Micro servo SG92R, come scegliere un micro servo? La versione aggiornata di SG92R ha una coppia più forte ed è appositamente progettata per trattare piccoli robot che non possono girare.

Hai mai riscontrato questa situazione: hai installato felicemente un fileservosu un piccolo robot fai da te, solo per scoprire che si muoveva sul posto o non riusciva a muovere la "zampina" che volevi che sollevasse? Molte volte, infatti, il problema non sta nella creatività, ma nella scelta di quel "piccolo motore" apparentemente poco appariscente: lo sterzo. Oggi parleremo nello specifico del micro SG92Rservoper vedere se può risolvere il problema "impossibile girare" nella tua mano.

Quali parametri dovresti cercare quando scegli unservo?

Quando molte persone acquistano un servo per la prima volta, si sentono immediatamente perse di fronte a tutta quella montagna di numeri. Infatti i punti chiave da cogliere sono solo due: coppia e peso. La coppia determina il peso di un oggetto che può "sollevare" e il peso determina se l'intero progetto sarà troppo pesante per esso. SG92R appartiene alla famiglia dei servo da 9 grammi, il che significa che è molto leggero ed è estremamente adatto per scenari applicativi sensibili al peso come micromanipolatori e piccoli giunti robot. Generalmente può fornire una coppia di circa 1,5 kg/cm, il che significa che un braccio di forza lungo un centimetro può sollevare un peso di 1,5 kg. Per i piccoli oggetti composti da parti in plastica questo tipo di potenza è già sufficiente.

Qual è la differenza tra SG92R e SG90?

Anche questa è una domanda comune e molte persone hanno difficoltà a distinguere i due fratelli. Se l'SG90 è considerato una versione normale, l'SG92R è la sua "versione aggiornata e migliorata". La differenza più intuitiva tra i due si riflette nel materiale degli ingranaggi. SG90 utilizza ingranaggi in plastica, mentre SG92R utilizza ingranaggi in metallo. Cosa significa questo? Ciò significa che una volta che il braccio robotico si blocca accidentalmente, o il carico viene leggermente superato, l'SG92R dotato di ingranaggi in metallo molto probabilmente sarà in grado di resistere, mentre l'SG90 che utilizza ingranaggi in plastica potrebbe essere rottamato direttamente. Spendi quei pochi dollari in più e otterrai "durabilità" e "tranquillità".

Parliamone ancora. Questa differenza può essere vista chiaramente anche dagli scenari di utilizzo reali. Ad esempio, in alcuni ambienti di lavoro in cui vengono utilizzati spesso bracci robotici, l'SG92R può funzionare in modo più stabile e ridurre la probabilità di guasto grazie ai suoi ingranaggi metallici. In confronto, nello stesso scenario, l’SG90 sembra essere più fragile. Pertanto, considerando tutti i fattori, l'aggiornamento dell'SG92R ha senso. Offre una migliore esperienza e protezione agli utenti. I pochi dollari extra spesi si tradurranno in prestazioni più affidabili e in un'esperienza più pratica. Nei momenti critici è possibile evitare una serie di problemi causati da guasti alle apparecchiature.

Come lo collego alla mia scheda di controllo principale?

Collegare questo pezzo è in realtà molto semplice, quindi non lasciarti intimidire affatto. Generalmente porta a tre fili: il filo marrone è collegato al polo negativo dell'alimentatore (GND), il filo rosso è collegato al polo positivo dell'alimentatore (solitamente 5 V) e il filo arancione è collegato al filo del segnale. Puoi collegarlo direttamente al pin PWM di una scheda di controllo principale come Raspberry Pi o ESP32. ️ Ecco un piccolo consiglio: se nel tuo progetto utilizzi più servi, si consiglia di preparare per essi un modulo di alimentazione separato. Non attingere alimentazione direttamente dalla porta 5 V della scheda di controllo principale. Altrimenti, la corrente sarà troppo grande, sarà facile riavviare la scheda di controllo principale e il progetto diventerà immediatamente "rigido".

