Instruções do servo: leitura obrigatória para iniciantes, apenas alguns passos simples para tornar o servo obediente e não se virar.

Novatos que são novos emservos provavelmente encontrarão este problema: quando veem este pequeno quadrado pela primeira vez, muitas vezes olham para uma perda - o que diabos é isso e como usá-lo? Depois de comprar oservoe conectar os fios, você descobrirá que ele não faz nenhum movimento, como se estivesse parado, ou começa a girar erraticamente. Essa situação fará com que você caia em profundas dúvidas, como se estivesse em uma névoa, questionando suas próprias habilidades.

Na verdade, o mecanismo de direção não é tão complicado e difícil de entender quanto você pensa. Contanto que você consiga entender alguns pontos-chave, também poderá controlá-lo facilmente, deixá-lo desempenhar um papel em seu projeto e fazer com que ele funcione sem problemas.

O que é uma caixa de direção?

Para ser franco, a caixa de direção é um “pequeno motor” que pode controlar o ângulo com precisão. Ele não gira em círculos como um motor comum. Em vez disso, ele pode ouvir seu comando e parar em um ângulo específico, como 0 graus, 90 graus e 180 graus. Esta função é particularmente útil em articulações de robôs, cabeças de câmera e modelos de carros, que são tão flexíveis quanto as articulações humanas.

O interior dele é bastante interessante: um motor DC, além de um monte de engrenagens de redução e uma placa de circuito. A placa de circuito é responsável por receber sinais e informar ao motor para onde girar. Você dá a ele um sinal PWM (modulação por largura de pulso) e ele gira obedientemente. Para iniciantes, lembre-se de que é um controlador de ângulo obediente e não há necessidade de se preocupar com detalhes técnicos.

Como escolher o modelo da caixa de direção

Ao escolher umservo, primeiro observe o torque. A unidade é kg·cm, o que significa quanto algo pode ser puxado a uma distância de um centímetro. Para fazer um brinquedo pequeno bastam 1-3kg; se você quiser fazer um braço robótico ou um robô de seis pernas, são necessários pelo menos 5 a 10 kg. Quanto maior o torque, maior o preço. Basta escolher o caminho certo, não buscar cegamente alto torque.

Então observe a velocidade e o tamanho. A unidade de velocidade de rotação é segundos/60 graus, por exemplo, 0,12 segundos/60 graus, o que significa que leva 0,12 segundos para girar 60 graus. Os servos digitais respondem mais rapidamente e têm maior precisão que os servos analógicos. Se você tiver orçamento, escolha o digital. Preste atenção também à tensão, 5V ou 6V é comumente usado. Verifique os parâmetros claramente antes de comprar e não compre se a voltagem não corresponder.

Como conectar a fiação do servo

Geralmente há três fios na parte traseira do servo: vermelho é o fio de alimentação, marrom ou preto é o fio terra e amarelo ou branco é o fio de sinal. O fio vermelho está conectado ao pólo positivo, o fio marrom está conectado ao pólo negativo e o fio de sinal está conectado ao pino do controlador, como a porta 9. Conectar os fios errados pode queimar diretamente o servo, então tome cuidado com isso.

A fonte de alimentação é um grande problema. Servos pequenos podem extrair energia diretamente da placa de desenvolvimento, mas a corrente de partida de servos de grande torque pode atingir vários amperes, e a placa de desenvolvimento não consegue lidar com isso e irá reiniciar ou até mesmo queimar. Recomenda-se a utilização de uma fonte de alimentação externa, como bateria ou módulo estabilizador de tensão, que só precisa compartilhar o aterramento com a placa de desenvolvimento. Depois de conectá-lo, gire suavemente o volante com a mão para ter certeza de que não está preso antes de ligar a energia.

