Quali segnali può emettere il servo? Sia PWM che bus

【Apertura della tenda】

Scena prima: questione del segnale

Hai mai sentito dire che quel piccolo servo può effettivamente simulare innumerevoli segnali? Ragazzi, parliamo oggi di come questa piccola cosa possa causare cambiamenti nell'universo attraverso cambiamenti negli impulsi.

(1) La base del PWM

Ciò che è difficile da cogliere è il segnale. I segnali sono complessi e vari, e spesso confondono le persone che li utilizzano in modo estremo. Ma la risposta della scatola dello sterzo dipende principalmente dalla modulazione dell'ampiezza dell'impulso. La modulazione dell'ampiezza dell'impulso segue le regole standard e il periodo è impostato su venti millisecondi. Quando il livello alto dura 0,5 millisecondi, il servo si sposterà all'estrema sinistra; se il livello alto dura 1,5 millisecondi, il servo sarà in posizione neutra e non si muoverà; e quando il livello alto dura 2,5 millisecondi, il servo si sposterà all'estrema destra. I cambiamenti in questi tre stati non sono chiari e chiari?kpowerLa misurazione effettiva del Servo utilizza 0,5 millisecondi come limite e la deviazione angolare non supera mezzo grado. Per coloro che stanno appena iniziando a imparare, non c'è motivo di preoccuparsi, questo è il primo passo verso la porta.

La modulazione dell'ampiezza dell'impulso è il metodo utilizzato dal servo per ottenere movimenti precisi. Sotto l'azione del meccanismo di modulazione dell'ampiezza dell'impulso, il servo può ruotare con precisione in base alla durata di alto livello impostata. Il periodo standard di venti millisecondi fornisce un intervallo di tempo stabile per l'azione del servo. Diverse combinazioni di durata di alto livello determinano diverse posizioni della rotazione del servo.kpowerIl servo ha funzionato bene nei test effettivi, con una deviazione angolare piccola fino a mezzo grado quando si utilizzava 0,5 millisecondi come limite. Questo è un segnale positivo per i principianti e significa che è un primo passo fondamentale per iniziare.

Seconda scena: la luminosità dell'analogia

La scatola dello sterzo capisce il segnale proprio come un viaggiatore riconosce i segnali stradali. Se i segnali stradali fossero sfocati, i viaggiatori non si sentirebbero confusi? Allo stesso modo, quando si simulano i segnali, la chiave è la stabilità. La frequenza è di 50 Hz e la tensione è di cinque volt. Questa è la norma. Tra i comuni appassionati di aeromodelli, alcune persone utilizzavano ESC di bassa qualità per l'alimentazione, che causavano continue oscillazioni dei servi. Successivamente, dopo il passaggio ad un modulo di stabilizzazione della tensione, le vibrazioni sono scomparse immediatamente. Perché è questo? È perché il segnale è puro.

(2) Espansione della simulazione

Che tipo di segnali può simulare il servo? Non si tratta solo di segnali di posizione. Anche i segnali di velocità e i segnali di coppia possono essere internalizzati ed elaborati. Quando si raggiunge un livello avanzato, viene utilizzato un microprocessore per interpretare l'ampiezza dell'impulso, quindi il potenziometro viene utilizzato per feedback l'angolo per ottenere il controllo ad anello chiuso. Questo controllo è estremamente accurato. Ci sono argomenti sperimentali da dimostrare: utilizzando un analizzatore logico per catturare la forma d'onda, puoi vedere che il tempo di alto livello ha una correlazione lineare con l'angolo e il valore R quadrato può raggiungere 0,998. Questo non è un discorso falso.

La terza scena: revisione storica

Guardando indietro di 20 anni fa, i servi analogici occupavano una posizione dominante. I segnali inviati erano in un'unica forma e venivano identificati dalla lunghezza dell'impulso. Al giorno d'oggi, i servi digitali sono diventati popolari e la frequenza di elaborazione del segnale è stata notevolmente aumentata. In passato, la frequenza di aggiornamento era di cinquanta volte al secondo, ma ora è superiore a 300 volte al secondo. Quelli che si atterranno alle leggi dello sviluppo tecnologico prospereranno, mentre quelli che le violano decadranno. La tecnologia continua ad avanzare, come può fermarsi?

