Il servo SG90 non ha segnale ma ronza ancora? Niente panico, ti insegnerò come risolvere il problema del rumore

Gli amici che giocano a Maker devono essersi imbattuti in questa situazione: non c'è segnale, oppure il programma si è fermato, ma il piccolo SG90servonella tua mano emette ancora un suono "sfrigolio". Il suono potrebbe non essere forte, ma è davvero fastidioso se ascoltato in un ambiente silenzioso. Ancora più importante, molti amici si preoccuperanno: è rotto? Brucerà? Oggi parleremo di questo fastidioso “suono sfrigolio” e vedremo da dove viene e come risolverlo.

Perché il segnale continua a suonare dopo che si è fermato?

Questo in realtà non è quelloservo"non ascolta le istruzioni", ma sta eseguendo disperatamente le istruzioni. MicroservoI dispositivi come l'SG90 hanno un piccolo motore e un circuito di controllo interno, che confronterà costantemente la "posizione target" e la "posizione corrente". Quando il segnale gli dice di girare di un certo angolo, ma è bloccato a causa di una forza esterna, o l'ingranaggio interno è usurato, o anche la sua stessa forza non è sufficiente, e non può raggiungere quel punto, continuerà ad essere energizzato e cercherà di "spingere" oltre. Questa azione di "spinta" produce il suono corrente ad alta frequenza che sentiamo.

Il servo si romperà se emette un suono sfrigolante?

Se questo suono si verifica per un breve periodo di tempo, solitamente il problema non è grave. Tuttavia, se si permette di rimanere in questo stato di "dura resistenza" per lungo tempo, le conseguenze successive saranno più difficili. Questo perché quando l'alimentazione viene fornita continuamente, il motore è sempre nello stato di rotore bloccato e la corrente sarà relativamente elevata in questo momento, causando un rapido riscaldamento sia del chip di controllo che del motore. I servi piccoli come l'SG90 hanno condizioni di dissipazione del calore relativamente normali. Con il passare del tempo, se la situazione è blanda, le prestazioni dei servi diminuiranno e la centratura devierà; se è grave, il chip del driver interno verrà bruciato direttamente e il motore verrà addirittura "soffocato". Pertanto, questo suono può effettivamente essere considerato come un "segnale di soccorso" che invia.

Da un altro punto di vista, se lo si lascia "resistere duramente" a un suono simile per lungo tempo, i danni alla scatola dello sterzo si accumuleranno gradualmente. All'inizio potrebbe esserci solo una leggera anomalia del suono, che non sembra essere nulla di grave, ma col passare del tempo, la grande corrente causata dallo stallo del motore ha un impatto sempre più evidente sul riscaldamento del chip di controllo e del motore. A causa della scarsa dissipazione del calore del servo SG90, questo effetto continua ad intensificarsi. Innanzitutto, le prestazioni del servo hanno iniziato a diminuire e la centratura è diventata imprecisa, il che ne stava già influenzando il normale funzionamento. Se il problema non viene risolto e continua a svilupparsi, si verificheranno conseguenze più gravi, come la bruciatura del chip del driver o il danneggiamento del motore. Pertanto, questa voce ci sta senza dubbio inviando un "segnale di pericolo", ricordandoci di prestare attenzione alla situazione che sta attualmente affrontando.

Come giudicare se si tratta di un problema allo sterzo o al programma?

Esiste un metodo di risoluzione dei problemi molto semplice. Puoi prima scollegare il cavo del segnale del servo, lasciando solo i cavi di alimentazione e di terra. Se in questo momento il suono scompare immediatamente, probabilmente c'è qualcosa di sbagliato nel segnale PWM fornito nel programma. Ad esempio, il segnale è tremolante o la larghezza dell'impulso data cade nell'area critica tra i due angoli. Se suona ancora dopo aver scollegato la linea del segnale, potrebbe essere che ci sia un oggetto estraneo bloccato nell'ingranaggio interno del servo stesso, oppure il potenziometro è usurato, causando un feedback impreciso, facendolo entrare in competizione con se stesso.

Come risolvere il suono frizzante tramite il codice

Gran parte del rumore è in realtà "scritto" dal codice. Quando si dà un comando per ruotare il servo ad un angolo specifico, se l'ampiezza dell'impulso corrispondente al valore dell'angolo si trova al confine della "zona cieca" del servocontrollo, il servo si sintonizzerà avanti e indietro. Per risolvere questo problema, la soluzione è tagliare direttamente il pin del segnale del servo dopo aver completato la rotazione. Ad esempio, quando lo usi, aggiungi una frase(, BASSO);dopo aver eseguito il.write(angolo);dichiarazione. In questo modo, dopo che il servo perde il segnale, il suo circuito interno smetterà di azionare il motore. Ciò non solo consente di risparmiare energia, ma rende anche il funzionamento del servo più silenzioso. Quando il servo deve ruotare di nuovo, basta dare nuovamente il segnale.

Inoltre, nel funzionamento reale, questo metodo di lavorazione ha effetti notevoli. Dopo che lo sterzo perde il segnale, il circuito interno smette di azionare il motore, raggiungendo effettivamente lo scopo di risparmiare energia e di essere silenzioso. E quando in seguito sarà necessaria la rotazione, dare nuovamente il segnale consentirà al servo di funzionare normalmente. In questo modo, il fenomeno di regolazione fine avanti e indietro della scatola dello sterzo causato dall'essere al confine della "zona cieca" viene efficacemente evitato, rendendo l'intero sistema di controllo della scatola dello sterzo più stabile ed efficiente.

Anche l'installazione strutturale produrrà un rumore anomalo

Oltre ai problemi elettrici, anche un'installazione meccanica non corretta è una delle principali fonti di rumore. Se si stringe troppo il braccio del servo, o il meccanismo di collegamento stesso presenta una resistenza relativamente elevata, o anche se il cuscinetto di uscita del servo è soggetto a forza laterale durante l'installazione, gli ingranaggi interni del servo non si ingranano correttamente e il motore non si muove. In questo momento, emetterà anche un suono "frizzante" e difficoltoso. La soluzione è semplice: allentare la vite di fissaggio, controllare se il meccanismo di trasmissione è regolare e provare a far tirare o spingere la direzione di uscita dello sterzo in linea retta invece di romperla con forza.

Quando è il momento di sostituire la scatola dello sterzo?

Se hai ottimizzato il programma e controllato e regolato attentamente la struttura meccanica, ma emette ancora un suono sfrigolante e puoi sentire chiaramente che il guscio del servo è caldo quando lo tocchi con la mano, allora puoi sostanzialmente giudicare che c'è usura all'interno del servo o che i componenti stanno invecchiando. Lo stesso SG90 è un micro servo entry-level. I suoi ingranaggi in metallo sono in realtà "placcati in oro" o realizzati in lega. È normale che si verifichi usura dopo un uso prolungato a carico elevato.

Di fronte a questa situazione non c’è più bisogno di preoccuparsi. Basta sostituirlo con un servo più adatto. Ad esempio, se lo sostituisci con un servo che utilizza ingranaggi interamente in metallo come l'MG90S, la sua durata sarà molto migliore.

Ti è mai capitato di "ribaltare l'auto" in un progetto a causa del rumore dello sterzo? Oppure hai qualche suggerimento unico per la riduzione del rumore? Benvenuto per lasciare un messaggio e condividere nell'area commenti. Se ritieni che questo articolo ti sia utile, non dimenticare di mettergli un mi piace in modo che più amici possano vederlo!