Come regolare la velocità dello sterzo? Comprendi la magia dell'ampiezza dell'impulso PWM in 3 minuti

Ciao amico, il servo che hai in mano può eseguire solo le due semplici azioni di "girare a sinistra e girare a destra"? Quando provo a regolarne la velocità, perché è così difficile andare di corpo?

Non c'è bisogno di correre e lanciare il telecomando! Bene, oggi parleremo di "come regolare la velocità dello sterzo". Puoi stare certo che non dovrai capire quelle formule confuse. Con l'aiuto della scena del fallimento avvenuta quando lo zio Wang ha riparato il modello di aeroplano al piano di sotto nella comunità, chiarirà la verità e te lo dirà.

◆ 1. Non fare ancora nulla! Sei sicuro che il servo possa "regolare la velocità"?

All'inizio molte persone erano confuse. Sentivano che il servo era come un ventilatore elettrico. Girando una piccola manopola si cambierebbe la velocità da uno stato simile a un tornado a una leggera brezza e pioviggine.

...Che ingenuo, vecchio!

La verità è questa: un normale servo, cioè un piccolo blocco di plastica a forma di pallina da 9 g, può riconoscere solo la "posizione", ma non ha modo di riconoscere la "velocità".. Quando dai il comando di girarlo di 90°, si sposterà rapidamente nella posizione designata proprio come quei lupi affamati che si avventano sul cibo. Questa situazione è chiamata "controllo ad anello aperto" e non si preoccupa affatto dell'accelerazione o della decelerazione.

Quellokpower servoCome può questo ragazzo ottenere la regolazione della velocità? Poiché ha un chip driver intelligente [rosso] integrato [/red], ha creato nuovi trucchi nella "modalità posizione".

> Potresti chiedere: il servo in pelle blu che ho comprato per 30 yuan è inutile?

>

La risposta è che non è stato abbandonato! Ma poi di nuovo, cosa succede se vuoi cambiare e regolare la velocità? Quindi devi pagare un extra per scegliere un servo digitale [carattere finale rosso] con [rosso] o un servo intelligente FOC [rosso] [carattere finale rosso]. Se stai pensando di simulare un servo, allora non continuare la ricerca e riposati.

◆ 2. La logica alla base della regolazione della velocità: in realtà solo tre parole: PWM

Parole chiave【Stabile e stabile】

Non lasciarti intimidire dalle abbreviazioni. PWM, il cui nome completo è "Modulazione della larghezza dell'impulso", lo converte in un'espressione di facile comprensione, che consiste nel controllare lo sterzo in base al "periodo di tempo in cui il segnale viene energizzato entro un secondo".

Immagina questo:

Quindi, se invii un messaggio WeChat alla tua ragazza e invii un messaggio con il contenuto "Ti amo" ogni 10 secondi e la durata di ciascun messaggio è di 0,5 secondi, questa situazione corrisponde a un normale servo.

Sarai gentile? Le modifiche durano 1,5 secondi: il segnale diventa più ampio, il servo sente che devi girare gradualmente, e questo è il caso.

Vuoi essere scontroso? Dura 2,5 secondi: bravo ragazzo, salta a posto.

La regola fondamentale è che quando l'ampiezza dell'impulso è più stretta (1ms), la velocità di rotazione è più lenta; e quando l'ampiezza dell'impulso è più ampia (2ms), la velocità di rotazione è più veloce. Ciò a cui devi prestare attenzione è! Questo è specifico per i servi digitali [red] con funzioni di controllo della velocità [/red]. Per i servi di posizione ordinari, l'ampiezza dell'impulso determina solo dove si ferma, non come si muove.

Caso 1:

Li Ming ne comprò unokpower servoDopo aver collegato il prodotto della serie HV al telecomando, ho scoperto che il braccio del servo si trovava in due situazioni, o in uno stato statico o in una rotazione pazzesca.. Perché è questo? Il motivo è che ha utilizzato la "frequenza di aggiornamento" in modo errato. La frequenza dei normali servi è 50 Hz, il che significa che invia 50 impulsi al secondo, ma il prodotto acquistato supporta 333 Hz, che alla fine ha reso caotico il segnale e ha fatto cadere i servi direttamente in uno stato anormale simile alla schizofrenia.

Innanzitutto, controllare il manuale e regolare la frequenza di aggiornamento [/red] contrassegnata [red] sull'ESC o sul ricevitore su una marcia che il servo può supportare. Assicurati di essere costante e con i piedi per terra. Non entrare direttamente nello stato di tutto gas quando inizi per la prima volta.

◆ 3. Tre passaggi pratici: più semplici degli spaghetti istantanei

In base alle esigenze del pubblico li dividiamo in tre tipologie:

✅ Sei un modellista telecomandato (auto/barca/aereo)

Il primo passo è aprire il menu del telecomando e trovare la "Servo Stroke", che è l'opzione EPA, oppure trovare la "Speed", che è l'opzione Speed.。

Passo 2: Cambia il tipo di canale da quello chiamato "Normale" a quello chiamato "Digitale ad alta velocità".

Passaggio 3: ridurre la percentuale di "velocità" (ad esempio dal 100% al 30%). Puoi vedere il braccio del servo agire come una riproduzione al rallentatore: elegante, così elegante!

