ماذا تفعل إذا اهتز المؤازرة والمحور وتجمدا؟ دليل التجميع المضاد للاهتزاز للمبتدئين

هل سبق لك أن واجهت هذا الوضع؟ أريد أن أصنع روبوتًا يمكنه التتبع وإطلاق النار تلقائيًا، أو إضافة محور تثبيت للطائرة بدون طيار. نتيجة ل،المضاعفاتانحرافأقوم بتجميع إما اهتزاز مثل الغربال، أو الدوران البطيء، ولا أستطيع تحقيق التأثير المطلوب على الإطلاق. لا تقلق، فهذا مأزق سيقع فيه كل مبتدئ تقريبًا.المضاعفاتانحرافيبدو الأمر بسيطًا، مجرد تكديس عدةمضاعفاتs، ولكن إذا كنت تريد حقًا أن تجعلها تعمل بثبات وسلاسة، فهناك بالفعل العديد من الحيل بداخلها. اليوم، باعتباري شخصًا لعب بالعشرات من أدوات التثبيت، سأتحدث معك حول كيفية الحصول على هذه "الأداة".

لماذاانحراف المؤازرةيهتز دائما؟

مشكلة ارتعاش الانحراف هي الأكثر إزعاجًا. قد تتساءل عما إذا كانت جودة السيرفو ليست جيدة، ولكن في الواقع السبب ليس بهذه البساطة في كثير من الأحيان. الموقف الأكثر شيوعًا هو عدم ضبط مركز الجاذبية بشكل صحيح، أو أن الكاميرا أو الحمل ثقيل جدًا، ويجب على المؤازرة أن تعمل بجد للحفاظ على التوازن، وتبدأ في الاهتزاز عند أدنى حركة. إنه مثل المشي وأنت ممسك بعصا طويلة من الخيزران. إذا كان مركز الجاذبية غير مستقر قليلاً، فسوف يستغرق الأمر وقتاً طويلاً حتى يستقر.

هناك نقطة أخرى يمكن التغاضي عنها بسهولة وهي صلابة هيكل التثبيت. يبدو أن هذه الأقواس البلاستيكية الرخيصة قابلة للاستخدام، لكنها تصبح كارثية بمجرد تشغيلها. هناك فجوات صغيرة في كل اتصال. وتتراكم هذه الفجوات. إذا قام المؤازرة بتصحيح موضعه قليلاً، فسوف يصدر المحور المحوري بأكمله طنينًا ويتردد صدى. وبعد أن حاولت تقويتها بحامل معدني، اختفى الارتعاش عالي التردد على الفور.

أي نوع منانحراف مؤازرمناسبة للمبتدئين؟

إذا كانت هذه هي المرة الأولى التي تتصل فيهامع انحراف مؤازر، لا تفكر فقط في شراء منتج متطور مزود بتثبيت ثلاثي المحاور. سيكون من الأكثر موثوقية البدء بأبسط محور ثنائي المحور. أحدهما يتحكم في الأعلى والأسفل والآخر يتحكم في اليسار واليمين. المنطق واضح بشكل خاص. علاوة على ذلك، فإن تصحيح أخطاء هذا المحور الأساسي بسيط أيضًا، وهناك الكثير من البرامج التعليمية عبر الإنترنت.

لا داعي للقلق كثيرًا بشأن اختيار جهاز التوجيه. ما عليك سوى استخدام أداة توجيه عادية ذات أسنان معدنية للتدرب أولاً. هذا النوع من أدوات التوجيه قوي بما فيه الكفاية، لذلك لن يؤذي إذا تعطل. بمجرد فهم منطق التحكم الأساسي، لم يفت الأوان بعد لمتابعة تلك الماكينات الرقمية ذات المحامل الكروية المزدوجة. المفتاح هو متابعة العملية أولاً وبناء الثقة.

كيفية جعل المحور المحوري يدور بسلاسة أكبر

إذا كنت تريد أن يدور المحور دون تأخير، فالسر يكمن في التحكم في سلاسة الإشارة. العديد من المبتدئين يجعلون المؤازرة تقفز مباشرة من 0 درجة إلى 90 درجة في لحظة، وستكون الصورة متقطعة بالتأكيد. يمكنك تجربة استخدام خوارزمية الاستيفاء لجعل المؤازرة تتحرك بدقة شديدة في كل خطوة صغيرة، مما يجعلها تبدو سلسة مثل الحركة البطيئة في الفيديو.

عامل مهم آخر هو التحكم في التردد. إشارات التحكم العادية بتردد 50 هرتز ليست كافية للحركات السريعة، تمامًا كما هو الحال عندما تشاهد عرض شرائح، لا يوجد سوى عدد قليل من الصور في الثانية. في الوقت الحاضر، تدعم العديد من الماكينات ترددات الإشارة التي تبلغ 300 هرتز أو أعلى. يتم إجراء كل تعديل في الوقت المناسب، وتكون استجابة المحور الثنائي أكثر استجابة بشكل طبيعي. عندما كنت أصنع محورًا لروبوت الفحص في العام الماضي، قمت بتعديل التردد من 50 هرتز إلى 200 هرتز. كان التأثير تقريبًا مثل تغيير مجموعة من المعدات.

