SUPPORTO TECNICO
Pubblicato 2026-03-30
Ehi, fratello, sei preoccupato per il tuo piccolo robot, macchina o modellino?servoAncora? Ovviamente hai acquistato l'MG90S, ma hai scoperto che è "impotente" e non riesce a spostare le parti strutturali? Non affrettarti a dare la colpa aservo. Molte volte, non è perché non sia potente, ma perché abbiamo qualche malinteso sul suo parametro principale, la "coppia". Oggi parleremo della coppia dell'MG90Sservoe come farne buon uso in modo che la tua creatività possa essere implementata costantemente.
Quando molti amici acquistano l'MG90S, la prima cosa che fanno è guardare la tabella dei parametri, che dice 1,8 kg/cm (4,8 V) o 2,2 kg/cm (6,0 V), e poi lo usano in sicurezza come un "Hercules". Il risultato? Appena salito sulla struttura, ho scoperto che non riuscivo nemmeno a sollevare le bacchette. In realtà, questo valore è la coppia massima a rotore bloccato misurata quando la lunghezza del braccio del servo è di 1 cm, ovvero quanto può essere potente quando "si trattiene". Quando lo si utilizza effettivamente, man mano che il braccio del servo si allunga, il braccio del momento cambia e la potenza che può essere erogata viene notevolmente ridotta. Ad esempio, se si utilizza un braccio da 3 cm, la coppia effettiva viene divisa direttamente per 3, lasciando solo circa 0,6 kg, quindi è normale sentirsi "noiosi".
Pertanto, dobbiamo fare alcuni calcoli nelle prime fasi della progettazione. Dovresti prima stimare quanta forza richiede il tuo meccanismo. Ad esempio, se vuoi sollevare una piccola parte di 50 grammi, ma il tuo tirante è lungo 4 cm, allora il servo deve essere in grado di erogare almeno 2 kg/cm di coppia per essere sicuro. A questo punto, se guardi gli 1,8kg/cm dell'MG90S, ti verrà un'idea: o ottimizzare la struttura e accorciare il braccio momento, oppure sostituirlo con un servo con coppia maggiore. Non aspettare che qualcosa venga realizzato solo per scoprire che non può essere spinto. Sarebbe come piangere senza lacrime.
Da non sottovalutare la tensione di alimentazione, il suo impatto sulla coppia dell'MG90S può dirsi immediato. Come ho appena detto, il servo pesa 1,8 kg/cm a 4,8 V e può salire fino a 2,2 kg/cm a 6,0 V. C'è una differenza di oltre il 20%! Molte volte se ritieni che il servo sia debole, è possibile che l'alimentazione non stia tenendo il passo. Molti giocatori fai-da-te utilizzano direttamente il pin 5V sul microcontrollore per alimentare i servi. Quella poca corrente non potrà nutrirli abbastanza. Soprattutto quando più servi lavorano insieme, una volta che la tensione diminuisce, la coppia viene immediatamente ridotta e i servi iniziano a "tremare" o "essere pigri".
️ Il mio suggerimento è: alimentare il servo separatamente. Utilizzare una batteria al litio 2S (7,4 V) o un pacco batteria al nichel-metallo idruro a 5 celle (6 V) e ridurlo a 6 V tramite un modulo di stabilizzazione della tensione per alimentare specificamente lo sterzo. Questo trucco è particolarmente efficace. Scoprirai che lo stesso MG90S ha un senso di potenza completamente diverso dopo aver cambiato l'alimentatore e anche la velocità di risposta è molto più veloce. Naturalmente bisogna anche fare attenzione a non sovratensione. Il massimo nominale del produttore è 6 V. Se gli dai 7,4 V, potrebbe andare bene per un po', ma è facile bruciare il chip, quindi il guadagno supera la perdita.
Basta guardare i parametri del servo a volte per trascurare un grosso trabocchetto: la struttura meccanica. Abbiamo appena parlato del braccio del momento, ma in realtà questa è solo la punta dell'iceberg. Pensaci, se il tuo meccanismo di trasmissione presenta attriti o inceppamenti, ad esempio se si utilizzano cuscinetti non lisci, o l'angolo tra le bielle è sbagliato e crea una grande componente di forza, la maggior parte dell'energia dello sterzo viene sprecata per superare la sua stessa resistenza, e molto poco funziona effettivamente. Ho già visto un braccio meccanico realizzato da un amico, ma non è stato possibile sollevarlo nemmeno dopo aver utilizzato un servo a coppia elevata. Alla fine ho scoperto che le viti di giunzione erano troppo strette e il problema è stato risolto allentandole un po'.
