SUPORTE TÉCNICO
Publicado 2026-03-04
Você também encontrou esses problemas ao jogar com o SG90servo? ——Você obviamente comprou um modelo padrão, mas depois de instalá-lo, descobriu que ele não pode girar; ou quando você gira, ele balança como uma peneira, tornando-o completamente inútil. Não se preocupe, na verdade isso ocorre porque você ainda não entende seu temperamento. Como um micro básicoservomotor, os parâmetros do SG90 determinam diretamente o que ele pode ou não fazer. Hoje vamos decompô-lo e explicá-lo claramente para que você evite desvios.
Quando você consegue umservo, a primeira coisa que você vê com frequência são os números de torque, velocidade e ângulo. O torque do SG90 costuma ficar entre 1,2kg·cm e 1,8kg·cm, que se refere a quantos objetos podem ser puxados a uma distância de 1 cm. Por exemplo, um torque de 1,5kg·cm provavelmente pode acionar uma garra mecânica pequena e leve, mas seria difícil levantar um copo d'água. O parâmetro de velocidade é geralmente marcado como 0,12 segundos/60 graus, o que significa que leva 0,12 segundos para girar 60 graus. Essa velocidade é ideal para os movimentos das pernas e pés do pequeno robô. Se for muito rápido, perderá facilmente o controle e, se for muito lento, parecerá desajeitado.
Em termos de ângulo, o SG90 padrão é uma versão de 180 graus, o que significa que só pode girar meio círculo. Se precisar de rotação contínua, você deve escolher a versão de 360 graus. Muitos novatos descobrem que não conseguem ser transferidos para a posição que desejam depois de comprá-la, muitas vezes porque não fazem distinção entre as duas. Outro parâmetro facilmente esquecido é a tensão de trabalho. SG90 geralmente suporta 4,8 V a 6 V. Quanto maior a tensão, maior o torque, mas nunca ultrapasse 6V, caso contrário queimará facilmente o circuito interno.
Quase todos os amigos que realizam pequenos projetos enfrentarão esse problema. Se o torque é suficiente depende de como você o usa para dirigir. Por exemplo, para fazer um gimbal de câmera simples, o torque do SG90 é completamente suficiente porque a câmera em si é muito leve. Mas se você quiser usá-lo como articulação do ombro de um braço robótico, mesmo a menor articulação, descobrirá que não pode ser levantado - esta é uma manifestação típica de torque insuficiente.
Uma maneira prática de saber é multiplicar o peso do objeto que você deseja conduzir pelo comprimento do braço de momento. Supondo que o objeto pese 50 gramas e esteja fixado em uma posição distante 3 centímetros do eixo do volante, o torque necessário é de 50 gramas × 3 centímetros = 150 gramas·cm, que é 0,15kg·cm. Os 1,5kg·cm do SG90 parecem mais que suficientes, certo? Mas não se esqueça que o atrito da própria estrutura e a inércia durante o movimento consumirão torque adicional, por isso é melhor deixar mais de 50% de margem. Calculado desta forma, o SG90 é mais indicado para acionamento de bielas leves e direcionamento de rodas pequenas em cenários onde a carga não é grande.
Jitter é o problema mais problemático do SG90, especialmente quando você o instala em um projeto para depuração, ele se torna inutilizável quando treme. A razão mais comum por trás disso é a fonte de alimentação insuficiente. A corrente quando o SG90 é iniciado pode atingir várias centenas de miliamperes. Se você usar uma fonte de alimentação comum de 5V, o servo começará a se contorcer assim que a tensão cair. A solução é usar uma fonte de alimentação externa para alimentar o servo separadamente, como uma bateria de 4,8V ou um módulo estabilizador de tensão que pode produzir mais de 1A de corrente.
Outro motivo facilmente esquecido é a interferência de sinal. O sinal de controle do servo é uma onda PWM. Se a linha for muito longa ou houver linhas de alta corrente próximas, o sinal será deformado. Tente encurtar o fio de sinal ou usar fio blindado. Se ainda tremer, verifique se há algo preso no braço do servo. Às vezes, uma pequena resistência mecânica fará com que o servo ajuste repetidamente sua posição, fazendo parecer que está tremendo. Finalmente, não se esqueça de adicionar uma configuração de zona morta no código para que o servo não se mova dentro de uma pequena faixa de erro, o que pode efetivamente reduzir a micro-vibração.