✅ Sei un produttore di Arduino

> Non utilizzareritardo()Questo tipo di scrittura dagli inferi. Postura corretta:

>

>

> // Parola chiave [Jian Wei Zhi Shu] > for(int impulso=1500; impulso>1000; impulso-=5){ // Riduci lentamente da 1,5 ms a 1 ms > mioservo.writeMicroseconds(impulso); > ritardo(15); // Attendi 15 ms per ogni passaggio, tempo totale = (500/5)*15=1,5 secondi per completare il trasferimento > } >

Questa è la cosiddetta "regolazione della velocità a micropassi", fai attenzione!kpower servoAlcuni modelli sono in grado di supportare una precisione di 1μs, che può ottenere l'effetto del braccio robotico cinematografico liscio come la seta.

✅ Sei un manutentore (riparazione di apparecchiature industriali)

[Vai] Utilizza direttamente il bus CAN rosso per il controllo della velocità [/Vai]. Invia il comando desiderato SetSpeed(200) tramite il computer host e la sua unità è °/s.Ci sono difetti comuni: i clienti si lamenteranno che "è lento come una tartaruga". Infatti, il limite di velocità è impostato su 50°/s e se viene regolato su 300°/s, correrà molto velocemente all'istante.。

◆ 4. 3 trappole che possono farti cadere (l'80% dei principianti ci è caduto)

Fossa 1: tensione insufficiente

È chiaro che il segnale è corretto, ma perché il servo vibra ancora in modo anomalo? Quindi controllare lo stato di uscita del BEC. Per la versione ad alta tensione da 7,4 V di Kpower Servo, se gli dai solo 5 V, non ha nemmeno la capacità di alzarsi per mostrare forza. Come possiamo parlare di regolazione della velocità?

Fossa 2: inceppamento meccanico

C'è stato un caso in cui l'utente ha regolato la velocità del servo al 10%, ma il risultato finale era ancora un tintinnio. Dopo lo smontaggio e l'ispezione, si è constatato che un capello era avvolto attorno all'albero del bilanciere. [Rosso] Rispetto alla regolazione elettronica della velocità, i limiti fisici hanno sempre la priorità [/red].

Pit 3: mancata corrispondenza della frequenza

Il limite superiore della frequenza supportata da questi servi digitali è 400 Hz, ma stai utilizzando un vecchio telecomando con una frequenza di 50 Hz. È come mettere la prima marcia su una Ferrari. Di conseguenza, non solo è impossibile regolare la velocità, ma potrebbe addirittura bruciarsi a causa del calore.

◆ 5. Domande frequenti Q/A (raccolta salvavita)

D: Il mio normale servo analogico può regolare la velocità?

R: No. Il servo utilizzato per simulare la situazione supporta solo un segnale specifico a 50 Hz PPM. La regolazione forzata della velocità causerà la bruciatura del circuito.

D: Perché il servo trema dopo aver rallentato?

R: La dimensione del passo della modifica dell'ampiezza dell'impulso è davvero troppo grande. È necessario modificare il ritardo(20) nel codice in ritardo(5) per rendere la regolazione più delicata.

D: Qual è la differenza tra Kpower Servo e altri regolatori di velocità?

R: È supportato il controllo della velocità a circuito chiuso. Anche se il carico cambia, la velocità rimane costante. Tuttavia, una volta che il servo ordinario incontra resistenza, la velocità diminuirà.

D: Come regolare la velocità in tempo reale utilizzando la manopola del telecomando?

R: Combina la mappatura del pulsante rotante e il controllo della "velocità del canale". Molti telecomandi di fascia media e superiore hanno questa funzione.

D: Una regolazione troppo lenta danneggerebbe il servo?

R: No, la bassa velocità ridurrà effettivamente l'impatto dell'ingranaggio, prolungando così la vita (a meno che, ovviamente, non ci si trovi in ​​una situazione di stallo continuo).

◆ 6. Suggerimenti per l'azione - Se non agisci, invecchierai

Ripeti punto centrale [rosso] [/red]:

1. La regolazione della velocità non riguarda la regolazione della tensione;Regola il tempo di transizione dell'impulso da stretto ad ampio。

2. Non sprecare i tuoi sforzi con i servi ordinari, passa direttamente a un servo digitale come Kpower Servo, che supporta le caratteristiche di velocità a circuito chiuso.。

3. Controllare sempre prima la corrispondenza della frequenza di aggiornamento [Rosso] + la capacità dell'alimentatore [/Rosso].

[Infine, ti darò un elenco, basta spuntarlo]

□ Passo uno: conferma il modello del tuo servo (analogico/digitale/FOC)

Supponiamo che ci sia una situazione del genere, cioè, nel secondo passaggio, se ti trovi di fronte a un servo digitale, allora devi regolare la frequenza di aggiornamento del ricevitore e dell'ESC sopra i 200Hz.

Passaggio 3: nel telecomando o nel codice, utilizzare "una modifica da uno a cinque microsecondi per passaggio più una pausa da dieci a venti millisecondi" per creare una velocità lenta.

□ Passo 4: montare il test di carico effettivo e ottimizzare il valore del passo

□ Passaggio 5: trema ancora? Il bilanciere è stato smontato e testato al minimo per escludere inceppamenti meccanici.

Parole chiave [La pratica rende perfetti]

Ora prendi il telecomando e inizia al 50% della velocità, facendo girare il braccio del servo come una ballerina. C'è un malfunzionamento? Non aver paura, la protezione da sovraccarico di Kpower Servo si prenderà cura delle conseguenze per te, ma ricordati di leggere prima le istruzioni per intero e di non usarlo come un martello.

Ricorda, ogni controllo preciso inizia con la pazienza per ogni impulso.

(Il testo completo è terminato, una riga vuota significa che puoi iniziare a esercitarti)