Não se preocupe em reverter o servo. A fiação e a programação são as duas etapas mais comuns.

Amigos com quem brincaservos devem ter encontrado esta situação: o programa está escrito corretamente e a fiação foi verificada várias vezes, mas oservocomeça a "ventilar" assim que a energia é ligada - seja virando bruscamente na direção oposta ou não ouvindo as instruções. Não se preocupe, não é porque você não teve sorte ou porque o volante está quebrado. Provavelmente é causado por vários motivos comuns. Hoje falaremos sobre como reverter a direção. Do software ao hardware, do princípio à operação prática, esclareceremos detalhadamente este assunto.

É o motivo mais comum para a rotação reversa doservodevido à conexão incorreta do fio de sinal?

A primeira reação de muitos amigos que são novos no leme é “o fio do sinal está conectado ao contrário”. Na verdade, as cores dos três fios do servo são geralmente bastante regulares: marrom ou preto é o fio terra, vermelho é a fonte de alimentação e amarelo ou laranja é o fio de sinal. Mas se você estiver usando um servo fora do padrão ou se o fio tiver sido cortado e reconectado, é realmente fácil ficar confuso.

Existe uma solução simples: o servo não se moverá se a linha de sinal estiver conectada ao fio terra, mas pode girar aleatoriamente ou até queimar se estiver conectado à linha de energia. Você pode primeiro usar um multímetro para testar a tensão do plugue do servo para confirmar qual é a fonte de alimentação e qual é o terra. Se você não tiver certeza, encontre uma placa de ensaio para alimentar o teste separadamente, não tente diretamente na placa do projeto. Sofri essa perda uma vez, quando um micro servo foi conectado ao fio de sinal ao contrário e fumou diretamente.

Como corrigir rapidamente a rotação do servo através da programação

Se você confirmar que não há problema com a fiação, mas o servo ainda gira na direção reversa, provavelmente é porque a faixa de largura de pulso não corresponde. Os servos padrão geralmente variam de 0,5ms a 2,5ms, correspondendo a 0 a 180 graus, mas as faixas de largura de pulso de diferentes marcas de servos variam na verdade. Alguns servos domésticos podem atingir 0 graus em 1 ms e 180 graus em 2 ms. Claro, se você usar a biblioteca padrão, tudo dará errado.

A solução também é simples: ajuste a faixa de largura de pulso no código. Veja a biblioteca Servo como exemplo.(9, 500, 2500)Basta alterar 500 e 2500 para os valores realmente suportados pelo servo. Se você não conseguir encontrar os parâmetros, você pode primeiro definir o intervalo mais amplo, como 400 a 2600, observar a posição extrema do servo e depois reduzi-lo lentamente.

A placa do servo acionamento girará aleatoriamente se a fonte de alimentação for insuficiente?

Esta questão é particularmente fácil de ignorar. A corrente quando o servo é iniciado é muito grande. Um servo padrão 9g pode atingir mais de 500mA quando está bloqueado. Se você usar o pino de 5 V da placa de desenvolvimento para conectar vários servos diretamente, quando a tensão cair, os sinais de controle ficarão confusos e os servos girarão aleatoriamente.

Vi um amigo que faz um braço robótico. Quando os quatro servos são movidos juntos, todos eles vibram e ocasionalmente invertem. Posteriormente, um módulo estabilizador de tensão externo foi adicionado e a bateria de 12V foi usada para reduzir a tensão para 5V para alimentar apenas o servo. O problema foi imediatamente resolvido. Você deve se lembrar de um princípio: a fonte de alimentação do servo e a fonte de alimentação do controle principal devem ser separadas, compartilhando o aterramento, mas não a alimentação comum. Especialmente ao realizar projetos de alto torque, o fornecimento de energia não pode ser subestimado.

O que acontecerá se o potenciômetro da direção estiver danificado?

Há um pequeno potenciômetro dentro da caixa de direção, que é usado para informar ao painel de controle “para qual posição estou virando agora”. Se este potenciômetro estiver gasto ou tiver mau contato, o sinal de feedback será intermitente. Se a placa de controle não puder receber informações precisas de posição, ela pensará erroneamente que o servo ainda não está no lugar, então continuará a acionar o motor - o resultado é que o servo continua girando em uma direção ou balança descontroladamente.

Esta situação é mais comum em servos que são usados ​​com frequência. Você pode girar suavemente o eixo de saída do servo para sentir se há algum travamento ou movimento livre. Se for determinado que o potenciômetro é o problema, desmonte o servo e substitua o potenciômetro ou substitua diretamente o servo por um novo. Não precisa ser doloroso consertar algo que custa dezenas de dólares.

Como avaliar se o servo está quebrado ou se há um problema de configuração

Existe um método de solução de problemas muito prático: primeiro escreva seu programa de forma simples, apenas uma linha.write.escrever(90)e deixe o servo girar para a posição neutra. Se ainda assim reverter, troque o servo que você determinou e teste-o. Se funcionar normalmente após substituí-lo, o servo original está quebrado; se ainda funcionar de forma reversa após substituí-lo, há um problema com seu programa ou fiação.

Não se preocupe muito. A coisa mais assustadora sobre o desenvolvimento de hardware é “parece que não deveria haver problema”. Estou acostumado a manter um servo de teste disponível especificamente para solucionar esse tipo de falha. Às vezes, depois de lutar por muito tempo, finalmente descubro que o cabo de sinal está um pouco solto. Portanto, você deve primeiro descartar o software e a fiação e depois duvidar do próprio servo. Não inverta a ordem.

Quais marcas de caixas de direção estão sujeitas a problemas com as configurações de fábrica?

Para ser honesto, nem todas as marcas são ajustadas com precisão de fábrica. Para fins de controle de custos, alguns servos econômicos possuem uma faixa de largura de pulso relativamente arbitrária. Mesmo dentro do mesmo lote de produtos, existem diferenças entre indivíduos. Se você usar vários servos do mesmo tipo em seu projeto, alguns giram 90 graus e outros giram 100 graus. Isso é normal.

Neste caso, ou você calibra a faixa de largura de pulso de cada servo e escreve no código, ou escolhe uma marca mais estável. O site oficial do fabricante mais formal da caixa de direção fornecerá manuais técnicos detalhados para informar a correspondência precisa da largura de pulso. Não é vergonhoso ir ao site oficial para buscar informações. É muito mais eficiente do que adivinhar sozinho durante meio dia.

Para ser franco, embora a rotação reversa do servo seja irritante, contanto que você a verifique em ordem - primeiro observe a fiação, depois o programa, depois verifique a fonte de alimentação e, finalmente, suspeite do próprio servo - você pode basicamente encontrar a causa. Você já encontrou um servo desobediente ao trabalhar em um projeto recentemente? Como foi resolvido? Seja bem vindo ao chat na área de comentários, e não esqueça de curtir e encaminhar para seus amigos que também jogam servos. Talvez o buraco que você encontrou seja o buraco em que eles estão pulando.