية، إلا أنها مرنة للغاية ويمكنها التحكم في أكثر من عشرة أجهزة دون أي مشكلة.

بالنسبة للوحات المبتدئين التي تحتوي على عدد محدود من القنوات، يعد استخدام طريقة "soft PWM" خيارًا جيدًا لتحديث إشارات مؤازرة متعددة بدورها في المقاطعات المجدولة. ويجب حسابه بدقة لضمان تحديث جميع إشارات المؤازرة خلال فترة 20 مللي ثانية، ودقة عرض المستوى العالي لكل إشارة. على الرغم من أن هذه الطريقة تستهلك القليل من وحدة المعالجة المركزية (CPU)، إلا أنها مرنة جدًا ويمكنها التحكم بسهولة في عشرات الماكينات.

كيفية تحسين استجابة برنامج تروس التوجيه

إذا كنت تريد أن يستجيب السيرفو للأوامر بسرعة أكبر، فعليك أن تبدأ بهندسة البرنامج. لا تستخدم أبداتأخير()داخل حلقة، حيث سيؤدي ذلك إلى منع البرنامج بأكمله من الاستجابة للتعليمات الجديدة في الوقت المناسب. يجب استخدام أسلوب يحركه الحدث لجهاز الحالة أو المؤقت بدلاً من ذلك. على سبيل المثال، يمكنك تعيين متغير زاوية هدف عام، والحلقة الرئيسية مسؤولة فقط عن التحقق مما إذا كانت الزاوية الحالية تساوي زاوية الهدف. إذا لم يكن الأمر كذلك، فإنه يبدأ مهمة الحركة الدقيقة غير المحظورة. وفي الوقت نفسه، يتم أيضًا تقسيم مهام مثل قراءة المستشعر ومعالجة الاتصالات إلى أجزاء صغيرة ويتم تنفيذها تباعًا. بهذه الطريقة، بغض النظر عن الإجراء الذي يقوم به المؤازرة، طالما يأتي أمر جديد، يمكن للبرنامج التقاط مسار الحركة وضبطه بسرعة.

بالإضافة إلى ذلك، أثناء عملية التنفيذ المحددة، يلزم تكوين تفصيلي لجهاز الحالة أو الأساليب المستندة إلى الحدث للمؤقت. بالنسبة لآلة الحالة، من الضروري توضيح شروط الانتقال بين كل حالة والإجراءات المقابلة لها للتأكد من أن جهاز التوجيه يمكن أن يعمل بطريقة منظمة وفقًا للتعليمات. بالنسبة لبرامج تشغيل أحداث المؤقت، يجب تعيين فترة المؤقت بشكل مناسب حتى يمكن تشغيل المهام المختلفة بدقة. من خلال هذه العمليات الدقيقة، يتم تحسين سرعة استجابة المؤازرة للتعليمات بشكل أكبر، مما يسمح له بالاستجابة بسرعة ودقة في مواجهة المواقف المعقدة المختلفة، وبالتالي تلبية احتياجات التطبيقات العملية بشكل أفضل.

ماذا تفعل إذا عكس جهاز التوجيه

عادةً ما يعني عكس المؤازرة أن الزاوية التي تعطيها تزداد، ولكنها تصبح أصغر. ربما يكون هذا بسبب توصيل سلك الإشارة بشكل غير صحيح أو أن صيغة تحويل الزاوية في البرنامج معكوسة. تحقق أولاً مما إذا كان خط التحكم وخط الطاقة الخاص بالمؤازرة متطابقين، خاصة أنه يجب توصيل السلك الأرضي بنفس الأرض. إذا لم تكن هناك مشكلة في الأسلاك، ففي وظيفة حساب عرض النبضة، قم بعكس العلاقة بين عروض النبض المقابلة للزوايا. على سبيل المثال، في الأصل 0 درجة تقابل 0.5 مللي ثانية، و180 درجة تقابل 2.5 مللي ثانية. إذا تم عكسه، فيمكنك السماح بـ 0 درجة تتوافق مع 2.5 مللي ثانية، و180 درجة تتوافق مع 0.5 مللي ثانية، وسيتم حل المشكلة على الفور.

حسنًا، لنتوقف هنا لبعض الأفكار العملية حول تصميم برنامج التحكم في جهاز التوجيه. لا أعرف ما هي أكثر مشكلة التحكم في جهاز التوجيه التي واجهتها عندما كنت تعمل في مشروع ما؟ هل هو الارتعاش أم الدقة أم سرعة الاستجابة؟ مرحبًا بك في ترك رسالة في منطقة التعليق، فلنناقشها ونحلها معًا. إذا وجدت المحتوى مفيدًا، فلا تنس الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء الذين يحتاجون إليه!