Como programar o controle do volante

Controlar o servo é a maneira mais fácil. Primeiro, precisamos apresentar a biblioteca Servo.h, que é a premissa básica para realizar o controle do servo. Em seguida, crie o objeto servo para construir o transportador principal para operações subsequentes. Em seguida, na função de configuração, vincule .(pin) para esclarecer a relação de conexão entre o servo e o pino específico. Finalmente, você pode controlar facilmente o servo usando o comando .write(angle). Por exemplo, quando write(90) é inserido, o servo girará com precisão 90 graus. Todo o processo é livre de preocupações e economiza trabalho, simplificando muito o processo de operação do servocontrole.

Desta forma, todo o processo de controle do servo fica claro, desde a introdução da biblioteca até a criação de objetos, até a execução das instruções de vinculação e controle, cada etapa está intimamente conectada e fácil de operar. Um comando simples como write(90) pode fazer o servo atingir rapidamente o ângulo especificado, fornecendo um método de controle conveniente e eficiente para o cenário de aplicação do servo. Seja em projetos experimentais simples ou em sistemas de automação mais complexos, ele pode aproveitar suas vantagens de dispensar preocupações e economizar mão de obra, facilitando o controle do servo.

Se quiser jogar mais avançado, você pode usar a função () para escrever diretamente a largura do pulso em microssegundos. Por exemplo, 1.500 microssegundos representam a mediana, 1.000 microssegundos representam um lado e 2.000 microssegundos representam o outro lado. Ao realizar operações de programação, certifique-se de adicionar um atraso para permitir que o servo tenha o tempo necessário para girar. Caso contrário, o comando será enviado muito rápido e o servo não conseguirá acompanhar o ritmo. Em seguida, escreva um loop para deixar o servo balançar para frente e para trás para verificar o efeito real.

Quais são os problemas comuns com caixas de direção?

Se o servo não se mover ou tremer, provavelmente é um problema na fonte de alimentação. A corrente quando o servo é iniciado é muito grande. Se a fonte de alimentação não for suficiente e a tensão for reduzida, ele irá tremer ou não se mover. Tente mudar para uma fonte de alimentação que possa produzir alta corrente. Também pode ser que a linha de sinal esteja com mau contato. Verifique se a linha Dupont está bem conectada.

Não entre em pânico se a caixa de direção estiver seriamente superaquecida. Isso significa que a carga é muito grande, como carregar peças estruturais muito pesadas ou que o rotor está bloqueado por muito tempo. Reduza a carga ou substitua o servo por um torque maior. Se o servo girar aleatoriamente e não obedecer às ordens, o sinal poderá sofrer interferência. Adicione um capacitor de 100 Ω à fonte de alimentação ou use um fio blindado.

O que você deve prestar atenção ao usar o volante?

A engrenagem interna do servo é muito delicada, por isso não deixe cair nem bata. Use parafusos para fixá-lo durante a instalação, mas não aperte com muita força, pois o revestimento externo pode rachar facilmente. Se não for usado por muito tempo, é melhor remover o volante para permitir que as engrenagens relaxem e evitar deformações. A intrusão de água é uma grande proibição, e a placa de circuito interno será descartada se entrar em curto-circuito.

Nunca exceda a tensão! Se você conectar um servo de 6 V a 12 V, ele emitirá fumaça em um segundo. No caso de rotação contínua, você pode considerar a compra de um servo de rotação contínua de 360 ​​graus. No entanto, não quebre o servo comum com força, pois é fácil varrer os dentes. Verifique a fiação regularmente e desenvolva bons hábitos ao trabalhar em projetos. O servo ficará com você por muito tempo.

Qual foi o problema mais problemático que você encontrou ao usar a caixa de direção? Está tremendo, aquecendo ou controle impreciso? Bem-vindo a conversar sobre suas experiências na área de comentários e deixe-nos ajudar uns aos outros a resolver isso. Se você achar o artigo útil, curta, salve e compartilhe com amigos que jogam servos ao seu redor, para que mais pessoas possam evitar desvios.