SUPPORTO TECNICO
Pubblicato 2026-03-23
Quando molti amici entrano in contatto per la prima voltaservos, fanno sempre una domanda classica: come collegarne dueservoe come usarli? Soprattutto quando vuoi realizzare un braccio robotico, un robot bipede o un gimbal, aservosemplicemente non è in grado di produrre la "sensazione di azione" desiderata. Non preoccuparti, oggi metteremo da parte quelle teorie complicate e le smantelleremo passo dopo passo dal cablaggio effettivo, dall'alimentazione, dalla logica di controllo alla programmazione. Non è necessario essere un ingegnere elettronico, basta seguire i passaggi e presto i due servi saranno in grado di "obbedire al tuo comando".
Per molte persone che collegano due servi per la prima volta, il problema più probabile è l'alimentazione. Quando un servo è in funzione, la corrente può essere solo di uno o due ampere. Quando due servi vengono attivati insieme, la corrente istantanea può facilmente superare i 3 ampere. Se si prende l'alimentazione direttamente dal pin da 5 V della scheda di sviluppo (ad esempio), il servo sarà debole e tremerà nel peggiore dei casi, oppure la scheda di sviluppo verrà bruciata direttamente. L'approccio corretto è: mettere insieme i fili rossi (polo positivo) dei due servi e collegarli al polo positivo dell'alimentatore esterno; mettere insieme il filo nero o marrone (polo negativo) e collegarli al polo negativo dell'alimentatore esterno e collegarli anche al GND della scheda di sviluppo. Questo si chiama terreno comune. Le linee di segnale sono collegate ai due pin PWM della scheda di sviluppo, come il n. 9 e il n. 10.
La risposta a questa domanda dipende dal servo che stai utilizzando. Se si tratta di un normale servo analogico, ciascun servo necessita di un pin di segnale PWM indipendente. Una scheda di sviluppo di solito ha più porte PWM, il che è completamente sufficiente. Ma se utilizzi un servo con bus seriale, la situazione è diversa. Questo tipo di servi è più avanzato. Possono essere collegati in serie. Tutti i servi condividono lo stesso pin dati e controllano le rispettive rotazioni inviando istruzioni con ID diversi. In questo modo, anche se controlli 10 servi, ti basterà occupare un solo pin, rendendo il cablaggio molto più pulito. Quindi prima guardi il tipo di servo che hai a portata di mano e poi decidi quale schema di cablaggio utilizzare.
Dopo che molti amici hanno collegato i fili, hanno scoperto che i due servo non si muovevano, oppure uno si muoveva e l'altro tremava, o addirittura entrambi ruotavano in modo casuale. Ci sono principalmente due ragioni alla base di ciò: una è un'alimentazione insufficiente e l'altra è un'interferenza del segnale. Come accennato in precedenza riguardo al problema dell'alimentazione, è possibile configurare un modulo separato di stabilizzazione della tensione da 7,4 V o 6 V per alimentare il servo. Non condividerlo con il comitato di sviluppo. In termini di interferenza del segnale, fare attenzione a non avvolgere troppo strettamente il cavo del segnale con il cavo di alimentazione, in particolare il cavo di alimentazione ad alta corrente. Inoltre, se due servi si avviano e si fermano contemporaneamente e l'impatto di corrente istantaneo è elevato, è possibile aggiungere un condensatore di grandi dimensioni, ad esempio 470uF, tra i poli positivo e negativo dell'alimentatore per fungere da buffer e l'operazione sarà molto più stabile.
Se vuoi che due servi cooperino, la logica di programmazione è in realtà molto semplice, e consiste nel controllare il tempo e l'angolo della loro rotazione. Ad esempio, se si desidera eseguire un'azione di "ondeggiamento", è possibile prima ruotare il servo n. 1 di 90 gradi con un ritardo di 200 millisecondi, quindi ruotare il servo n. 2 da 0 gradi a 180 gradi e quindi reimpostare allo stesso tempo. L'attenzione si concentra sulla combinazione di "ritardo" e "loop". L'errore più comune commesso dai principianti è scrivere il ritardo nel codice troppo breve, facendo sì che il servo riceva nuove istruzioni prima che abbia il tempo di raggiungere la sua posizione, con conseguente inceppamento. Un consiglio pratico è: ogni volta che si invia un comando di angolo, dare al servo un tempo sufficiente per il movimento fisico. Ad esempio, il servo impiega 0,5 secondi per passare da 0 a 180 gradi. È meglio impostare il ritardo su più di 0,6 secondi.
Se non ti accontenti di semplici azioni sequenziali e desideri ottenere un vero collegamento sincrono, devi introdurre l'idea di "macchina a stati". Per dirla semplicemente, non lasciare che il programma si fermi e aspetti, ma aggiorna regolarmente gli angoli target dei due servi. Ad esempio, se si desidera controllare un gimbal a doppio grado di libertà per consentire alla fotocamera di inseguire agevolmente gli oggetti, il circuito principale modificherà costantemente gli angoli target dei due servi in base ai dati del sensore, ruotando solo un piccolo passo ogni volta. In questo modo sembra che i due servi si muovano contemporaneamente e la transizione è molto fluida, senza alcuna "sensazione di blocco". Questo metodo di scrittura può essere utilizzato in molti progetti di bracci robotici e teste di robot.
Questo è il problema più problematico nel combattimento reale. Se entrambi i servi ruotano in modo casuale, controlla prima se esiste una massa comune: molti principianti dimenticano di collegare l'elettrodo negativo dei servi al GND della scheda di sviluppo, causando la mancata formazione di un anello dei segnali. Se vibra solo un determinato servo, è molto probabile che il perno abbia uno scarso contatto o che il servo stesso sia rotto. Esiste un'altra situazione comune: si scrive l'angolo del servo nel codice su un valore fuori intervallo, ad esempio superiore a 180 gradi. A questo punto, il servo proverà a spostarsi in una posizione che non può raggiungere e inizierà a "agitarsi" avanti e indietro. Anche la soluzione è molto semplice. Basta aggiungere un giudizio nel codice e limitare il valore dell'angolo tra 0 e 180.
In effetti, il collegamento e l'utilizzo dei due servo servono essenzialmente a risolvere i tre problemi principali di "alimentazione, massa comune e distribuzione del segnale". Il senso di controllo è particolarmente interessante quando trasformi personalmente i due servi da un groviglio di fili in un piccolo dispositivo in grado di sincronizzare le oscillazioni del braccio, le prese o i movimenti di tracciamento. Per caso hai due servi a portata di mano in questo momento? Quali gadget interessanti ti piacerebbe realizzare con loro? Benvenuto per parlare dei tuoi pensieri nell'area dei commenti e non dimenticare di mettere mi piace e salvarlo per riferimento la prossima volta.
Tempo di aggiornamento: 23-03-2026
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