Cosa succede al servo che continua a girare e fermarsi? Il codice non dà il segnale giusto. Il problema più comune è che non si fermerà.

Ehi, tuoservocontinua a girare. Non è abbastanza fastidioso? Ovviamente vuoi che il braccio del robot si muova ad un angolo specifico, ma non ti obbedisce come una trottola. Non preoccuparti, questo è in realtà un problema tipico che incontrano molti amici nuoviservoil controllo incontrerà. Per dirla senza mezzi termini, le "istruzioni" impartite dal titolare del trattamento alservonon sono corretti. Oggi parleremo di cosa è andato storto e di come renderlo obbediente.

Perché la scatola dello sterzo non riesce a fermarsi?

Quando il servo continua a girare, il motivo più comune è questoil segnale di controllo non viene fornito correttamente. Lo sterzo si basa su una serie di impulsi elettrici per comprendere le tue intenzioni. L'ampiezza di questo impulso, cioè la durata del livello alto, determina l'angolo con cui girerà. Ad esempio, un impulso di 1,5 millisecondi lo farà tornare al centro, un impulso di 0,5 millisecondi lo farà andare all'estrema sinistra e un impulso di 2,5 millisecondi lo farà andare all'estrema destra. Se il tuo pannello di controllo non invia questo segnale di impulso continuo e periodico, o il segnale è confuso, il servo sarà come un soldato che ha frainteso le istruzioni. O sarà in perdita o semplicemente continuerà a girare. Quindi, il primo passo è verificare se il tuo codice invia effettivamente continuamente il segnale PWM (Pulse Larghezza Modulazione) corretto.

Il programma in codice è scritto in modo errato?

Diamo un'occhiata più da vicino al tuo codice. Un errore comune commesso da molti amici alle prime armi è impostare l'angolo del servo solo una volta, come l'uso.write(90);e poi il programma procede ad eseguire altre cose. Il servo necessita di un segnale continuo per mantenere la sua posizione. Se non vi è alcun loop o ritardo per aggiornare continuamente questo comando, una volta interrotto il segnale, il servo potrebbe tremare o addirittura continuare a ruotare a causa delle caratteristiche del circuito interno o della struttura meccanica. L'approccio corretto è garantire che il programma chiami continuamentescrivere()funzione nel ciclo principale, o dopo un ritardo appropriato, per mantenere l'angolo desiderato. Puoi immaginare di dover continuare a dire "Aspetta!" al servo in modo che rimanga al suo posto.

L'alimentazione è insufficiente?

Questa situazione è molto sottile, ma anche molto comune. Quando la scatola dello sterzo viene avviata e aziona il carico, la corrente richiesta è molto elevata e può raggiungere diversi ampere in un istante. Se l'alimentatore, ad esempio una piccola batteria o una porta USB del computer, non fornisce corrente sufficiente, la tensione verrà ridotta immediatamente. Se questo è basso, la scheda di controllo potrebbe riavviarsi o i segnali di controllo al servo potrebbero essere disturbati. Per quanto riguarda il servo stesso, a causa di un'alimentazione insufficiente, il chip di controllo interno potrebbe non funzionare correttamente. Di conseguenza, perde il controllo e inizia a girare in modo casuale. Prova a passare a un alimentatore con una maggiore capacità di uscita di corrente, come un pacco batteria al litio di grande capacità, o collega un condensatore di grandi dimensioni (ad esempio, 470 microfarad o più) in parallelo accanto al pin di alimentazione del servo per alleviare l'impatto di corrente istantaneo.

Il cavo del segnale è collegato nel posto sbagliato?

Le connessioni hardware sono un'altra area in cui le cose possono andare storte. È necessario verificare se i tre fili del servo (polo positivo dell'alimentazione, polo negativo dell'alimentazione e cavo del segnale) sono collegati nelle posizioni corrette. La linea del segnale deve essere collegata a un pin specifico sulla scheda di controllo in grado di emettere onde PWM, non solo un pin digitale qualsiasi. Molte schede di sviluppo, come Uno, dispongono solo di funzionalità di output PWM hardware su pin contrassegnati con una tilde (~). Se si collega la linea del segnale a un normale pin digitale, sebbene alcune funzioni della libreria possano simulare il PWM, se la configurazione non è corretta nel codice, potrebbe non essere emesso un segnale stabile. ️ Controlla nuovamente attentamente lo schema elettrico e utilizza un multimetro per testare la continuità dei pin per assicurarti che siano in buon contatto e non siano collegati nei fori sbagliati.

Il servo stesso è danneggiato?

Se il software e l'alimentatore hanno eliminato il problema, potrebbe trattarsi di un guasto hardware del servo stesso. L'interno della scatola dello sterzo è composto da un motore, un riduttore e un piccolo circuito di controllo. La situazione più comune è che il potenziometro interno, una piccola parte utilizzata per rilevare la posizione corrente, abbia uno scarso contatto o sia usurato a causa di una grave collisione o di usura a lungo termine. In questo modo, il controller all'interno del servo non saprà mai dove sta girando in quel momento e potrà solo azionare disperatamente il motore. Il risultato è che continua a girare, cercando di trovare una posizione che non riuscirà mai a trovare. In questo caso, l'unica opzione è sostituire la scatola dello sterzo con una nuova. Dopotutto, la manutenzione interna è troppo difficile per noi.

Come risolvere il problema passo dopo passo

Conduciamo un'indagine sistematica, come un detective che risolve un crimine. 1.Prova di isolamento: Collegare il servo separatamente a un'alimentazione affidabile e utilizzare un programma di test semplice, riconosciuto e utilizzabile (come l'esempio Sweep) per guidarlo. Questo può eliminare i problemi con il tuo programma principale. 2.Osserva il fenomeno: Se il programma di test continua ancora a funzionare, verificare se l'alimentazione è sufficiente e provare un'altra alimentazione. 3.Metodo di sostituzione: Collega un altro buon servo a portata di mano e provalo. Se il nuovo servo funziona normalmente, si può sostanzialmente concludere che il vecchio servo è rotto. 4.Controllare la logica del codice: Se il nuovo servo non funziona correttamente, è necessario rivedere attentamente il codice per vedere se il pin PWM è definito in modo errato o c'è una scappatoia nella logica di invio del segnale.

In ultima analisi, se la scatola dello sterzo continua a girare, la maggior parte dei problemi non possono sfuggire ai tre cerchi "segnale, alimentazione e hardware". Se segui ciò di cui abbiamo appena parlato e controlli pazientemente passo dopo passo, iniziando con semplici procedure, passando poi all'alimentazione e al cablaggio, e infine considerando i difetti hardware, credo che troverai presto il nocciolo del problema e farai in modo che il tuo servo "colpisca ovunque lo punti".

Hai mai riscontrato uno strano "carattere ostinato" durante il debug della scatola dello sterzo? Ad esempio, tremi continuamente o hai pochissima forza? Benvenuto per lasciare un messaggio nell'area commenti e condividere la tua esperienza, discutiamone insieme! Se trovi utile questo articolo, non dimenticare di mettere mi piace e condividerlo in modo che più amici che giocano ai robot possano vederlo!