الدعم الفني
تم النشر 2026-03-19
لا بد أنك فكرت في هذا: المتحكم الدقيق 51 كلاسيكي جدًا ورخيص الثمن، هل يمكن استخدامه للتحكم فيمضاعفات؟ الجواب هو نعم، وبأكثر من طريقة. سنتحدث اليوم عن كيفية استخدام المتحكم الدقيق 51 لتشغيلمضاعفاتواجعل حرفتك الصغيرة تتحرك.
جهاز التوجيه هو في الواقع "رجل كسول". وطالما أنك تخبره إلى أين يتجه، فسوف يستخدم دوائره الداخلية ومحركاته للوصول إلى هذا الموضع. طريقة معرفة ذلك هي موجة PWM، وهي إشارة موجة مربعة ذات عرض قابل للتعديل. معيارمضاعفاتيتطلب دورة نبضية مدتها 20 مللي ثانية، حيث يحدد عرض المستوى العالي زاوية السيرفو.
على الرغم من أن المتحكم الدقيق 51 لا يحتوي على وحدة PWM مخصصة للأجهزة (النموذج القديم لا يحتوي عليها، وسنتحدث عن الإصدار المحسن بشكل منفصل)، إلا أنه يمكننا استخدام مؤقت لمحاكاته. يشبه الأمر استخدام ساعة توقيت لقياس الوقت، حيث يتم السماح للدبوس بإخراج مستوى عالٍ أولاً، ثم سحبه إلى مستوى منخفض عند انتهاء المؤقت، والانتظار حتى تنتهي فترة 20 مللي ثانية قبل التكرار. وطالما أن التوقيت دقيق بما فيه الكفاية، فإن المتحكم الدقيق 51 قادر تمامًا على القيام بهذه المهمة.
لجعل المؤازرة تدور، لا يكفي المتحكم الدقيق وحده. أولاً، يجب أن يكون لديك جهاز مؤازر، مثل SG90 منخفض الطاقة، وهو سهل الاستخدام. ثم هناك مصدر الطاقة، وهو أمر مهم بشكل خاص. تيار العمل للمؤازرة ليس صغيرًا، خاصة في لحظة بدء التشغيل. يمكن أن يؤدي الحصول على الطاقة مباشرة من لوحة تطوير وحدة التحكم الدقيقة إلى إعادة تشغيل وحدة التحكم الدقيقة بسهولة. لذلك، تحتاج إلى إعداد مصدر طاقة منفصل للسيرفو بجهد 5 فولت، مثل حزمة البطارية أو وحدة تثبيت الجهد.
لا غنى عن المكونات الصغيرة الأخرى أيضًا: يتم استخدام اللوح أو سلك DuPont للاتصال. من الأفضل تحضير مكثف بحوالي 100 ميكروفاراد وتصفيته على طرفي مصدر الطاقة المؤازر. يمكن أن يعمل المكثف كخزان صغير، حيث يقوم بتخفيف تقلبات التيار، مما يجعل جهاز التوجيه يعمل بشكل أكثر استقرارًا، ويمنع "التورط" في إعادة ضبط وحدة التحكم الدقيقة.
الفكرة الأساسية لكتابة برنامج هي استخدام مؤقت لتوليد فترة 20 مللي ثانية والتحكم في الدبوس لإخراج نبضات ذات عروض مختلفة خلال هذه الفترة. على سبيل المثال، قمنا بضبط المؤقت ليقاطع كل 0.1 مللي ثانية ثم نقوم بالعد. إذا كنت تريد إخراج نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية، فاسحب الدبوس إلى الأسفل عندما يصل العدد إلى 15 في المقاطعة، ثم اسحب الدبوس إلى الأعلى عندما يصل العدد إلى 200 (وصول 20 مللي ثانية)، وهكذا.
الكود ليس معقدًا في الكتابة أيضًا. في وظيفة خدمة مقاطعة المؤقت، استخدم عبارة if لتحديد ما إذا كانت قيمة العد الحالي تصل إلى قيمة عرض النبضة المحددة، ثم امسح دبوس المؤازرة إلى الصفر. في البرنامج الرئيسي، ما عليك سوى تعديل المتغير المطابق لقيمة عرض النبضة لتغيير زاوية ترس التوجيه بسهولة. بالطبع، لا تنس تهيئة المؤقت والمقاطعة، وهما أساس تشغيل البرنامج.
