Non preoccuparti di invertire il servo. Cablaggio e programmazione sono i due passaggi più comuni.

Amici con cui giocareservodeve aver riscontrato questa situazione: il programma è scritto correttamente e il cablaggio è stato controllato più volte, ma ilservoinizia a "ventilare" non appena si accende l'alimentazione, girando bruscamente nella direzione opposta o non ascoltando affatto le istruzioni. Non preoccuparti, non è perché sei sfortunato o perché la scatola dello sterzo è rotta. Molto probabilmente è causato da diversi motivi comuni. Oggi parleremo di come invertire la scatola dello sterzo. Dal software all'hardware, dal principio al funzionamento pratico, faremo chiarezza a fondo su questa questione.

È il motivo più comune per la rotazione inversa delservoa causa di un collegamento errato del cavo del segnale?

La prima reazione di molti amici alle prime armi con lo sterzo è "il cavo del segnale è collegato al contrario". Infatti i colori dei tre fili del servo sono generalmente abbastanza regolari: marrone o nero è il filo di terra, rosso è l'alimentazione e giallo o arancione è il filo del segnale. Ma se stai usando un servo non standard, o il filo è stato tagliato e ricollegato, è davvero facile confondersi.

Esiste una soluzione semplice: il servo non si muoverà se la linea del segnale è collegata al filo di terra, ma potrebbe ruotare in modo casuale o addirittura bruciarsi se è collegato alla linea di alimentazione. È possibile innanzitutto utilizzare un multimetro per testare la tensione della presa del servo per confermare quale è l'alimentazione e quale è la terra. Se non sei davvero sicuro, trova una breadboard per alimentare il test separatamente, non provarlo direttamente sulla scheda del progetto. Ho subito questa perdita una volta, quando un micro servo era collegato al cavo del segnale al contrario e fumava direttamente.

Come correggere rapidamente la rotazione del servo attraverso la programmazione

Se confermi che non ci sono problemi con il cablaggio, ma il servo ruota ancora nella direzione opposta, probabilmente è perché l'intervallo della larghezza dell'impulso non corrisponde. I servi standard generalmente variano da 0,5 ms a 2,5 ms corrispondenti a 0 a 180 gradi, ma le gamme di larghezza di impulso delle diverse marche di servo in realtà variano. Alcuni servi domestici possono essere di 0 gradi in 1 ms e 180 gradi in 2 ms. Naturalmente, se usi la libreria standard, andrà storto.

Anche la soluzione è semplice: regolare l'intervallo di larghezza dell'impulso nel codice. Prendiamo come esempio la libreria Servo.(9, 500, 2500)Basta cambiare 500 e 2500 nei valori effettivamente supportati dal servo. Se non riesci a trovare i parametri, puoi prima impostare un intervallo più ampio, ad esempio da 400 a 2600, osservare la posizione estrema del servo e poi restringerla lentamente.

La scheda del servoazionamento ruoterà in modo casuale se l'alimentazione è insufficiente?

Questo problema è particolarmente facile da trascurare. La corrente all'avvio del servo è molto elevata. Un servo standard da 9 g può raggiungere più di 500 mA quando è bloccato. Se si utilizza il pin da 5 V della scheda di sviluppo per collegare direttamente più servi, una volta che la tensione diminuisce, i segnali di controllo verranno confusi e i servi ruoteranno in modo casuale.

Ho visto un amico che costruisce un braccio robotico. Quando i quattro servi vengono spostati insieme, vibrano tutti e occasionalmente si invertono. Successivamente è stato aggiunto un modulo esterno di stabilizzazione della tensione e la batteria da 12 V è stata utilizzata per ridurre la tensione a 5 V per alimentare solo il servo. Il problema è stato immediatamente risolto. Dovresti ricordare un principio: l'alimentazione del servo e l'alimentazione del controllo principale dovrebbero essere separate, condividendo la terra ma non l'alimentazione comune. Soprattutto quando si realizzano progetti a coppia elevata, l'alimentazione non può essere sottovalutata.

Cosa succede se il potenziometro dello sterzo è danneggiato?

All'interno della scatola dello sterzo è presente un piccolo potenziometro che viene utilizzato per indicare al pannello di controllo "in quale posizione mi sto girando adesso". Se questo potenziometro è usurato o ha uno scarso contatto, il segnale di feedback sarà intermittente. Se la scheda di controllo non riesce a ricevere informazioni precise sulla posizione, penserà erroneamente che il servo non sia ancora in posizione, quindi continuerà a azionare il motore: il risultato è che il servo continua a girare in una direzione o trema violentemente.

Questa situazione è più comune sui servi utilizzati frequentemente. È possibile ruotare delicatamente l'albero di uscita del servo per sentire se c'è qualche inceppamento o corsa libera. Se viene stabilito che il problema è dovuto al potenziometro, smontare il servo e sostituire il potenziometro oppure sostituire direttamente il servo con uno nuovo. Non deve essere doloroso riparare qualcosa che costa decine di dollari.

Come giudicare se il servo stesso è rotto o c'è un problema di impostazione

Esiste un metodo molto pratico per la risoluzione dei problemi: prima scrivi semplicemente il tuo programma, solo una riga.write.scrivi(90)e lasciare che il servo giri in posizione neutra. Se l'inversione persiste, cambia il servo che hai determinato e testalo. Se funziona normalmente dopo averlo sostituito, il servo originale è rotto; se funziona ancora al contrario dopo averlo sostituito, c'è un problema con il programma o il cablaggio.

Non prenderti troppo disturbo. La cosa più spaventosa dello sviluppo hardware è "sembra che non dovrebbero esserci problemi". Sono abituato a tenere a portata di mano un servo di prova appositamente per risolvere questo tipo di guasto. A volte, dopo aver lottato a lungo, finalmente scopro che il cavo del segnale è leggermente allentato. Quindi dovresti prima escludere il software e il cablaggio, quindi dubitare del servo stesso. Non invertire l'ordine.

Quali marche di sterzo sono soggette a problemi con le impostazioni di fabbrica?

Ad essere onesti, non tutte le marche vengono regolate accuratamente dalla fabbrica. Ai fini del controllo dei costi, alcuni servo economici hanno un intervallo di larghezza di impulso relativamente arbitrario. Anche all’interno dello stesso lotto di prodotti esistono differenze tra gli individui. Se utilizzi più servi dello stesso tipo nel tuo progetto, alcuni girano di 90 gradi e altri girano di 100 gradi. Questo è normale.

In questo caso, o calibri l'intervallo di larghezza dell'impulso di ciascun servo e lo scrivi nel codice, oppure scegli una marca più stabile. Il sito web ufficiale del produttore più formale di sterzo fornirà manuali tecnici dettagliati per indicarvi la precisa corrispondenza dell'ampiezza dell'impulso. Non è vergognoso andare al sito ufficiale per cercare informazioni. È molto più efficiente che indovinare da solo per mezza giornata.

Per dirla senza mezzi termini, anche se la rotazione inversa del servo è fastidiosa, se la controlli in ordine - prima guarda il cablaggio, poi il programma, poi controlla l'alimentazione e infine sospetta il servo stesso - puoi praticamente trovare la causa. Hai mai incontrato un servo disobbediente mentre lavoravi a un progetto di recente? Come è stato risolto? Benvenuto nella chat nell'area commenti e non dimenticare di mettere mi piace e di inoltrarlo ai tuoi amici che giocano anche ai servi. Forse la fossa che hai incontrato è la fossa in cui stanno saltando.