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発行済み 2026-03-31
Pi をロボットの頭脳と考えてください。しかし、() が必要な場合、Pi の内蔵 PWM は機能しません。は最大 16 の のようなものなので、Pi は のようなタスクを実行し続けます。データ、ミクロまでサーボモーターは 6.8% で 2033 年までに 3.5 ドルに達すると予想されています。このガイドでは、マルチビルドを構築するためのコード、パワー、およびパワーを提供します。サーボそれはクラッシュしません。
これは、16 の 12 ビット PWM を備えた NXP の I2C-PWM チップです。 Pi の PWM、このチップには独自の 25 MHz の Pi の CPU が搭載されています。 I2C とオールパルス Linux を介して送信します。これには、0-180 までの 0.5 ms ～ 2.5 ms のパルスを伴う 50 Hz (20 ms) が必要です。 CPU からの 50 エラーでもサーボそれは廃墟です。
Pi CPU の PWM の場合。 8 PWM は、 または Web の場合、Pi 3B+ CPU 時間の 30 ～ 40% を消費します。は、カウントごとにわずか 2 の CPU 時間を使用します。 PWM の 100 ステップを 1 サイクルあたり 4096 ステップとしても実現します。パンチルトまたは 18 の場合、ロボットは または を歩きます。
マイクロのような20KG以上。ほとんどの場合、9 kg・cm およびメタルギアを探してください。基本的なタスクには動作しますが、アイドル状態でも描画し、パルスは の場合にのみ実行されます。ストールを確認してください。SG90 は 500 mA を消費しますが、スタックすると 2.5 A が消費されます。高電力の場合、30% 10 × 2A × 1.3 = 26A で電力が必要になります。 ±200 による安物の PWM を決して信用しないでください。
Pi で最初に使用する I2C須藤ラスピ-。 Pi ピン 1 (3.3V) を VCC に、ピン 3 (GPIO2/SDA) を SDA に、ピン 5 (GPIO3/SCL) を SCL に、任意の GND ピンを GND に。サーボ電源の場合、V+ および GND への 5V 10A: Pi と を共有する必要があります。と須藤ピップ -。これが 2 つのコードです。
時刻から # I2C 0x40 で dev = (0x40, =1) dev.(50) # servo = 150 # 0 = 600 # 180 def (,angle):pulse = int( + (angle / 180.0) * ( - )) dev.(,pulse) (0, 90) # サーボオン 0 (1, 45) # 45 オン 1ボード上の V+ と GND に 1000 µF を追加します。開始時にこのバルクが発生し、ドリフトが発生します。の場合は PWM を 50 Hz に設定しますが、 の場合は 60 ～ 100 Hz で動作するのと同様です。コード内のすべてのソフトスタートは .
1 つは Pi の 5V ピンからのものです。 Pi 4 の 5V レールは、SG90 SD カード 3 枚と 3 枚で合計 2.5A しかありません。 PWM を使用するとパスや損失がありません。チェーンした場合、エラーは I2C 0x40 です。 A0 ～ A5 ピンで 0x41、0x42 のように設定します。 、100 Hz を超えて実行しないでください。時間を費やしてしまいます。
の-y1グリッドに 0x40 が表示される最初のツールです。 or ロジックを使用して、20 ドルのクローンを PWM パルスして動作させます。電源については、USB パワーメーターを使用してサーボをリアルタイムに表示します。のモードラン開発()あなたの 。負荷時にV+をチェックするために手元に置いてください。5Aのときに安価な5Vが4.2Vに低下し、損失することがあります。
プッシュというのはサーボのことですよね。パンチルト マウントに 2 台のパワーから始めて、その後 16 台までスケールします。現在どのマルチ サーボを使用しているか、サーボ数とパワーのセットアップを下にドロップしてください。デバッグをお手伝いします。
更新時間：2026-03-31
