기술 지원
게시됨 2026-03-23
이런 상황에 직면한 적이 있습니까?서보 기구, 4개의 전선을 보고 혼란스러워하셨어요. 어떻게 연결해야 하는지도 모르고, 일반 3선과의 차이점도 모르시더라구요서보 기구? 걱정하지 마십시오. 처음 연락했을 때 완전히 혼란스러웠습니다. 오늘은 이 4선식에 대해 말씀드리겠습니다.서보 기구모든 것입니다.
우리가 일반적으로 보는 일반 서보에는 일반적으로 3개의 와이어가 있는데, 그 중 하나는 전원 공급 장치의 양극, 하나는 전원 공급 장치의 음극, 다른 하나는 신호 와이어입니다. 4선 서보는 간단히 말하면 3선 서보 위에 여분의 전선이 있습니다. 이 추가 라인에는 일반적으로 특별한 기능이 있습니다. 주로 서보의 각도를 피드백하는데 사용됩니다. 3선 서보는 명령에만 복종할 뿐 상황을 보고하지 않는 일종의 존재와 같다고 상상할 수 있다. 4선 서보는 다릅니다. 명령을 따르고 작업을 수행할 뿐만 아니라 현재 위치도 알려줍니다.
이 피드백 라인은 실제 응용 분야에서 특히 유용합니다. 예를 들어, 로봇 팔을 만들고 3선 서보가 있는 경우 90도 회전하라는 지시만 내릴 수 있지만 회전하는지 여부는 확실하지 않습니다. 4선 서보는 이 피드백 라인을 통해 실시간으로 현재 각도를 알려줌으로써 폐쇄 루프 제어가 형성될 수 있으며 정확성과 신뢰성이 즉시 향상됩니다.
이 4개 와이어의 색상은 일반적으로 다음과 같이 구별됩니다. 빨간색 와이어는 전원 공급 장치의 양극을 연결하는 데 사용되며 갈색 또는 검정색 와이어는 전원 공급 장치의 음극을 연결하는 데 사용되며 주황색 또는 노란색 와이어는 신호 와이어로 사용되며 다른 흰색 또는 파란색 와이어는 각도 피드백 와이어입니다. 전압 측면에서 대부분의 4선 서보는 5V ~ 7.4V의 전원 공급을 지원할 수 있지만 특정 전원 공급 범위는 서보 모델에 따라 다릅니다. 배선 작업을 수행하기 전에 매개변수 테이블을 확인하는 것이 가장 좋습니다.
배선에는 약간의 요령이 있습니다. 먼저 전원 케이블과 신호 케이블을 연결하세요. 서보가 정상적으로 회전하는지 테스트한 후 피드백 케이블을 연결합니다. 이렇게 하면 배선에 문제가 있는 경우 문제 해결이 더 쉬워집니다. 전원이 켜져 있는 동안 전선을 연결하거나 분리하지 마십시오. 서보나 제어 보드가 쉽게 소손될 수 있습니다. 나는 이 교훈을 스스로 배웠다.
4선 서보의 회전을 제어하는 원리는 일반 서보와 동일하며 PWM 신호를 사용합니다. 신호 라인은 개발 보드의 PWM 포트에 연결되며 20ms 주기의 펄스를 제공합니다. 하이 레벨 시간은 0.5ms ~ 2.5ms이며, 이는 0도 ~ 180도 또는 180도 ~ 0도에 해당합니다. 구체적인 방향은 서보 모델에 따라 다릅니다.
피드백 라인을 어떻게 사용하는지 물어볼 수 있습니다. 피드백 라인은 서보의 현재 각도에 해당하는 전압 신호를 출력합니다. 예를 들어, 피드백 전압은 0도에서 0V, 180도에서 3.3V이며 중간은 선형 관계입니다. 개발 보드의 ADC 포트를 사용하여 이 전압 값을 읽고 변환하여 현재 각도를 알 수 있습니다.
이 피드백 라인을 사용하면 많은 일을 할 수 있습니다. 가장 간단한 방법은 각도 교정을 수행하는 것입니다. 많은 서보의 기계적 오류로 인해 90도 회전 명령을 내리면 실제로는 85도만 회전할 수 있습니다. 피드백 값을 읽으면 편차를 알 수 있으며 프로그램에서 이를 수정하여 움직임을 보다 정확하게 만들 수 있습니다.