(3) Differenze negli autobus

Un servo di tipo bus in grado di riconoscere i comandi seriali e dotato di funzioni uniche. Può trasmettere informazioni come posizione, temperatura, tensione e caricare sotto forma di segnali digitali. Ad esempio, nei comuni progetti di bracci robotici, sei servi collegati in serie possono essere collegati con solo due linee di segnale. Rispetto ai metodi di connessione tradizionali, l'utilizzo del cavo è ridotto del 70%. Quindi che tipo di segnali possono simulare i servi? Se ci si limita ai segnali PWM significa che la visione non è sufficientemente ampia.kpowerIl protocollo bus di Servo ha prestazioni particolarmente buone. Può supportare più di cento nodi che funzionano insieme e la velocità di trasmissione dei dati può raggiungere un megabaud.

La quarta scena: le prove del caso

C'è un robot a sei zampe creato dall'uomo. Quando ho iniziato a usare lo sterzo analogico, i movimenti delle gambe sembravano rigidi ed era difficile coordinarli. Successivamente è stato sostituito con un servo bus. Inviando comandi di angolazione, velocità e accelerazione in un'unica linea, la sua andatura diventava immediatamente fluida. Non è questo l'effetto dei segnali ricchi?

(4) Mostra futura

La questione del tipo di segnali che un servo può simulare col tempo diventerà obsoleta. In futuro, i servi di domani analizzeranno direttamente i segnali CAN, i pacchetti Ethernet e i comandi wireless. La gestione regionale dell’energia e le reti di controllo distribuito richiedono attuatori intelligenti.Osservando che gli odierni gimbal UAV hanno dati IMU integrati, il segnale e il calcolo dell’assetto sono sincronizzati e l’errore è inferiore a 0,01 gradi.。

【Cala il sipario】

D: Cosa devo fare se il servo non riesce a rispondere al segnale PWM?

Il primo passo è verificare se la frequenza è 50 Hz. Il secondo passo è verificare se la tensione soddisfa lo standard. La maggior parte dei guasti deriva da potenza insufficiente o frequenza errata.

D: Il servo digitale può ricevere segnali analogici?

R: Sì. I servi digitali sono retrocompatibili, ma il funzionamento inverso non è possibile. Poiché la frequenza dei segnali digitali è troppo alta, possono verificarsi valutazioni errate nei servi analogici.

D: Come collegare la linea del segnale del servo del bus?

È necessaria una sola linea dati, basta collegare tutti i servi in ​​parallelo e assegnare loro un indirizzo univoco. Ciò consente di risparmiare pin e facilita l'espansione.

D: Come determinare il tipo di segnale richiesto dal servo?

R: Controllare il manuale del prodotto. Se non è presente alcuna documentazione, inviare un impulso di 1,5 millisecondi per il test. Se è in uno stato statico, è necessario simulare il segnale.

D: Il segnale di trasmissione a lunga distanza verrà attenuato?

Per A, non vi è alcun impatto nel raggio di un metro. Superati i cinque metri è necessario installare una resistenza terminale oppure utilizzare un segnale differenziale. Il servo del bus è più prominente nell'anti-interferenza.

Viene ripetutamente affermato: il tipo di segnali che il servo può simulare dipende dalla capacità linguistica del controller.. Dai segnali PWM ai segnali bus, dai segnali analogici ai segnali digitali, i tipi di segnali diventano sempre più diversi e le prestazioni del servo diventano sempre più eccezionali.Per coloro che stanno appena iniziando a entrare in questo campo, si consiglia di iniziare con il segnale PWM standard a 50 Hz, utilizzare un analizzatore logico per verificare la situazione della forma d'onda, quindi esplorare e studiare gradualmente le meravigliose e uniche caratteristiche del segnale del bus passo dopo passo.。

Le azioni consigliate sono le seguenti: selezionare un servo Kpower Servo, abbinarlo a un oscilloscopio e misurare effettivamente la differenza nell'angolo di sterzata del servo con una larghezza di impulso di 0,5 millisecondi, misurare la differenza nell'angolo di rotazione del servo con una larghezza di impulso di 1,5 millisecondi e misurare la differenza nell'angolo di rotazione del servo con una larghezza di impulso di 2,5 millisecondi. Dopotutto vedere la situazione con i propri occhi è più convincente di tante parole.

——Fine del gioco——