Arduino gioca con il servo a 360 gradi: perché continua a girare? Come controllare la velocità?

Hai frugato nel cassetto e hai trovato l'SG90 polveroso, ma sei rimasto inorridito nello scoprire che non riusciva a fermarsi affatto.

La cosiddetta “rotazione di 90 gradi” di cui si parla da tempo è in realtà diventata un lusso irraggiungibile. È come un cavallo selvaggio che si libera dalle redini e continua a girare all'impazzata. Niente panico. Nella maggior parte dei casi, quello che hai tra le mani è molto probabilmente lo sterzo chiamato "rotazione continua a 360 gradi".

Non è rotto, è fondamentalmentenon dovrebbeViene utilizzato come servo di posizione.

Posizione vs velocità: due equivoci fatali sui “giocattoli intelligenti”

Il servo convenzionale a 180 gradi è una sorta di giocattolo intelligente "coccolato". Quando gli invii un comando, ad esempio un comando di 90 gradi, si regolerà verso l'angolo target e si fermerà con precisione anche se tutti i tuoi sforzi sono stati spesi.

Qual è il servo a 360 gradi che è completamente autoindulgente? Se l'ampiezza dell'impulso in ingresso è 1,5 ms (centro), sarà in uno stato stazionario. Se è inferiore a 1,45 ms, indietreggerà alla massima velocità. Una volta superiore a 1,55 ms, ruoterà in avanti alla massima velocità.

La larghezza dell'impulso che può essere modificata è in microsecondi. In questo momento, riconosce solo la velocità della rotazione, non il numero di angoli di rotazione.

Vuoi fermarlo esattamente a 30 gradi? Mi scusi. Nella sua categoria cognitiva non esiste il concetto di "posizione", ma solo di "direzione" e "velocità di rotazione".

Hai indovinato la prima parola di scrittura:Posiziona chiaramente l'argomento。

Trappola del codice: perché la routine Arduino diventa un "acceleratore"?

Estrai la routine Arduino:

#includere

servoMioservo;

Mioservo.attach(9);

Questa impostazione dell'angolo del servo si riferisce all'impostazione dell'angolo del servo su 90 gradi. Questa operazione è per il tipo di servo a 360 gradi e il suo effetto è quello di fermarsi nella posizione centrale.

Aspetta, è apparso l'equivoco più comune. Quello che hai scritto è myservo.write(45). Ti aspetti che ruoti di 45 gradi, ma ruota in avanti alla velocità più lenta. Questo perché hai dato un segnale "sinistra".。

Per il servo 360, l'operazione di scrittura (0) corrisponde allo stato di rotazione inversa a piena velocità, l'operazione di scrittura (180) corrisponde allo stato di rotazione in avanti a piena velocità e l'operazione di scrittura (90) corrisponde allo stato di arresto.

Si comporta come un motore DC + scheda driver, ma i segnali di controllo sono più "delicati".

Immagina: vuoi che si fermi con precisione dopo 5 giri. cosa fare?

Il metodo di temporizzazione consiste nel ruotare in avanti alla massima velocità nella direzione positiva, utilizzare il ritardo (2000) (secondo la misurazione effettiva, 2 secondi equivalgono a circa 3,5 cerchi), quindi scrivere (90)。

Encoder ausiliario (esterno): Ma hai solo SG90 in mano, quindi non sognartelo.

Il secondo suggerimento di scrittura è emerso in modo naturale:transizione logica。

Rompere il gioco: tre casi di controllo “controintuitivi”.

Il caso A è quello in cui il principiante si è ribaltato. Xiao Ming ha realizzato un bidone della spazzatura con apertura automatica del coperchio. Ha usato un servo a 360 gradi per tirare la corda. Il risultato era che la posizione era diversa ogni volta che veniva avviata, per cui il coperchio era semiaperto o rovesciato.

La soluzione è abbandonare la memoria di posizione e installare un finecorsa, che è un microinterruttore. Una volta attivato, scrivi 90 per interrompere. Il servo è responsabile solo delle due azioni di "trazione" e "rilascio".

Caso B (auto intelligente): Xiaoli esegue lo sterzo differenziale. I due servi controllano rispettivamente le ruote sinistra e destra.

Ruota sinistra in avanti + ruota destra ferma = gira a destra sul posto.

Ruote sinistra e destra in direzioni opposte = ruotano sul posto.

Punti chiave: utilizzare la mappa (velocità, -100, 100, 0, 180), dove i numeri negativi rappresentano la rotazione inversa, 0 rappresenta l'arresto e i numeri positivi rappresentano la rotazione in avanti.

