رسوم توضيحية لأعطال جهاز التوجيه الشائعة وطرق علاجها وإصلاح جهاز التوجيه الذي لا يدور والارتعاش

الأصدقاء الذين يلعبون معهممضاعفاتس، هل تواجه في كثير من الأحيان المواقف التي يكون فيهامضاعفاتلا تستدير أو تهتز أو ببساطة "تضرب"؟ لا تقلق، هذه المشاكل في الواقع شائعة جدًا. اليوم، سأجمع بين سنوات خبرتي العديدة وأستخدم الطريقة الأكثر واقعية لأخذك عبر "الأمراض الصعبة" التي تصيب جهاز التوجيه من الرأس إلى أخمص القدمين. بالمناسبة، سأرفق أيضًا مخططًا عمليًا للغاية "للعلاج" للتأكد من أن لديك فكرة بعد قراءته.

لماذا لا يتحرك جهاز التوجيه؟

المضاعفاتليس لديه استجابة بعد تشغيله. هذه هي المشكلة الأكثر إزعاجا. عليك أولاً التحقق مما إذا كان سلك الطاقة متصلاً بشكل صحيح. عادةً ما يحتوي المؤازرة على ثلاثة أسلاك: أسلاك موجبة وسالبة وأسلاك إشارة. سيقوم العديد من المبتدئين بعكس القطبين الموجب والسالب، مما يتسبب في "الملل" المؤازر مباشرة. بالإضافة إلى ذلك، يعد عدم كفاية مصدر الطاقة أيضًا سببًا شائعًا، خاصة عند استخدام لوحة التطوير لتزويد الطاقة مباشرة، ويكون التيار صغيرًا جدًا لتشغيل المؤازرة.

إذا تم التأكد من عدم وجود مشكلة في الأسلاك وإمدادات الطاقة، فقد تكون المشكلة في خط الإشارة. تحقق مما إذا كان دبوس التحكم الخاص بك يرسل إشارة PWM بشكل صحيح. يمكنك محاولة تغيير الدبوس، أو استخدام راسم الذبذبات لمعرفة ما إذا كان شكل الموجة طبيعيًا. في بعض الأحيان يتم تعيين زاوية المؤازرة بما يتجاوز القيمة الحدية في الكود، ولا يمكن للمؤازرة الاستجابة بشكل طبيعي.

كيفية حل مشكلة اهتزاز السيرفو

يهتز المؤازرة مثل البندول عند التشغيل. من المحتمل أن يكون السبب في ذلك هو أن تموج الطاقة كبير جدًا. التيار في لحظة بدء تشغيل المؤازرة كبير جدًا. إذا كانت جودة مصدر الطاقة ليست جيدة، فإن الجهد سوف يتقلب بعنف، مما يتسبب في سوء تقدير شريحة التحكم. الحل بسيط جدا. قم بتوصيل مكثف كبير بالتوازي مع طرفي مصدر الطاقة، مثل مكثف كهربائيا أكثر من 470 ميكروفاراد، لتصفية التموج بشكل فعال.

سبب آخر يمكن التغاضي عنه بسهولة هو تداخل الإشارة. إذا كان كابل المؤازرة الخاص بك طويل جدًا أو يشترك في مصدر طاقة مع أجهزة أخرى عالية الطاقة، فقد يكون عرضة للتداخل. يمكنك تجربة استخدام أسلاك محمية لأسلاك الإشارة، أو توفير مصدر طاقة منفصل للمؤازرة. تحقق أيضًا مما إذا كان ذراع التأرجح المؤازر عالقًا. ستؤدي المقاومة الميكانيكية المفرطة أيضًا إلى اهتزاز المؤازرة بسبب تعديلات الموضع المتكررة.

كيفية معايرة الوضع المحايد للمؤازرة

إذا كان الموضع المركزي للمؤازرة غير دقيق، فسيؤدي ذلك إلى سير الروبوت الخاص بك بشكل ملتوي. في الواقع، معايرة الوضع المحايد ليست صعبة. تحتاج إلى إزالة ذراع التأرجح المؤازر أولاً، ثم إرسال إشارة PWM لتحويل المؤازرة إلى 90 درجة. ثم أعد الذراع المتأرجح إلى الخلف وحاول أن تجعله متعامدًا مع مبيت المؤازرة، بحيث يتم ضبط الوضع المحايد الأساسي.

إذا كنت تبحث عن تحكم أكثر دقة، فحاول استخدام برنامج الضبط الدقيق. تتمتع العديد من مكتبات المؤازرة بوظيفة ضبط إزاحة المركز. من خلال الاختبار المستمر، يمكنك العثور على قيمة PWM التي تجعل الهيكل الميكانيكي متمركزًا بالكامل. تذكر كتابة قيمة الإزاحة هذه في الكود حتى لا تضطر إلى إعادة معايرتها في كل مرة تبدأ فيها. بعد المعايرة، استخدم علامة لوضع علامة على المؤازرة والذراع المتأرجح لتسهيل الفحص المستقبلي.