좀 더 발전하면 핀치 방지 보호 기능을 사용할 수 있습니다. 예를 들어, 스마트 쓰레기통용 플립 뚜껑을 만들고 뚜껑을 닫을 때 저항이 발생하고 피드백 라인에서 감지된 각도가 비정상적으로 변경되면 프로그램은 손가락이 끼지 않도록 즉시 회전을 멈추거나 뒤로 반전합니다. 이러한 종류의 기능은 소비자 제품에 꼭 필요합니다.
서보를 선택할 때 먼저 만들고 싶은 것이 높은 정확도를 요구하는지 확인하십시오. 간단한 원격조종 자동차 조향만 한다면 일반 3선 서보로도 충분하고, 추가 비용을 들이지 않아도 됩니다. 그러나 로봇 팔, 로봇 관절 또는 스마트 홈 자동 장치를 만들고 싶고 정확한 위치 제어가 필요한 경우 4선 서보에 투자할 가치가 있습니다.
토크와 크기도 중요합니다. 스티어링 기어 하우징에는 일반적으로 MG995 등과 같은 모델 번호가 표시되어 있습니다. 특정 토크 값을 알기 위해서는 관련 매개변수만 검색하면 됩니다. 고토크 서보는 크기가 더 크고 전력을 매우 빠르게 소비하므로 전원 공급 전류가 이에 맞춰야 합니다. 그렇지 않으면 전혀 구동할 수 없습니다. 또한 장착 구멍 위치도 중요한 포인트입니다. 구매 후 설치가 안되는 일이 발생하지 않도록 구매 전 사이즈를 측정해 보시는 것이 가장 좋습니다.
게다가 서보를 고려할 때 토크와 크기 요소를 과소평가할 수 없습니다. 스티어링 기어 하우징에는 MG995 등과 같은 모델 번호가 표시되는 경우가 많습니다. 해당 매개변수를 검색하여 토크를 결정할 수 있습니다. 토크가 높은 서보는 더 크고 더 많은 전력을 소비하는 경향이 있습니다. 전원 공급 장치가 충분해야 합니다. 그렇지 않으면 운전하기 어려울 것입니다. 설치 구멍 위치는 구매 후 설치가 안되는 문제를 방지하기 위해 구매 전 사이즈를 측정해 보시는 것이 가장 좋습니다.
프로젝트 작업을 할 때 먼저 간단한 회로를 구축하여 서보의 피드백 특성을 테스트하는 것이 좋습니다. 또는 ESP32를 사용하여 와이어를 연결하고 서보가 천천히 앞뒤로 회전하도록 프로그램을 작성하는 동시에 직렬 포트를 통해 피드백 값을 인쇄합니다. 이러한 방식으로 각도와 전압 간의 대응 관계를 직관적으로 확인할 수 있으며 이후 프로그래밍에 대한 좋은 아이디어를 얻을 수 있습니다.
배치 제품을 만드는 경우 보호 회로를 추가하는 것을 잊지 마십시오. 서보가 전압을 즉시 낮추고 제어 보드가 다시 시작되는 것을 방지하기 위해 대형 커패시터가 전원 입력 끝에 연결됩니다. 피드백 라인에 차폐선을 사용하는 것이 가장 좋습니다. 특히 서보가 제어 보드에서 멀리 떨어져 있는 경우 간섭을 줄이고 안정적인 피드백 데이터를 보장할 수 있습니다.
실제로 4선 서보를 이해하고 나면 복잡하지 않다는 사실을 알게 될 것이며, 추가적인 피드백 와이어를 활용하면 더욱 안정적인 제품을 만드는 데 도움이 될 수 있습니다. 현재 진행 중인 프로젝트에 4선 서보가 필요한 것이 있나요? 댓글로 여러분의 생각을 이야기하고, 더 많은 사람들이 이 글을 볼 수 있도록 좋아요를 눌러주세요~
업데이트 시간：2026-03-23