يتم تحديد زاوية دوران جهاز التوجيه مباشرة من خلال عرض النبض عالي المستوى، والعلاقة بين الاثنين خطية بشكل أساسي. بشكل عام، النبضة التي تبلغ 0.5 مللي ثانية تقابل 0 درجة، و1.5 مللي ثانية تقابل 90 درجة، و2.5 مللي ثانية تقابل 180 درجة. قد يكون هناك اختلافات طفيفة بين العلامات التجارية المختلفة للماكينات، ولكن هذا هو النطاق العام.
فكيف يمكنك ضبط الزاوية في البرنامج؟ يمكننا تعريف متغير الزاوية ومن ثم استخدام صيغة بسيطة لحساب عرض النبضة المطلوب: عرض النبضة = 0.5 + (الزاوية/180)*2.0، الوحدة هي ملي ثانية. ثم قم بتحويل هذه المرة إلى قيمة عدد المؤقت. على سبيل المثال، إذا كانت هناك مقاطعة واحدة في 0.1 مللي ثانية كما ذكرنا من قبل، فإن 1.5 مللي ثانية هي 15 مقاطعة. أخيرًا، ما عليك سوى تعيين قيمة العد هذه لمتغير المقارنة في المقاطعة. بسيطة، أليس كذلك؟
غالبًا ما يكون هناك أكثر من جهاز توجيه في المشروع. على سبيل المثال، يتطلب صنع روبوت ذو ستة أرجل الكثير. إحدى الطرق الشائعة لاستخدام متحكم 51 للتحكم في العديد من الماكينات هي "تعدد إرسال مشاركة الوقت". نظرًا لأن كل مؤازرة تتطلب نبضة مدتها 20 مللي ثانية، فيمكننا تقسيم 20 مللي ثانية إلى عدة أجزاء، وينتج كل جزء نبضة مؤازرة. على سبيل المثال، أرسل أولاً نبضة من 0.5 إلى 2.5 مللي ثانية إلى المؤازرة رقم 1، ثم أرسل على الفور نبضة إلى المؤازرة رقم 2، وهكذا، طالما تم إرسال نبضات جميع الماكينات في غضون 20 مللي ثانية.
تتطلب هذه الطريقة منافذ إدخال/إخراج متعددة، ويجب ترتيب برنامج المقاطعة بالترتيب. إذا كان جهاز التحكم الدقيق الخاص بك عبارة عن وحدة تحكم دقيقة محسّنة مزودة بوحدة PWM للأجهزة، فسيكون الأمر خاليًا من القلق. يمكنك تكوين مخرجات PWM متعددة مباشرة، ولا تحتاج وحدة المعالجة المركزية إلى القلق بشأن ذلك، وتكون الدقة أعلى. بالنسبة للمبتدئين، تدرب على استخدام تعدد إرسال مشاركة الوقت أولاً، ثم فكر في ترقية الأساليب بعد فهم المبادئ.
الشيء الأكثر شيوعًا عند اللعب بالماكينات هو الارتعاش. عادة ما تكون هذه مشكلة في مصدر الطاقة. عندما يتحرك المؤازرة، ينخفض الجهد الكهربائي، ولا يعمل المتحكم الدقيق بشكل صحيح، مما يتسبب في اضطراب الإشارة. الحل هو تقوية مصدر الطاقة، واستخدام مصدر طاقة مستقل، وجعل أسلاك الطاقة والأرضية سميكة وقصيرة قدر الإمكان، ويجب تركيب المكثف بالقرب من المؤازرة.
في بعض الأحيان تكون زاوية المؤازرة غير صحيحة أو تكون الاستجابة بطيئة. قد يكون ذلك بسبب التداخل على خط الإشارة، أو أن التوقيت في البرنامج ليس دقيقًا بدرجة كافية. يمكنك توصيل مقاوم منسدل 10 كيلو بخط الإشارة إلى الأرض لتحسين القدرة على مقاومة التداخل. فيما يتعلق بالبرنامج، تحقق مما إذا كان المذبذب البلوري دقيقًا وما إذا كانت القيمة الأولية للمؤقت قد تم حسابها بشكل غير صحيح. تأكد من أن هذه الأسس على ما يرام، وسيتمكن مؤازرك من الوصول إلى المكان الذي تريده.
أثناء عملية استخدام وحدة التحكم الدقيقة 51 للعب مع المؤازرة، هل واجهت أي أخطاء مثيرة للاهتمام بشكل خاص أو توصلت إلى أي تطبيقات مثيرة للاهتمام؟ مرحبًا بك في ترك رسالة ومشاركتها في منطقة التعليق، ولا تنسَ الإعجاب بها وحفظها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء من رؤية هذه النصائح العملية!
وقت التحديث: 2026-03-19
