스마트 자동차의 서보와 모터의 목적: 서보는 조향에 사용되고 모터는 주행에 사용됩니다. 차를 잘 다루어야 순종적일 수 있다.

스마트카를 가지고 놀 때 가장 어려운 점은 무엇인가요? 단지 자동차가 움직이지 않거나 무작위로 움직이지 않는다는 것뿐입니다. 모퉁이를 돌며 정확하게 추적하는 인터넷 동영상을 보면서 궁금합니다. 다른 사람의 자동차는 모두 모터인데 왜 그렇게 순종적입니까? 실제로 핵심은 스티어링 기어와 모터의 협력에 있다. 많은 초보 친구들은 두 형제의 작업 차이를 구분하지 못하여 "무모함" 또는 "미친" 자동차를 만들어냅니다. 오늘 우리는 이를 분해하여 스마트 자동차에서 이 두 가지 핵심 구성 요소를 사용하는 방법에 대해 이야기하겠습니다.

스마트카에 스티어링 기어와 모터가 모두 필요한 이유는 무엇입니까?

모두 회전하는 물건이기 때문에 하나만 있으면 충분하지 않을까요? 정말 작동하지 않습니다. 이것은 달리려면 다리가 필요하고 회전하려면 손이 필요한 사람과 같습니다. 스마트카의 모터는 바퀴를 돌려 속도를 발생시키는 '힘'을 담당한다. 스티어링 기어는 주로 "각도"를 담당하며 앞바퀴 조향을 정확하게 제어합니다. 모터만 있으면 자동차는 직진만 할 수 있습니다. 스티어링 기어만 있으면 자동차가 회전할 수는 있지만 움직이지는 않습니다. 따라서 자동차가 빠르게 달리고 궤적을 정확하게 따라갈 수 있도록 암묵적으로 협력해야 합니다.

강력하게 작동하려면 어떤 모터를 선택해야 합니까?

시중에는 TT 모터, N20 기어 모터, 인코더가 있는 모터 등 다양한 유형의 일반 모터가 있습니다. 귀하의 자동차가 입문용 플레이에만 사용되는 경우 N20 감속 모터가 좋은 선택입니다. 컴팩트한 크기와 보급형 요구 사항을 충족하기에 충분한 토크가 특징입니다.

그러나 차량이 빠르고 안정적으로 작동하기를 원한다면 홀 인코더가 있는 DC 감속 모터를 선택하는 것이 좋습니다. 이런 모터의 장점은 회전할 수 있을 뿐만 아니라 '얼마나 회전했는지'를 실시간으로 컨트롤러에 피드백할 수 있다는 점이다. 이렇게 하면 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴 사이에 저항 차이가 있더라도 메인 제어 보드는 PID 알고리즘을 사용하여 두 바퀴의 회전 속도가 일정하게 유지되고 차량이 직선 주행이 가능하도록 조정할 수 있습니다. 그렇지 않으면 자동차가 자주 자동으로 요잉(Yaw)하게 됩니다.

선택하는 방법서보 기구안정적인 스티어링으로

스티어링 기어에는 많은 브랜드가 있으며 Huisheng 등이 더 일반적인 브랜드입니다. 선택할 때서보 기구, 주의해야 할 몇 가지 주요 매개 변수는 토크와 속도입니다. 토크가 너무 작으면 거친 지면에서 앞바퀴를 돌리지 못할 수도 있습니다. 속도가 너무 느리면 급커브를 만났을 때 제때에 반응하기 어려울 수 있습니다. 더 중요한 것은 "디지털"을 선택하는 것입니다.서보 기구"아날로그 서보"보다는 디지털 서보가 더 빠르게 반응하고 포지셔닝이 더 정확합니다. 스마트 자동차의 성능은 스티어링이 선명하고 명확하며 중간 위치에서 앞뒤로 흔들리는 것이 없다는 것입니다. 자동차의 앞바퀴가 정지해 있을 때 항상 떨린다면 스티어링 기어를 잘못 선택했거나 전원 공급 장치가 부족할 가능성이 높습니다.

일반적으로 서보 브랜드마다 성능과 기능에 차이가 있습니다. 프레이저 외에도 선택할 수 있는 다른 브랜드가 많이 있습니다. 서보의 매개변수를 고려할 때 토크는 출력할 수 있는 전력량을 결정하고 속도는 서보의 동작 속도에 영향을 미칩니다. 스마트카의 경우 적절한 토크와 속도가 중요합니다. 빠른 반응과 정확한 위치 지정이라는 장점을 갖춘 디지털 조향 기어는 스마트 자동차의 조향을 더욱 안정적이고 효율적으로 만들어줍니다. 이에 비해 아날로그 서보는 이러한 측면에서 약간 열등할 수 있습니다. 따라서 스마트카 시스템을 구축할 때 스티어링 기어를 올바르게 선택하고 안정적인 전원 공급을 보장하는 것은 차량의 정상적인 작동을 보장하는 핵심 링크입니다.

