기술 지원
게시됨 2026-02-12
스마트카를 만들 때 스티어링 기어를 장착해야 하는가?라는 질문으로 고민하고 계시나요? 인터넷에서는 스티어링 기어가 영혼이라고 말하는 사람도 있고, 스티어링 기어 없이도 행복하게 달릴 수 있다는 사람도 있다. 7~8대의 작은 차를 가지고 놀아 본 사람으로서 저는 확실하게 말할 수 있습니다. 두 차의 차이는 정말 크고 절대적으로 좋은 것도 나쁜 것도 없습니다. 핵심은 어떤 프로젝트를 하느냐에 따라 달라집니다.
스티어링 기어를 사용하여 자동차를 회전시키면 마치 자동차의 스티어링 휠을 돌리는 것과 같으며 바퀴가 활발하게 편향됩니다. 이 조향 방식의 가장 큰 장점은 정확한 포인팅이다. 특히 흰색 선을 따라 달려야 하는 추적차의 경우,서보 기구PWM 신호에 빠르게 반응하고 앞바퀴가 라인을 따라 꾸준히 움직일 수 있도록 해줍니다. 차가 엉성할까봐 걱정할 필요도 없고, 디버깅 걱정도 덜 수 있어요.
️ 쉽게 간과되는 또 다른 장점은서보 기구감속 기어 세트와 위치 피드백이 함께 제공됩니다. 즉, 차가 무겁고 노면이 거친 경우에도 많은 토크를 출력할 수 있고 여전히 바퀴를 돌릴 수 있다는 의미입니다. 조향을 위해 일반 TT 모터를 사용해 보았는데, 카펫 가장자리에 부딪히면서 멈췄습니다. 스티어링 기어를 바꾸고 직접 달려봤습니다. 안정감이 정말 달랐어요.
스티어링 기어가 없는 자동차는 일반적으로 차동 스티어링에 의존합니다. 즉, 탱크나 청소 로봇처럼 왼쪽과 오른쪽 바퀴가 서로 다른 속도로 회전합니다. 이 솔루션의 구조는 매우 간단합니다. 두 개의 모터와 범용 휠로 작동할 수 있으며 비용이 매우 저렴합니다. 수십 달러에 달하는 많은 스타터 키트가 이 작업을 수행하며 30분 안에 달리는 자동차를 만들 수도 있습니다.
하지만 문제도 매우 현실적입니다. 제자리에서 회전하거나 호를 그릴 수만 있을 뿐, 실제 자동차처럼 아름다운 회전 궤적을 그릴 수는 없습니다. 경주용 자동차를 제작하거나 장애물을 정확하게 피해야 하는 경우 차동 조향이 오버슈트 또는 언더슈트되기 쉬우므로 프로그램에서 PID 보상을 수행해야 합니다. 직설적으로 말하면 이것은 적절하지만 유용하지 않은 솔루션입니다.
당신이 접촉하는 경우서보 기구처음으로 9그램 서보(예: SG90)로 시작하는 것이 좋습니다. 가격이 저렴하고 가벼우며 3.3V~6V까지 작동할 수 있고 보드에 직접 연결해 구동할 수 있다. 단점은 플라스틱 기어가 충격에 강하지 않으며 몇 번의 충격으로 인해 치아가 손상될 수 있다는 것입니다. 오프로드 모델을 구축하는 경우 예를 들어 메탈 기어 서보를 설치하기만 하면 중요하지만 실용적입니다.
️ 여기에는 함정이 있습니다. 많은 초보자가 토크만 보고 데드존 너비를 무시합니다. 데드존은 신호는 바뀌었지만 서보가 응답하지 않는 범위입니다. 너무 넓으면 조향이 느려집니다. 데드존이 5마이크로초 이하인 모델을 선택해 보세요. 타오바오는 일반적으로 상세 페이지에 이 내용을 쓰지 않습니다. 공식 웹사이트로 이동하여 데이터 매뉴얼을 확인하거나 "고정밀 스티어링 기어"를 직접 검색하여 필터링할 수 있습니다.
