A biela da engrenagem de direção pode ser usada para conectar as juntas do robô sem ficar presa.

Ao envolver-se na inovação de produtos, especialmente ao fabricar robôs, braços robóticos ou vários dispositivos automatizados, o emparelhamento deservose bielas é definitivamente o núcleo que não pode ser evitado. Mas você certamente descobrirá que juntá-los não é tão simples quanto você pensa. Ou oservonão consegue se mover, a biela está presa ou está tremendo como a doença de Parkinson. É uma boa ideia, mas simplesmente não consegue se mover. Não se preocupe, resolveremos esses problemas um por um.

Como conectar a biela da caixa de direção

A maneira mais comum e segura de conectar a biela ao cabeçote de saída da caixa de direção (ou seja, o volante) é colocá-la diretamente e depois travá-la com os pequenos parafusos que acompanham o volante. Você deve ter certeza de que não há espaço vazio neste ponto de conexão, ou seja, não pode haver lacunas instáveis. Pense bem, se a conexão estiver instável, então o movimento da biela traseira deve estar cheio de erros e não há como controlá-lo com precisão.

Às vezes, o movimento doservoprecisa acionar um controle deslizante ou mudar a direção do movimento, e a conexão direta por si só não é suficiente. Neste momento, você deve usar adaptadores como rolamentos ou acoplamentos olho de peixe. Por exemplo, um rolamento olho de peixe é primeiro fixado no volante e a biela é então inserida no rolamento. Isto pode não apenas transmitir potência, mas também se adaptar a oscilações em diferentes direções. Se você não conseguir comprar um adequado no mercado, tente usar uma impressora 3D para desenhar você mesmo um adaptador. Muitos fabricantes fazem isso. É barato e atende às suas necessidades.

Como determinar o comprimento da biela

O comprimento da biela determina diretamente o quão rápido e poderoso seu mecanismo pode funcionar. Por trás disso está o princípio da alavanca em ação. Simplificando, quanto mais longa for a biela, maior será a amplitude de movimento na extremidade, mas maior será o esforço exigido pela caixa de direção. Por sua vez, a ligação é mais curta e a amplitude de movimento final é menor, mas parece poderosa. Portanto, você deve calcular se precisa de faixa de velocidade ou potência de torque. Você tem que encontrar um equilíbrio entre os dois.

Sugiro que você não se apresse diretamente no processamento do metal. Primeiro faça um modelo simples com papelão ou palitos de madeira, coloque o servo nele e mova-o com as mãos para simular a trajetória do movimento. Desta forma, você pode ver intuitivamente se a biela atingirá outras partes durante todo o movimento e se o movimento tem o efeito desejado. Este método é muito rudimentar, mas é muito eficaz e pode ajudá-lo a economizar muito dinheiro desperdiçado na modificação repetida de peças metálicas.

O que devo fazer se o mecanismo de direção não for suficientemente potente?

Se o mecanismo completo não puder se mover ou ficar preso no meio do movimento, a primeira reação deve ser que o servo esteja sem energia. Neste momento, você precisa analisar com calma se o torque é realmente insuficiente ou se a estrutura da sua biela a impede de trabalhar duro. Por exemplo, em um determinado ângulo, a carga pressiona completamente a caixa de direção e o torque necessário aumenta instantaneamente várias vezes e definitivamente não será capaz de conduzi-la.

Será mais fácil encontrar o motivo. Se estiver realmente sobrecarregado, a maneira mais fácil é substituir diretamente o servo por um torque maior. Mas às vezes ajustar a posição do fulcro da biela e aumentar o braço do momento também pode economizar trabalho. Ou adicione uma mola à estrutura para ajudá-la a compartilhar um pouco da gravidade durante a parte mais extenuante da jornada. Este também é um método muito inteligente. Esta ideia é usada em muitos braços robóticos complexos.

O que fazer se o movimento da biela estiver preso

A coisa feita pode se mover, mas se move de vez em quando, e o som do motor é rouco, o que me deixa angustiado só de olhar para ela. Isto é provavelmente devido a interferência mecânica. Você deve verificar cuidadosamente todo o processo de movimento para ver se o elo A e o elo B colidem em um determinado ângulo ou se o elo roça na estrutura da fuselagem. Ao projetar, você deve deixar espaço suficiente e não cavar muito.

Além da interferência, outra causa comum é a instabilidade articular. Se o eixo giratório da biela for aparafusado diretamente através de duas peças de plástico, ele não girará se for apertado com muita força e oscilará se for afrouxado. A abordagem profissional é usar insertos de cobre ou rolamentos flangeados, que podem garantir uma rotação suave e eliminar folgas. Se as condições forem limitadas, você pode adicionar um calço fino entre o parafuso e a biela para ajustá-lo de modo que possa girar livremente sem oscilações significativas. Esta etapa requer paciência.

Como consertar a biela da caixa de direção

Consertar é a coisa mais fácil de ignorar, mas também é a mais fatal. O próprio servo deve estar firmemente fixado no suporte e todos os quatro parafusos devem ser apertados. Se o corpo do servo estiver tremendo, toda a sua energia será removida. É altamente recomendável usar um pouco de cola para parafuso no pequeno parafuso que conecta o volante e a biela, caso contrário a máquina irá vibrar, o parafuso irá se soltar e cair, e todo o mecanismo irá desmoronar.

Para a fixação articulada entre bielas, se forem utilizados rolamentos olho de peixe, o próprio rolamento é rosqueado e pode ser parafusado diretamente nas bielas e depois travado com porcas. Se a biela for furada por você mesmo, após inserir o parafuso, é melhor usar uma contraporca (aquela que tem um anel de náilon dentro), e não travar o parafuso na parte inferior, mas deixar uma pequena folga para permitir que a biela gire livremente. Este grau deve ser bem compreendido. Se estiver muito apertado não girará; se estiver muito solto, ficará vazio.

Biela da caixa de direçãohabilidades de depuração

O hardware está todo instalado, não se apresse em ligá-lo ainda. Use sua mão para mover o braço de saída do servo para a posição intermediária (geralmente 90 graus) e, em seguida, instale a biela para garantir que seu mecanismo esteja positivo no estado inicial. Esta etapa é chamada de "instalação de volta ao centro", que pode evitar desvios assim que a energia for ligada. Se possível, use um servo testador para depurar, o que é muito mais seguro e conveniente do que conectar diretamente à placa de controle principal.

Aumente lentamente a amplitude de movimento do servo, observe se todo o curso está suave e ouça quaisquer sons de fricção anormais. Coloque a mão no servo para sentir a temperatura. Se esquentar rapidamente, significa que está retendo sua força e deve haver algo errado. Anote os melhores parâmetros de movimento encontrados durante o processo de depuração, como os limites de ângulo máximo e mínimo e a velocidade de execução, para que você tenha uma base para o controle de programação subsequente.

Tendo mencionado tantas armadilhas na depuração, qual aspecto é mais problemático para você quando está trabalhando em seu próprio projeto? É incerteza no cálculo das dimensões ou retrabalho repetido durante a instalação? Bem-vindo a compartilhar sua experiência na área de comentários e vamos falar sobre os servos e bielas com os quais temos lutado ao longo dos anos. Se você achar o artigo útil, não esqueça de curtir e encaminhar para seus amigos que também estão criando!