모터와 스티어링 기어가 완벽하게 함께 작동하도록 만드는 방법

올바른 하드웨어를 선택하는 것만으로는 충분하지 않으며 소프트웨어의 협력이 영혼입니다. 많은 친구들이 이러한 상황에 직면했습니다. 스티어링 기어가 갑자기 방향을 바꾸었지만 모터 속도가 전혀 감소하지 않아 결국 자동차가 트랙에서 직접 미끄러지게 되었습니다. 올바른 접근 방식은 일련의 연결 논리를 설정하는 것입니다. 예를 들어, 곡선이 감지되면 스티어링 기어가 해당 회전 각도를 제공해야 할 뿐만 아니라 모터도 곡선의 선명도에 따라 속도를 적절하게 줄여야 합니다.

️구체적인 작업은 다음과 같습니다. 먼저 카메라나 센서의 편차 값을 읽습니다. 그런 다음 편차 값에 따라 서보의 각도를 계산합니다. 동시에 편차 값에 따라 목표 속도를 계산합니다. 일반적으로 편차가 클수록 속도는 낮아집니다. 마지막으로 서보와 모터에 각각 명령을 보냅니다.

실제 디버깅에서 흔히 발생하는 함정은 무엇입니까?

처음으로 자동차를 운전했을 때 서보가 켜져 있으면 전압이 급격히 떨어지고 마이크로컨트롤러가 다시 시작된다는 것을 뼈저리게 인식했습니다. 오랜 기간의 주의 깊은 조사 끝에 마침내 문제가 전원 공급 장치 체계에 있다는 사실이 밝혀졌습니다. 서보와 모터는 모두 전력을 많이 소비합니다. 특히 토크가 높은 서보는 시동 순간의 전압을 크게 줄입니다. 동일한 전원 공급 장치를 사용하여 서보와 메인 제어 장치에 전원을 공급하면 충돌이 발생하기 쉽습니다. ️해결책: 전원 공급 장치(모터 및 스티어링 기어에 전원을 공급하는 데 사용)와 논리 전원 공급 장치(마이크로 컨트롤러에 전원을 공급하는 데 사용)를 최대한 분리하거나 대용량 커패시터를 사용하여 전압을 안정화합니다.

문제가 발생하기 쉬운 또 다른 영역은 기계 구조입니다. 스티어링 로드가 움직일 수 있도록 부드러운 공간을 남겨두어야 하며 너무 작게 만들지 마십시오. 그렇지 않으면 스티어링 기어가 계속해서 힘을 억제하여 쉽게 타버릴 것입니다.

자신에게 맞는 스티어링 기어 모터를 빠르게 찾는 방법

솔직히 말해서 매개변수를 처음부터 탐색하는 데는 정말 시간이 많이 걸립니다. 좀 더 성숙하고 안정적인 솔루션을 원하거나, 제품을 선택하고 싶다면, 소스 제조사에 직접 가는 것이 가장 빠릅니다. 예를 들어, 혁신적인 프로젝트를 위해 빠른 반응과 충분한 토크를 갖춘 스티어링 기어를 찾거나 최신 통합 모터 드라이브 솔루션에 대해 알아보고 싶다면 "Dongguan Wandai" 또는 "Jingdian"과 같은 회사의 공식 웹사이트를 검색할 수 있습니다. 그들은 일반적으로 성숙한 매개변수 테이블과 선택 가이드를 갖추고 있으며 심지어 많은 매개변수를 보고 추측하는 것보다 훨씬 더 신뢰할 수 있는 샘플 테스트를 제공할 수도 있습니다.

이렇게 많은 이야기를 나눈 후, 귀하만의 스마트카 솔루션에 대한 새로운 아이디어가 있는지 궁금합니다. 스마트카를 만들 때 가장 당황스러웠던 문제는 서보가 항상 흔들리거나 모터가 궤도를 벗어나는 것이었나요? 댓글 영역의 채팅에 오신 것을 환영합니다. 함께 문제를 해결하고, 좋아요를 누르고 필요한 더 많은 친구들과 공유하는 것도 잊지 마세요.