Come farlo ruotare in modo stabile e preciso

Se si vuole che il servo sia obbediente, la chiave è che il segnale dato nel programma deve essere "pulito". I micro servi come l'SG92R utilizzano segnali PWM (Pulse Wide Modulation) per controllare gli angoli. In poche parole, inviano impulsi di diversa ampiezza per dire ai servi "dove girare". Nell'effettivo processo di funzionamento, ci sono due problemi comuni: in primo luogo, l'ondulazione di potenza è troppo grande, il che causa il jitter del segnale e il servo emette un suono di jitter "sfrigolante"; in secondo luogo, non c'è più tempo perché il servo si "metta in posizione". Si consiglia di aggiungere un ritardo di decine di millisecondi ogni volta che si modifica l'angolo nel codice. Non lasciare che il comando passi velocemente come il fuoco di una mitragliatrice. Lasciare un po' di tempo affinché il servo reagisca. In questo modo il movimento del servo diventerà molto più fluido.

Inoltre, nelle applicazioni pratiche, occorre comunque prestare attenzione ad alcuni dettagli. Ad esempio, è necessario garantire la stabilità dell'alimentazione e ridurre al minimo la generazione di ondulazioni. È anche molto importante cogliere il tempo "sul posto" del servo. Non puoi fare affidamento solo su un semplice ritardo, ma devi anche apportare le opportune regolazioni in base al modello specifico e alle prestazioni del servo. Allo stesso tempo, quando scrivi il codice, presta attenzione alla chiarezza della logica per evitare istruzioni confuse. Solo in questo modo lo sterzo può essere più stabile e preciso durante il funzionamento e ottenere l'effetto di controllo desiderato.

Usalo come un braccio robotico per sollevare oggetti pesanti

Questa è una domanda molto pratica. Prendendo come esempio l'SG92R, se si desidera realizzare un piccolo braccio robotico con tre gradi di libertà, di solito si consiglia di controllare il peso totale dell'effettore finale (ovvero, l'"artiglio") più l'oggetto afferrato entro 100 grammi. Poiché il braccio meccanico ha un effetto di "amplificazione della coppia", quanto più lontano è il giunto dalla base, tanto più lungo sarà il braccio del momento che sopporta. È possibile utilizzare l'SG92R sulle articolazioni vicine alle estremità, come il polso o le dita. Se la base richiede una coppia elevata, puoi prendere in considerazione la possibilità di passare a un servo più grande o utilizzare due SG92R in parallelo per condividere il peso.

Come evitare le trappole al momento dell'acquisto

Ci sono molti SG92R buoni e cattivi oggi sul mercato, e ci sono molti casi di "ingranaggi di plastica che fingono di essere ingranaggi di metallo" dopo averli acquistati. Lascia che ti insegni un semplice metodo di identificazione: non affrettarti a collegare il cablaggio dopo averlo ricevuto. Muovi delicatamente il volante con le mani per sentire lo smorzamento all'interno. Lo smorzamento degli ingranaggi metallici è più solido e durante la rotazione si avverte una delicata sensazione di intreccio del metallo; gli ingranaggi in plastica sembrano più "vuoti" e rigidi. Inoltre, prova a scegliere i commercianti che osano smontare gli "ingranaggi metallici" per mostrarli nella pagina dei dettagli, o vai in alcuni centri commerciali di produttori rinomati per acquistarli. Non introdurre pericoli nascosti nel progetto solo per risparmiare qualche dollaro.

Dopo aver letto questo, hai già intenzione di aggiornare il tuo piccolo robot con SG92R? Per quale progetto creativo ti piacerebbe usarlo, che si tratti di un palmo bionico, di un mini gimbal o di qualcos'altro di interessante? Benvenuto per condividere le tue idee nell'area commenti e trasformiamo insieme le tue idee in realtà.