말하기는 어렵지만 말하기는 쉽습니다. 하드웨어적인 측면에서는 서보 브래킷을 만들거나 귀가 있는 U자형 브래킷을 구입해야 합니다. 연결선은 전원, 접지, 신호선 3개뿐입니다. 거꾸로 연결하지 마십시오. 실제로 시간이 걸리는 것은 중립 위치를 조정하는 것입니다. 먼저 1.5ms 펄스를 보내 서보를 0으로 재설정한 다음 수동으로 휠을 곧게 펴고 서보 암을 잠가야 합니다.
소프트웨어적인 측면에서는 Servo.h 라이브러리를 사용하면 이미 PWM이 캡슐화되어 있고, 두 줄의 코드만 작성하면 변환이 가능합니다. 주의해야 할 유일한 것은 서보가 회전할 때 순간적인 전류 서지입니다. 재설정하기 쉽기 때문에 동일한 전압 조정기를 주 제어 장치와 공유하지 마십시오. 별도의 전원을 사용하거나 대용량 캐패시터를 사용하는 것이 좋습니다. 나는 오래된 제작자로부터 이 방법을 배웠고 반복적으로 작동합니다.
서류상으로는 정말 경제적으로 보입니다. 하나의 가격은 20위안 이상인 반면, TT 모터 한 쌍과 휠의 가격은 12위안 이상이며, 서보 브래킷과 볼 조인트 비용도 절약할 수 있습니다. 학생들을 위한 과학 대중화를 하고 있거나, 어린이들에게 경험을 제공하고 있거나, 모바일 섀시의 알고리즘을 검증해야 하는 경우 서보리스 솔루션은 매우 비용 효율적입니다.
하지만 디버깅 시간 비용까지 포함하면 결과는 역전될 수 있습니다. 스티어링 기어리스 자동차의 스티어링에는 복잡한 차동 알고리즘이 필요합니다. 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도 차이를 반복적으로 조정해야 합니다. 지면의 마찰이 고르지 않으면 궤도에서 바로 벗어날 수 있습니다. 스티어링 기어 솔루션의 하드웨어는 더 비싸지만 제어 로직은 선형적이고 코드는 거의 한 번만 작성할 수 있습니다. 직설적으로 말하면, 절약하는 것은 돈이고, 낭비하는 것은 머리카락입니다.
제 제안은 매우 간단합니다. 레이싱, 추적, 경로 계획과 같은 대회나 프로젝트의 경우 빠른 응답과 높은 정확도를 위해 디지털 서보를 선택하세요. 운송, 장애물 통과 및 로봇 팔 연결을 위해서는 내구성이 뛰어난 재질로 제작된 고토크 아날로그 조향 장치를 선택하십시오. 순수한 재미나 여유 자금의 경우 차동 조정이면 충분합니다. 강요하지 마세요.
다양한 가격대에서 서보의 실제 성능을 계속 알고 싶다면 특정 크리에이티브 커뮤니티에 가서 "서버 평가"를 검색해 보세요. 파형 다이어그램을 게시한 오픈 소스 프로젝트가 많이 있습니다. 브랜드 공식 홈페이지로 바로 이동하실 수도 있습니다. 예를 들어 Huasheng과 Huasheng에는 자세한 선택 가이드가 있습니다. 매개변수 목록을 기반으로 구매하면 기본적으로 실망하지 않을 것입니다.
너무 많이 말씀드렸지만, 지금 진행 중인 자동차 프로젝트에서 당신에게 가장 어려운 점은 무엇입니까? 스티어링 기어의 가격이나 디버깅의 어려움입니까? 아니면 이미 마음에 드는 계획이 있지만 실행 가능한지 확신이 서지 않으신가요? 댓글 영역에서 실제 상황에 대해 이야기하는 것을 환영합니다. 몇 가지 일반적인 질문을 선택하고 모두가 볼 수 있도록 디버깅 비디오를 녹화하겠습니다. 이 글이 도움이 되셨다면 좋아요와 저장, 자동차 놀이를 하고 있는 친구에게도 꼭 전달해주세요~
업데이트 시간：2026-02-12
