Come controllare la direzione inversa del servo? 6 modi per farlo dall'hardware al software

Vuoi fare ilservofare retromarcia ma scoprire che non si muove affatto? Non preoccuparti, questo problema è in realtà molto comune. Il senso di rotazione delservoè determinato principalmente dal segnale di controllo. Che tu stia realizzando un braccio robotico, un'auto intelligente o un aeromodello, padroneggiare il metodo di inversione può rendere il tuo progetto più flessibile. Sono disponibili i seguenti 6 metodi dall'hardware al software, ce n'è sempre uno adatto a te.

Come controllare la direzione inversa delservomodificando il segnale PWM

Il segnale PWM è il segnale di modulazione dell'ampiezza dell'impulso attraverso il quale viene posizionato il servo. In generale, un impulso di 1,5 millisecondi corrisponde alla posizione centrale, 1 millisecondo corrisponde a 0 gradi e 2 millisecondi corrispondono a 180 gradi. Per ottenere l'inversione, è necessario invertire la gamma di impulsi originale. Ad esempio, 0 gradi corrispondono a 1 millisecondo e 180 gradi corrispondono a 2 millisecondi. Ora lasciamo che 0 gradi corrispondano a 2 millisecondi.

Nel funzionamento effettivo, è sufficiente mappare l'angolo di uscita nel programma. Supponiamo che tu abbia originariamente utilizzato la funzione map per mappare da 0-180 a 1000-2000 microsecondi e ora la modifichi direttamente per mappare su 2000-1000 microsecondi. In questo modo, quando viene inviato l'impulso massimo, il servo ruota all'angolo minimo, che sembra essere invertito.

Come invertire la direzione del servo modificando il cablaggio

Questo metodo è applicabile solo ai normali servi DC, non ai servi standard per modelli di aerei con circuiti di controllo. Se utilizzi un servo a rotazione continua con solo due fili, rosso e nero, puoi cambiare il senso di rotazione semplicemente invertendo i poli positivo e negativo. Ma tieni presente che i servi standard con tre fili (cavo del segnale, cavo di alimentazione, cavo di terra) non possono farlo.

Poiché all'interno del servo standard è presente un chip di controllo, questo determinerà la direzione di rotazione in base al segnale PWM. La modifica del cablaggio non solo non invertirà la direzione, ma potrebbe anche bruciare il circuito. A meno che non si smonta il servo, si scambiano i due fili del motore e quindi si scambiano i fili su entrambe le estremità del potenziometro, questa operazione è rischiosa e non è consigliabile provarla alle persone con disabilità.

Come utilizzare la programmazione per controllare la direzione inversa del servo

Usare il servo di controllo per invertire è uno dei metodi più semplici. Per prima cosa includi la libreria Servo e poi definisci un oggetto Servo. Nel ciclo, devi solo utilizzare la funzione di scrittura per inviare il valore dell'angolo. Ad esempio, se vuoi che si muova nella direzione opposta, invia 180 meno l'angolo target corrente.

# servo; intero = 90; void setup() { .(9); } void loop() { int = 180 - ; .scrivere(); ritardo(15); }

In questo modo, la posizione che originariamente doveva essere ruotata di 90 gradi, verrà effettivamente ruotata nella posizione simmetrica corrispondente a 90 gradi, ottenendo l'inversione di direzione. Se utilizzi un servo a rotazione continua, invia semplicemente 0 o 180 per controllare la rotazione avanti e indietro.

Come determinare se il servo supporta l'inversione di direzione del software

Non tutti i servi supportano l'impostazione diretta della direzione inversa tramite software. Dopo che il servo analogico riceve il segnale PWM, il circuito interno aziona direttamente il motore. Se vuoi cambiare la direzione, devi cambiare la mappatura del segnale. All'interno del servo digitale è presente un microprocessore e alcuni modelli supportano la configurazione della modalità avanti e indietro tramite la programmazione.

È possibile controllare il manuale del modello del servo per vedere se sono presenti parametri di impostazione correlati a "" o "". Ad esempio, alcuni servi del bus seriale (come AX-12A) possono modificare il senso di rotazione inviando istruzioni specifiche. Se non riesci a trovare le informazioni, il modo più semplice è testare inviando segnali e osservare la risposta.

Come evitare di danneggiare il motore quando si inverte la direzione dello sterzo

I problemi più comuni quando il servo è invertito sono i limiti meccanici e la corrente eccessiva. Molti servi hanno limiti meccanici interni. Forzarlo in una posizione oltre l'intervallo causerà il blocco dell'ingranaggio o addirittura la bruciatura del motore. Pertanto, prima di eseguire il controllo della rotazione inversa, è necessario verificare se il servo è a rotazione continua a 360 gradi o limitato a 180 gradi.

Se si tratta di un servo con limite limitato, è necessario limitare l'intervallo dell'angolo nel programma, ad esempio consentendogli di spostarsi solo tra 0 e 180 gradi. Inoltre, improvvisi cambiamenti di carico durante l'inversione possono causare picchi di corrente. Si consiglia di collegare un condensatore di grandi dimensioni (come 470uF) in parallelo all'estremità dell'alimentatore per stabilizzare la tensione e impedire il ripristino del microcontrollore.

Come controllare manualmente la direzione inversa del servo tramite un potenziometro

Vuoi fare un test veloce o non vuoi scrivere codice? Il controllo manuale con un potenziometro è una buona idea. Collegare un potenziometro da 10K al pin di ingresso analogico, leggere il valore della tensione e mapparlo su 0-180 gradi, quindi inviarlo al servo. Per ottenere l'inversione, è sufficiente invertire la relazione di mappatura.

Il cablaggio è molto semplice: il pin centrale del potenziometro è collegato a A0 ed entrambi i lati sono collegati a 5 V e GND. Nel codice, viene letto il valore, quindi map viene utilizzato per mapparlo in un angolo e infine .write viene utilizzato per visualizzarlo. Ruota la manopola del potenziometro e puoi vedere il servo seguire nella direzione opposta, il che è particolarmente adatto per la verifica del prototipo o per dimostrazioni didattiche.

Quali altri fastidiosi problemi di controllo hai riscontrato lavorando su progetti di sterzo? Benvenuto per condividere la tua esperienza nell'area dei commenti e dare un Mi piace in modo che più produttori possano vedere questi metodi pratici.