SUPPORTO TECNICO
Pubblicato 2026-03-10
Possiedi un SG90servonella tua mano e vuoi che si muova. È possibile aprire il software di programmazione e affrontare la casella del codice vuoto. La tua mente è un disastro? Non so cosa fare nel primo passaggio, ma il codice si blocca nel bel mezzo della scrittura? Infatti, a patto di esaminare prima il diagramma di flusso su carta o nella nostra mente, scrivere il codice è facile come seguire una ricetta.
Disegnare il diagramma di flusso dell'SG90 in realtà non è così misterioso. Per dirla senza mezzi termini, significa disegnare i pensieri nella tua mente usando cornici e frecce. Immagina di volere ilservogirare da sinistra a destra e viceversa. Il primo passo nel diagramma di flusso è sempre "avvio", seguito da "inizializzazione", che consiste nel dire al microcontrollore quale pin deve essere collegato alservoe quanto dovrebbe essere veloce. Il passo successivo è "ruotare il servo di 90 gradi", disegnare una casella di elaborazione, quindi "attendere 1 secondo", quindi disegnare una casella di elaborazione "ruotare a 0 gradi". Infine, usa una freccia per tornare indietro per formare un ciclo o "terminare" direttamente. Scrivi ogni passaggio in modo chiaro e il codice verrà tradotto secondo questa logica.
Il programma è scritto, ma il servo non si muove affatto. Questa potrebbe essere la cosa più frustrante. Non preoccuparti, nove volte su dieci nel diagramma di flusso manca un passaggio fondamentale: l'alimentazione. Sebbene l'SG90 sia piccolo, è anche un motore e non può essere azionato dalla corrente di un microcontrollore. Nel diagramma di flusso è necessario aggiungere il passaggio "Controllare l'alimentazione esterna" dopo "Inizializzazione". ️La soluzione è molto semplice, collega il filo rosso del servo a 5V, il filo marrone a terra e il filo giallo al segnale. Se il problema persiste, controlla se nel diagramma di flusso è impostata l'onda PWM corretta. SG90 richiede generalmente una frequenza di 50 Hz, ovvero un periodo di 20 ms, e il tempo di livello alto è compreso tra 0,5 ms e 2,5 ms. Nessuna di queste condizioni può mancare nel diagramma di flusso.
Perché il mio servo va a 60 gradi quando viene ruotato a 45 gradi? Probabilmente si tratta di un problema con la logica di calcolo nel diagramma di flusso. L'SG90 che utilizziamo controlla l'angolo modificando la durata del livello alto. Un approccio più accurato è non memorizzare a memoria 0 gradi sono 0,5 ms e 180 gradi sono 2,5 ms. È possibile eseguire prima un collegamento "calibrazione" nel diagramma di flusso. Ad esempio, si invia prima un impulso da 0,5 ms e si misura l'angolo effettivo, quindi si invia un impulso da 2,5 ms e si misura nuovamente. Effettua una conversione lineare tra questi due angoli reali e i valori teorici e inseriscili nel tuo programma, in modo da poterli colpire dove vuoi. Molti piccoli errori sono causati dal fatto che le effettive differenze individuali non vengono considerate nel diagramma di flusso.
Alla fine cominciò a girare, ma il servo tremava come pula e il suono era aspro. Il problema di solito risiede nel fatto che la progettazione del processo è troppo "approssimativa". Lasci che il servo salti direttamente da 0 gradi a 180 gradi istantaneamente? È come chiedere a una persona di correre in un istante dalla porta di casa sua alla porta della sua comunità. Sicuramente inciamperà di qualche passo. La soluzione è aggiungere "transizioni graduali" al diagramma di flusso. Ad esempio, se desideri che il servo ruoti da 0 gradi a 90 gradi, puoi suddividerlo in 10 passaggi, ruotare di 9 gradi ogni volta e aggiungere un ritardo di 10 millisecondi tra ogni passaggio. Nel diagramma di flusso, ciò si riflette come una struttura ad anello: imposta l'angolo target, calcola la differenza tra l'angolo corrente e l'angolo target e, se la differenza è maggiore di 1 grado, fai un altro passo. Con questo design, la scatola dello sterzo si muove molto più agevolmente.
Se il tuo progetto richiede che il servo esegua ripetutamente una serie di azioni, come prima girare di 30 gradi, attendere per un po', poi girare di 120 gradi e poi tornare indietro. Non scrivere mai un lungo elenco di codici in un diagramma di flusso. Un approccio migliore è introdurre il concetto di “macchina statale”. È possibile definire lo "stato 0" come la rotazione di 30 gradi, lo "stato 1" come l'attesa per 1 secondo e lo "stato 2" come la rotazione di 120 gradi. Il programma principale fa solo una cosa: determinare in quale stato si trova attualmente, quindi eseguire l'azione corrispondente a quello stato e decidere quale sarà lo stato successivo. Con questo design, il tuo diagramma di flusso sarà molto chiaro. Se vuoi aggiungere o modificare un'azione, basta cambiare lo stato e le condizioni di salto senza toccare l'intero programma.
Vuoi utilizzare un microcontrollore per controllare diversi SG90 in modo che possano muoversi a modo loro? In questo momento, la progettazione del diagramma di flusso metterà alla prova il tuo livello. Se li controlli uno per uno, scoprirai che quando il secondo servo sta per muoversi, il primo si è fermato e non possono muoversi "allo stesso tempo". Il trucco sta nel non lasciare che il programma "rimanga bloccato" nel diagramma di flusso aspettando che un certo servo finisca di girare. È possibile aggiornare il segnale PWM di ciascun servo a turno in un'interruzione temporizzata. Nel ciclo principale è responsabile solo del calcolo del successivo angolo target di ciascun servo. Proprio come il direttore d'orchestra di una sinfonia, non ha bisogno di suonare da solo, deve solo dare a ogni musicista il segnale di inizio al momento giusto. Anche il diagramma di flusso dovrebbe essere progettato in questo modo: uno è responsabile del calcolo e del processo decisionale e l'altro (routine di servizio di interruzione) è responsabile dell'esecuzione precisa. In questo modo è possibile utilizzare con successo dieci o otto servi.
Qual è il problema più problematico che incontri quando lavori su un progetto di sterzo? Vieni a chattare nell'area commenti, forse posso aiutarti a ottimizzare il tuo diagramma di flusso. Se trovi utile questo articolo, non dimenticare di mettere mi piace e condividerlo in modo che più amici che giocano ai servi possano vederlo.
Tempo di aggiornamento: 2026-03-10
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