SUPPORTO TECNICO
Pubblicato 2026-03-15
Amici che hanno lavorato su progetti maker devono essersi imbattuti in questa situazione: ho comprato una sg90 360 gradiservocon grande gioia, ma quando l'ho collegato alla linea, ho scoperto che non obbediva affatto agli ordini. Volevo girarlo secondo un angolo specifico, ma continuava a girare. Anche se ho cambiato il codice, è rimasto lo stesso. È un incidente? Non preoccuparti, in realtà stiamo usando la visione a 360 gradiservocome un ordinarioservo. Le loro logiche di controllo sono completamente diverse. Oggi parleremo di come controllare veramente questo servo a 360 gradi.
Il circuito di feedback della posizione viene cancellato all'interno del servo a 360 gradi, quindi non riconosce più il comando dell'angolo, ma controlla la direzione di rotazione e la velocità attraverso il duty cycle del segnale PWM. Il segnale di controllo standard è un impulso con un periodo di 20 ms. Quando il tempo di livello alto è 1,5 ms, il servo si fermerà. Se è inferiore a 1,5 ms, si invertirà. Se è maggiore di 1,5 ms, ruoterà in avanti. Più si discosta da 1,5 ms, più velocemente girerà.
️ Puoi pensarlo come un controller dell'acceleratore: 1,5 ms è neutro, se lo giri più piccolo, accelererà all'indietro e se lo giri più grande, accelererà in avanti. Potresti non esserci abituato quando ne entri in contatto per la prima volta, ma finché capisci questa relazione di mappatura, puoi iniziare facilmente. Ricordo che quando l'ho usato per la prima volta, ho lottato a lungo prima di scoprire che questa era la verità.
Il controllo della velocità dipende in realtà dalla regolazione dell'ampiezza dell'impulso. Prendendo come esempio il comune sg90, un impulso di 0,5 ms corrisponde alla rotazione in avanti a piena velocità, 1,5 ms corrisponde all'arresto e 2,5 ms corrisponde alla rotazione inversa a piena velocità. All'interno di questo intervallo, più l'impulso è vicino a entrambe le estremità, più velocemente ruota, mentre più è vicino al centro, più lento è. Tuttavia, i servi di marche diverse potrebbero essere leggermente diversi, quindi è meglio testarli prima di acquistarli.
Quando si scrive codice, è possibile utilizzare la libreria Servo per chiamare la funzione () per impostare direttamente il valore in microsecondi. Ad esempio, (1000) fa ruotare il servo in avanti ad una certa velocità. Se vuoi che ruoti più lentamente, sposta il valore più vicino a 1500, come 1300 o 1700, in modo che il servo ruoti a una velocità inferiore.
La preparazione dell'hardware è in realtà molto semplice. Hai bisogno di una scheda di sviluppo, che sia Uno o Nano, e preparare alcuni servi SG90 a 360 gradi, alcuni cavi DuPont e preferibilmente una breadboard per il debug. Particolare attenzione dovrebbe essere prestata all'alimentazione. La tensione operativa del servo è compresa tra 4,8 V e 6 V. La corrente all'avvio può raggiungere diverse centinaia di milliampere. L'uscita 5V collegata direttamente può riavviare la scheda.
1. Collegare il filo marrone (filo di terra) del servo a GND
2. Collegare il filo rosso (alimentazione) a 5V. Se sono presenti molti servi, collegare un'alimentazione esterna.
3. Il filo arancione o giallo (segnale) è collegato a un pin digitale, come il n. 9
Dopo esserti connesso in questo modo, puoi controllarlo caricando il codice.
Il periodo PWM del servo standard è fissato a 20 millisecondi, corrispondente ad una frequenza di 50Hz. Il servo a 360 gradi analizzerà il tempo di alto livello in questo ciclo in un comando di velocità. Prendiamo come esempio la libreria Servo. Genererà automaticamente la forma d'onda PWM corretta in background. Basta dirgli per quanti microsecondi deve essere mantenuto il livello alto.
Quando controlli con il codice, ricorda di utilizzare .(9) per associare il pin in setup(), quindi modificare continuamente il valore dei microsecondi scritto in loop() per ottenere cambiamenti di velocità. Ad esempio, prima scrivi 1500 per fermarti per un secondo, poi scrivi 1000 per correre in avanti alla massima velocità per due secondi, quindi scrivi 2000 per correre alla massima velocità all'indietro e potrai vedere il servo muoversi secondo le tue istruzioni.
I problemi di alimentazione sono la trappola più facile per i principianti. Quando un singolo sg90 funziona normalmente, la corrente è di decine di milliampere, ma la corrente può salire a più di 500 mA al momento dell'avvio. Se viene utilizzata l'alimentazione integrata da 5 V, il microcontrollore si riavvierà non appena la tensione diminuisce e il servo naturalmente non funzionerà correttamente. Si consiglia di utilizzare 4 batterie AA o un adattatore di alimentazione da 5 V 2 A per alimentare il servo. Basta collegare il polo negativo dell'alimentatore a GND.
È necessario prestare attenzione anche al cavo del segnale. Non legarlo al cavo ad alta corrente dell'azionamento del motore, che potrebbe facilmente introdurre interferenze e far vibrare il servo. Se ti accorgi che il servo non funziona correttamente, puoi aggiungere un filtro condensatore da 100μF a 470μF su entrambe le estremità dell'alimentatore, che può migliorare significativamente la stabilità.
Questo tipo di servo a rotazione continua è più adatto per la guida di robot su ruote. L'anno scorso ho utilizzato due SG90 per costruire il telaio di una piccola automobile. Controllando le diverse velocità e lo sterzo delle ruote sinistra e destra, potevo muovermi avanti, indietro e girare. La programmazione è semplice e l'effetto è buono. Inoltre, può essere utilizzato per la rotazione orizzontale su una piattaforma per telecamera o come semplice giunto del braccio robotico (del tipo che non richiede un posizionamento preciso).
Va notato che non è adatto all'uso in situazioni che richiedono un controllo preciso della posizione, come un braccio robotico che afferra un oggetto, perché non c'è modo di sapere dove si trova attualmente. Se vuoi realizzare questo tipo di progetto, devi comunque tornare ad un servo normale o installare un encoder.
Hai riscontrato problemi strani durante l'utilizzo del servo a 360 gradi? Ad esempio trema quando si gira o non segue le istruzioni? Vieni nell'area commenti per condividere la tua esperienza e metti mi piace in modo che più amici possano vedere questo articolo!
Tempo di aggiornamento: 2026-03-15
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