Per quanto riguarda il caso C (contatore dell'acqua simulato), è una situazione in cui Lao Wang scuote periodicamente la testa. Il requisito è che debba scuotere lentamente la testa per 20 secondi, quindi eseguire un ritorno brusco per 3 secondi.

Bassa velocità:scrivere(100)(Rotazione in avanti a bassa velocità) Ritardo di 20 secondi.

Virata rapida:scrivere(30)(Retromarcia a bassa velocità) ritardo di 3 secondi.

Stai attento! Scrivi (0) alla massima velocità, la velocità di inversione è troppo elevata, causando uno shock alla macchina, danneggiando così il potenziometro.

Lo hai scoperto? Tutti i casi confermano la terza parola di richiesta:I dettagli determinano il successo o il fallimento。

Perché il tuo SG90 ha una vita breve?kpowerL'ispirazione di Servo

"Il mio servo è stato utilizzato solo per una settimana e continua a tremare."

Smontalo e vedi: gli ingranaggi in plastica sono usurati. L'hai bloccato (era bloccato e aveva ancora potenza).

soltantokpowerSolo i servi realizzati con materiali metallici come Servo possono far fronte alla situazione di rimanere bloccati nello stato di rotazione per lungo tempo. Per quanto riguarda il limite di SG90, questo è:.

Funzionamento continuo ≤30 secondi (richiede raffreddamento)

La corrente del rotore bloccato è di 800 mA e il tubo di comando si brucia in 10 secondi.

Quando si esegue la regolazione fine della posizione media, è necessario prima eseguire il comando myservo.write(90), quindi regolare il potenziometro sul dispositivo meccanico fino a quando non è completamente fermo.

La quarta parola immediata:I casi aumentano la credibilità。

Una cosa reale che è accaduta è stata questa. C'era un kit educativo che utilizzava dodici SG90 per realizzare un braccio robotico. Tuttavia, ciascuno dei servi era bloccato e ruotato. Di conseguenza, la metà dei servi si è bruciata in soli due giorni.

> Lezione: lo sterzo a 360 gradi è adatto solo per scenari "nessuna resistenza durante il movimento".

Tornare in carreggiata: domande e risposte sulla "risoluzione dei problemi".

D: Il mio servo è collegato a 5 V, ma non può muoversi?

R: Verifica se il GND dell'Arduino e il GND del servo sono sulla stessa terra. Se non si trovano sullo stesso terreno, il segnale varierà in modo casuale e il servo ruoterà in modo irregolare.

D: Si accende da solo dopo l'accensione, senza scrivere alcun codice?

R: Il pin del segnale è in uno stato fluttuante, il che potrebbe causare falsi trigger. Aggiungi un resistore pull-down da 10k e collegalo a GND oppure carica prima il programma write(90).

D: Voglio che ruoti esattamente 10 volte, come misurarlo?

A: Ruota nella direzione positiva alla massima velocità, usa un cronometro per misurare il tempo impiegato per cinque giri e controllalo tramite la funzione delay(). È normale che l'errore sia compreso tra il 5% e il 10%.。

D: Perché la direzione indietro è più lenta della direzione avanti?

R. Quando si lascia la fabbrica, la posizione neutra è stata compensata e il codice è stato messo a punto. È necessario interrompere questo valore (ad esempio utilizzando 92 per sostituire 90) o modificare il potenziometro.

D: L'ampiezza dell'impulso di 1,6 ms è troppo veloce, può essere più lenta?

Più lenta è la velocità, più l'ampiezza dell'impulso si avvicina a 1,5 ms e la rotazione in avanti estremamente lenta è 1,51 ms. La parola pronta alla scrittura chiude finalmente il ciclo, rafforza la conclusione e invita all'azione.

Conclusione: è una "ruota a velocità controllabile"

Ignora l'angolo e tieni a mente tre numeri, che sono 1,5 ms (pausa), 1,45 ms (indietro a tutta velocità) e 1,55 ms (avanti a tutta velocità).

Per quanto riguarda il tuo progetto Arduino, che comprende ventole oscillanti, nastri trasportatori, tende automatiche, carrelli che seguono la linea, ecc., purché si tratti di un movimento che non richiede una posizione assoluta, l'SG90 a 360 gradi sarà più economico in termini di prezzo e più facile da utilizzare.

In questo momento, prima che venga confuso dal tuo "comando di posizione", apri l'IDE e scrivi tre righe di codice di prova:

Dopo aver eseguito l'operazione di scrittura(0), il tempo di ritardo è di 2 secondi, viene eseguita l'operazione di scrittura(90), il tempo di ritardo è di 1 secondo e viene eseguita l'operazione di scrittura(180), il tempo di ritardo è di 2 secondi.

Ascolta il suono e racconta la velocità. È allora che lo "conosci" davvero.