هل من الطبيعي أن ترتفع درجة حرارة جهاز التوجيه بشكل خطير؟

إذا كان السيرفو ساخنًا عند اللمس، فهذا بالتأكيد ليس طبيعيًا. سيكون جهاز المؤازرة دافئًا بعض الشيء عندما يعمل بشكل طبيعي، ولكن إذا كان ساخنًا جدًا بحيث لا يمكن لمسه، فعادة ما يكون محملاً فوق طاقته. تحقق مما إذا كان الهيكل الميكانيكي الخاص بك ضيقًا جدًا، أو أن عزم الدوران المحدد بواسطة المؤازرة ليس كافيًا. من المؤكد أن التشغيل الزائد على المدى الطويل سوف يسبب الحرارة. إن تغيير المؤازرة بعزم دوران أكبر، أو تحسين الهيكل الميكانيكي لتقليل المقاومة هو الحل الأساسي.

يمكن أن يؤدي التبريد السيئ أيضًا إلى ارتفاع درجة الحرارة. إذا تم تركيب السيرفو في مكان مغلق أو يعمل بشكل مستمر بكثافة عالية، فسوف تتراكم الحرارة دون أن تكون قادرة على التبدد. يمكنك ترك بعض فجوات التهوية أثناء التثبيت، أو إضافة مشتت حراري صغير إلى السيرفو. شيء آخر يجب ملاحظته هو أن ضبط تردد PWM غير المناسب سيؤدي أيضًا إلى تسخين شريحة المحرك الداخلية للمؤازرة. تحقق من التردد الموصى به للسيرفو الذي تستخدمه.

ما المشكلة في الاستجابة البطيئة لجهاز التوجيه؟

لقد أرسلت أمرًا إلى المؤازرة، لكن الأمر استغرق وقتًا طويلاً للتحرك. ويرجع ذلك غالبًا إلى أن تردد تحديث إشارة التحكم منخفض جدًا. تقليل التأخير غير الضروري في التعليمات البرمجية وتحديث إشارة PWM في الوقت المناسب. بالإضافة إلى ذلك، قد يكون منطق البرنامج الخاص بك معقدًا للغاية بحيث يتعذر على وحدة التحكم الدقيقة التعامل معه. سيكون من الأفضل تحسين بنية التعليمات البرمجية.

ولا يمكن تجاهل الأسباب الميكانيكية أيضًا. إذا دخل الغبار إلى ترس التوجيه أو جف الشحم، فسيؤدي ذلك إلى زيادة مقاومة الدوران. يمكنك تفكيك المؤازرة وتنظيف التروس وإعادة وضع شحم خاص. إذا تم استخدام المؤازرة لفترة طويلة، فقد يتم ارتداء مقياس الجهد الداخلي. في هذه الحالة، سيكون استبدال السيرفو بآخر جديد أكثر فعالية من حيث التكلفة.

كيفية منع أسنان جهاز التوجيه من الكنس

إذا سمعت صوت "نقر" غير طبيعي من داخل المؤازرة، فمن المحتمل أن يكون ذلك بسبب انزلاق التروس أو انجرافها. ترجع هذه المشكلة أساسًا إلى التأثير الخارجي، مثل تأثر المؤازرة بعنف عند سقوط الروبوت. إن إضافة حماية عازلة أثناء التثبيت، أو تعيين بداية ناعمة وتوقف ناعم في البرنامج لتسريع وتباطؤ المؤازرة بشكل أكثر سلاسة يمكن أن يحمي التروس بشكل فعال.

أثناء الاستخدام، يجب الحرص على عدم ترك المؤازرة في حالة توقف لفترة طويلة. عندما يتم تحويل ترس التوجيه إلى الموضع الأقصى ويتم حظره بالقوة بواسطة قوة خارجية، فإن الترس يخضع لأكبر قوة. عند تصميم الهيكل الميكانيكي يجب تركيب الحدود الميكانيكية لمنع جهاز التوجيه من تجاوز نطاق الحركة. تحقق بانتظام مما إذا كانت براغي تثبيت جهاز التوجيه مفككة. سيؤدي الهيكل غير المحكم إلى سوء تشابك التروس وتسريع التآكل.

حسنًا، هذا كل ما لدينا اليوم من الأسئلة الشائعة حول الماكينات. ما هي الإخفاقات الغريبة الأخرى التي واجهتها في الاستخدام الفعلي؟ أو أي من المشكلات المذكورة أعلاه تسبب لك أكبر صداع؟ مرحبًا بك لمشاركة تجربتك في منطقة التعليق. فقط من خلال التواصل معًا يمكننا إحراز تقدم أسرع. إذا وجدت المقال مفيدًا، فلا تنسَ الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء الذين يلعبون الماكينات!