كيفية الاختيارانحراف المؤازرةخوارزمية التحكم

عندما يتعلق الأمر بخوارزميات التحكم، يشعر العديد من الأشخاص بالارتباك عندما يسمعون PID. في الواقع، الأمر ليس بهذا الغموض. يمكنك التفكير في الأمر على أنه عملية "ضبط عجلة القيادة". يسمح لك نظام P المتناسب بالانتقال سريعًا إلى الموضع المستهدف، ويساعدك نظام I المتكامل على التخلص من تلك الانحرافات الصغيرة التي تجعلك دائمًا غير قادر على التوقف، كما يمكن للترس التفاضلي D أن يستخدم المكابح مسبقًا لمنع الانقلاب. عند بدء تصحيح الأخطاء لأول مرة، قم أولاً بتعيين I وD على 0، واضبط قيمة P فقط، وابحث عن النقطة الحرجة بدون اهتزاز.

هذه الخطوة التالية حاسمة وتتطلب بعض الصبر من جانبك. مع زيادة قيمة D شيئًا فشيئًا، ستجد أن المحور المحوري يصبح أكثر فأكثر "مستقرًا" ولم يعد يتذبذب. وأخيرًا، قم بضبط قيمة I بشكل دقيق حتى يتمكن المحور المحوري من التوقف بدقة عند كل زاوية. تشبه هذه العملية القيام بمحاذاة العجلات الأربع في السيارة. بمجرد تعديله، سيتم تشغيله بسلاسة. عادةً ما أقوم بتوصيل وحدة Bluetooth أثناء تصحيح الأخطاء، حتى لا أضطر إلى الاتصال بالكمبيوتر طوال الوقت. يمكنني ضبط المعلمات على هاتفي أثناء مشاهدة رد فعل المحور الثنائي.

ما هي المشاريع المناسبة للاستخدامانحراف مؤازر؟

سيناريوهات التطبيقانحراف مؤازرهي في الواقع أوسع بكثير مما تعتقد. بالإضافة إلى تتبع الكاميرا وإطلاق النار الشائع، يستخدمه العديد من الأشخاص الآن لإنشاء أقفال أبواب للتعرف على الوجه للمنازل الذكية. تدور الكاميرا متتبعة وجه الشخص، وهو أمر تكنولوجي للغاية. يمكن للأصدقاء الذين يشاركون في حماية النباتات الزراعية تعليق أداة التصوير الحراري على طائرة بدون طيار لمسح الأراضي الزراعية تلقائيًا للعثور على المناطق التي بها آفات وأمراض.

كان المشروع الذي ساعدت صديقًا على القيام به العام الماضي أكثر إثارة للاهتمام. لقد أضفت مقلاة/إمالة إلى وحدة تغذية الحيوانات الأليفة التلقائية. يمكن للكاميرا أن تتبع القطة أينما ذهبت. يمكن للمالك أيضًا مشاهدة سيده عن بعد أثناء العمل. في الواقع، طالما أن هناك مشهدًا يتطلب "تدوير زاوية المشاهدة"، يمكنك التفكير في استخدامهانحراف مؤازرلتحقيق ذلك. إنه مثل وضع "رقبة" على الأجهزة الثابتة، مما يسمح لها بمراقبة العالم بمرونة.

ما الذي يجب عليك الانتباه إليه عند تجميع المحور بنفسك؟

إذا قررت تجميع المحور بنفسك، فإن أول شيء يجب عليك الانتباه إليه هو معلمات اختيار المؤازرة. تعد بيانات عزم الدوران وسرعة الدوران مهمة جدًا. يحدد عزم الدوران عدد العدسات التي يمكن تشغيلها، وتحدد سرعة الدوران سرعة الدوران. على سبيل المثال، إذا أحضرت معك كاميرا USB عادية، فإن جهاز 9g يكفي؛ إذا كنت تريد تعليق كاميرا رياضية، فأنت بحاجة إلى مؤازرة معدنية بوزن 20 كجم على الأقل لضمان الاستقرار.

تؤثر التفاصيل أثناء التثبيت أيضًا بشكل مباشر على التأثير. يجب ربط جميع البراغي، لكن لا تقم بربط الأجزاء البلاستيكية بقوة كبيرة. يجب أن يُترك لكابل المؤازرة مساحة كافية للحركة وأن يتم تثبيته برباط لمنعه من التمزق أثناء الدوران. نصيحة أخرى هي استخدام أصابعك لتدوير المحور الثنائي بلطف بعد التثبيت لمعرفة ما إذا كان هناك أي نقطة شائكة. تؤثر هذه النعومة بشكل مباشر على تأثير التحكم النهائي. بالمناسبة، إذا كنت بحاجة إلى المزيد من الحلول الاحترافية، يمكنك مراجعة المواقع الرسمية لبعض الشركات. سيكون لديهم وحدات جاهزة وحالات تصحيح الأخطاء كمرجع.

هل واجهت أي مشاكل غريبة أثناء صنعانحراف المؤازرة؟ هل هو خلل في الأجهزة أم عيب في البرامج؟ مرحبًا بك لمشاركة تجربتك في منطقة التعليق. ربما يمكن أن تساعد تجربتك الشركاء الآخرين العالقين في نفس المكان. إذا وجدت المقال مفيدًا، فلا تنسَ الإعجاب به ودعمه حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء الذين يلعبون الماكينات من رؤيته!