Há uma variedade de SG90 no mercado, alguns são rotulados como “dentes de metal” e outros como “à prova d’água”. Como você deve escolher? Vejamos primeiro o material da engrenagem. A versão padrão possui dentes de plástico, que são baratos, mas fáceis de limpar, e são adequados para exibições estáticas ou projetos que ocasionalmente se movem. Se o seu servo precisar se mover com frequência, como quando um robô anda, é melhor escolher uma versão com engrenagem de metal, que é muito mais resistente ao desgaste e apenas alguns dólares mais cara. Em segundo lugar, existem os rolamentos. O SG90 de rolamento único treme ligeiramente ao girar, mas o de rolamento duplo é mais estável e adequado para gimbals que exigem precisão.
Observe a sequência de linhas novamente. Os comuns são marrom, vermelho e laranja, com pólo negativo marrom, pólo positivo vermelho e sinal laranja. Porém, também existem alguns comerciantes que inverteram a ordem dos fios, fazendo com que fumem assim que são conectados após comprá-los. Recomenda-se usar um multímetro para medi-lo depois de obtê-lo. A resistência entre os eletrodos positivo e negativo normalmente deve estar acima de dezenas de quiloohms. Por fim, se você precisa ser à prova d'água e à prova de poeira, pode escolher uma versão com carcaça selada, mas deve prestar atenção à dissipação de calor, pois pode superaquecer facilmente após trabalhar continuamente por muito tempo. Resumindo, não olhe apenas para a aparência, o motor e a placa de circuito interna são a chave.
Ao instalar o SG90, não aperte demais os parafusos, principalmente os parafusos que fixam as orelhas do servo. O aperto excessivo irá esmagar a estrutura interna. Parafusos padrão M2 ou M2.3 são adequados e é melhor adicionar espaçadores. Ao conectar o braço do servo e a biela, certifique-se de que ele gire suavemente e não retenha, caso contrário o servo estará sempre sobrecarregado, causando sérios aquecimentos e reduzindo bastante sua vida útil. Se você achar que não pode ser girado manualmente após a instalação, é devido a interferência mecânica e a posição deve ser reajustada.
Em termos de fiação, além da fonte de alimentação separada mencionada anteriormente, atenção também deve ser dada ao aterramento comum. Ou seja, o eletrodo negativo do servo deve ser conectado ao GND da placa de controle principal, caso contrário o sinal não poderá formar um loop. A linha de sinal é melhor conectada ao pino PWM da placa de controle principal, como as portas 9 e 10. Alguns novatos a conectam diretamente às portas digitais comuns e descobrem que o servo não responde porque essas portas não suportam saída PWM. Outro ponto é que na hora de fazer a fiação conecte primeiro o pólo negativo, depois o pólo positivo e por último o sinal. Isso pode evitar choque de corrente durante a conexão a quente.
Acabei de soldar o circuito e tentei ligá-lo, mas o servo não se moveu. Todos ficariam ansiosos neste momento. Não entre em pânico ainda, confira passo a passo. O primeiro passo é tocar na carcaça do servo. Se estiver frio, significa que não está ligado; se estiver um pouco quente, significa que está ligado, mas preso. O segundo passo é ouvir o som. Se houver um zumbido após ligar a energia, significa que o motor está tentando girar, mas não consegue. Geralmente é devido a travamento mecânico ou torque insuficiente. Neste momento, desconecte a fonte de alimentação e gire manualmente o braço do servo para sentir onde está a resistência.
Se for um problema elétrico, o mais comum é a tensão insuficiente. Use um multímetro para medir a tensão no terminal de alimentação do servo. Se houver 5V quando não há carga, mas cair abaixo de 4V quando for iniciado, significa que a fonte de alimentação é insuficiente. Tente mudar para uma fonte de alimentação de corrente mais alta. Se a tensão estiver normal, verifique o sinal PWM e use um osciloscópio ou analisador lógico para ver se a forma de onda está correta. A largura do pulso deve estar entre 0,5ms e 2,4ms, correspondendo a 0 a 180 graus. Existe outro remédio: desmontar o servo e ver se há algum objeto estranho nas engrenagens internas ou se as juntas de solda do motor estão soltas. No entanto, a desmontagem é arriscada, por isso os novatos devem ser cautelosos.
Depois de ler isto, você tem certeza sobre o SG90? Você já foi enganado por um servo ao trabalhar em um projeto? Ou você tem alguma habilidade única de depuração? Bem-vindo a compartilhá-lo na área de comentários para que todos possam se comunicar e aprender juntos. Se você acha que este artigo é útil para você, não esqueça de curtir e encaminhar para mais amigos que jogam servos, para que todos possam evitar desvios.
Hora de atualização: 04/03/2026
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