Pertanto, oltre a scegliere il servo giusto, dedicare del tempo all'ottimizzazione della struttura meccanica è spesso il modo più conveniente per "aumentare la coppia". ️ Alcuni suggerimenti: provare a caricare direttamente l'albero di uscita del servoazionamento per ridurre i collegamenti intermedi; utilizzare cuscinetti invece dell'attrito diretto; assicurarsi che lo spazio di movimento di tutte le parti mobili sia fluido e non lasciare che "combattino" tra loro. A volte non è nemmeno necessario passare a un servo più costoso, basta solo regolare la struttura e la coppia dell'MG90S è sufficiente.
MG90S in realtà ha due fratelli comuni, uno è MG90S (denti in metallo) e l'altro è SG90 (denti in plastica). Molte persone sono confuse e confuse, oppure guardano solo il prezzo. Se hai esigenze di coppia, soprattutto in situazioni con carichi d'urto, come le articolazioni delle gambe dei robot e il gimbal di un quadricottero, devi scegliere l'MG90S con denti in metallo. Quando l'SG90 con denti in plastica viene colpito da forze esterne o si blocca, gli ingranaggi all'interno si "spazzeranno" facilmente e verranno demoliti direttamente. I denti metallici sono molto più resistenti agli urti e possono sopportare una coppia istantanea maggiore.
️ Tuttavia, anche i denti in metallo hanno le loro caratteristiche. È relativamente "duro" e non ha buffer. Se il carico è troppo grande o bloccato, tutta la coppia agirà sugli ingranaggi e sui motori, il che potrebbe bruciare il chip del driver nel peggiore dei casi o bruciare il motore nel peggiore dei casi. Pertanto, se si utilizzano denti di metallo, è necessario aggiungere un ulteriore livello di protezione nel software o nel circuito, ad esempio impostando il rilevamento dello stallo nel programma e interrompendo immediatamente l'alimentazione se la corrente è anomala. In generale, quando si persegue la durabilità e la resistenza, i denti in metallo sono la prima scelta; ma se si persegue il costo e lo scenario applicativo è molto leggero, è possibile utilizzare anche denti in plastica.
Questa domanda è piuttosto interessante. Molti principianti che giocano o usano i microcontrollori si chiederanno: "Ho dato il segnale PWM corretto e l'angolo del servo è stato raggiunto. Perché la coppia sembra diversa?" Infatti, il segnale PWM determina solo quale angolo girerà il servo. Per mantenere questo angolo, il servo emetterà "automaticamente" la coppia massima che può fornire con la tensione corrente. In altre parole, finché gli dai il segnale giusto, farà del suo meglio per mantenere quella posizione. Pertanto, se si ritiene che la coppia sia insufficiente, non si tratta sostanzialmente di un problema di segnale, ma di un problema di alimentazione e di carico, come accennato in precedenza.
Ma c'è un'eccezione, cioè, se il segnale di controllo è instabile, come jitter o rumore, causando "esitazione" del servo e continue regolazioni fini, allora apparirà effettivamente "debole" e si surriscalderà seriamente. Pertanto, è anche importante garantire la stabilità delle linee di segnale. Provare a utilizzare cavi schermati o linee di segnale e linee elettriche separate per evitare interferenze elettromagnetiche. Un segnale PWM pulito e stabile consente al servo di emettere tutta la sua potenza senza distrazioni.
Dopo aver detto tanta teoria, passiamo un po’ alla pratica. Prendi un piccolo braccio robotico a livello di desktop che ho realizzato prima. Per contenere i costi, diversi giunti hanno utilizzato la versione con dente metallico MG90S. All'inizio il servo sull'articolazione del braccio superiore non si sollevava affatto e l'intero braccio tremava. Ho controllato secondo le idee di cui sopra: in primo luogo, ho cambiato l'alimentazione da 5 V a un modulo BEC indipendente da 6 V, che ha aumentato significativamente la potenza; poi, ho accorciato di 2 cm il braccio momento del braccio grande e ridisegnato il connettore, in modo che il servo possa essere facilmente sollevato; infine, ho regolato nuovamente la tenuta di tutte le viti dei giunti per garantire un movimento fluido. Alla fine, questo piccolo braccio robotico non solo ha funzionato con successo, ma ha anche afferrato e posizionato piccole parti con fermezza, e l’effetto ha superato di gran lunga le aspettative.
Pertanto, purché utilizzi il servo MG90S nel modo giusto, è una scelta davvero conveniente nel campo dei piccoli robot, dei modelli e dei gadget fai-da-te. Anche se la sua potenza non è di prim’ordine, è di piccole dimensioni, conveniente e reattivo. Per realizzare innovazioni di prodotto o progetti personali, purché pensiamo maggiormente alla struttura, all'alimentazione e al controllo, possiamo liberare completamente il 120% del suo potenziale.
Dopo aver letto questo articolo, hai pensato anche al progetto a cui stai lavorando? Pensi che la coppia dell'MG90S sia sufficiente? Oppure hai riscontrato problemi simili? Benvenuto per parlare della tua esperienza nell'area commenti. Forse la tua condivisione può aiutare un altro amico che è preoccupato.
Tempo di aggiornamento: 30-03-2026
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