Non riesci a comprendere lo schema elettrico del servomodulo? Insegnarti passo dopo passo il diagramma di flusso e i principi dei segnali

Anche tu hai riscontrato questa situazione? Ho acquistato con entusiasmo un modulo dello sterzo e sono tornato. Ho aperto il pacchetto informativo fornito dal commerciante e ho guardato il diagramma di flusso colorato. Ero immediatamente confuso. Non so come collegare i fili e non so dove scrivere il codice. Inizialmente era un compito semplice, ma sono rimasto perplesso davanti a un'immagine. Non preoccuparti, oggi inizieremo con questo diagramma di flusso, lo divideremo in pezzi e lo spiegheremo chiaramente.

Come cablare il modulo dello sterzo

Dopo aver ottenuto ilservomodulo, la prima cosa da fare è accenderlo. Anche se ci sono così tanti pin, il nucleo del nostro micro comunemente usatoservos sono in realtà tre fili. Se guardi da vicino, di solito sono realizzati in diversi colori, il che è quasi uno standard del settore.

️ Il filo marrone o nero è il filo di terra, che corrisponde al GND sul circuito. ️ Inutile dire che il filo rosso è collegato al terminale positivo, che solitamente è un alimentatore da 5V. ️Il restante filo arancione, giallo o bianco è il filo del segnale. Devi solo trovare le etichette corrispondenti sui moduli, collegarli uno per uno e la connessione hardware è completata. Non è davvero così complicato.

Qual è il principio del segnale di controllo?

Dopo aver collegato il cavo, dobbiamo capire cosa vogliamo inviare esattamente a quel cavo di segnale. Molti amici si confondono quando vedono le parole PWM e ciclo di lavoro. In effetti, puoi pensarlo come un interruttore della luce che respira. Quando regoli il rapporto tra tempo di luce e buio, stai regolando il ciclo di lavoro.

Il principio dello sterzo è simile. Interpreta la durata di alto livello in questo segnale per determinare quale angolo vuoi che giri. Per dirla semplicemente, se invii un impulso di una larghezza specifica, il circuito nelservolo interpreterà come "Oh, il maestro mi ha chiesto di girare a 0 gradi". Se invii un impulso più lungo, ruoterà di 90 gradi. Comprendi questo e coglierai l'essenza del servocontrollo.

Come pilotare il servo con il codice

Ora che abbiamo compreso il principio, come scriviamo il codice? Questo passaggio nel diagramma di flusso di solito disegna un ciclo o una casella di giudizio. In effetti, è semplicissimo scrivere, soprattutto se usi questo tipo di scheda di sviluppo, le funzioni della libreria ufficiale sono confezionate per te.

Devi solo fare tre cose nel codice: primo, il file di libreria contenente il servo; in secondo luogo, creare un oggetto servo e specificare a quale pin è collegato; terzo, nel ciclo principale, scrivi direttamenteServo oggetto.write(angolo)comando. Ad esempio, se vuoi che ruoti di 90 gradi, scrivi semplicemente.scrivi(90). È così semplice, con poche righe di codice il servo girerà obbedientemente.

Cosa significano le frecce nel diagramma di flusso?

Riguardando ora il diagramma di flusso, scoprirai che in realtà è una mappa stradale che collega i passaggi precedenti. La freccia punta da "Avvio" a "Inizializza servo modulo", quindi a "Imposta angolo target", quindi entra in un ciclo.

Questa freccia ad anello è particolarmente importante. Ti dice che il programma non si ferma dopo essere stato eseguito una volta, ma continua a funzionare. Ad esempio, se stai realizzando un gimbal per il riconoscimento facciale, il programma continuerà ad andare avanti e indietro nelle caselle di "lettura dei dati della fotocamera", "calcolo dell'angolo di rotazione richiesto" e "esecuzione del comando di rotazione". Una volta compresa questa logica, sarai in grado di capire come funziona l'intero sistema e sarà più semplice risolvere i problemi.

Cosa devo fare se il servo sottoposto a debug non riesce sempre a girare in posizione?

L'ideale è molto pieno, la realtà è molto scarna. Molti principianti si grattano la testa e si grattano la testa per l'ansia quando scoprono che il servo continua a tremare o non riesce a girare nella posizione desiderata durante il debug per la prima volta. Non preoccuparti, il 90% delle volte è un problema di alimentazione.

Il servo richiede molta corrente al momento della rotazione. Se l'alimentazione USB della scheda di sviluppo è insufficiente, si verificherà una caduta di tensione, il chip si riavvierà e, naturalmente, il servo non obbedirà. In questo caso, puoi provare a utilizzare un alimentatore esterno per alimentare il servo separatamente e collegare semplicemente insieme i fili di terra della scheda di sviluppo e del servo. Se l'angolo è ancora impreciso, controllare se l'intervallo dei valori dell'angolo nel codice è compreso tra 0 e 180. Non scrivere 181, altrimenti il ​​servo sarà sicuramente confuso.

Quale modulo dello sterzo è più adatto?

Dopo aver giocato con il servo base, potresti volerlo utilizzare in progetti più complessi. In questo momento, come scegliere un modello diventa un nuovo problema. I servi comuni sul mercato sono suddivisi in metodi di controllo del segnale, che includono principalmente servi PWM e servi bus seriale.

Se il tuo progetto è semplicemente quello di controllare uno o due servi per aprire e chiudere le porte e le direzioni di svolta, allora sono sufficienti i servi PWM più comuni, che sono economici e facili da controllare. Ma se stai costruendo un robot e hai bisogno di controllare una dozzina o addirittura dozzine di servi, ti consigliamo vivamente di prendere in considerazione i servi bus. Sono collegati insieme come una fila di luci e solo una linea di segnale può essere utilizzata per controllarli tutti. Il cablaggio è pulito e il debug è semplice. Puoi cercare nei siti Web ufficiali di ciascun produttore per vedere i confronti dei prodotti e le custodie fornite e puoi trovare rapidamente quello più adatto a te.

Non so quale sia il problema del servo che ti ha tormentato più a lungo mentre lavoravi a un progetto? Vieni a chattare nell'area commenti. Se trovi utile questo articolo, non dimenticare di mettere mi piace e condividerlo con più amici!