기술 지원
게시됨 2026-03-23
많은 친구들이 처음으로 연락을 했을 때서보 기구예, 그들은 항상 고전적인 질문을 던집니다. 두 가지를 연결하는 방법서보 기구와 어떻게 사용하나요? 특히 로봇팔, 이족보행 로봇, 짐벌을 만들고 싶을 때,서보 기구단순히 원하는 "액션 느낌"을 생성할 수 없습니다. 걱정하지 마십시오. 오늘은 복잡한 이론을 잠시 접어두고 실제 배선, 전원 공급 장치, 제어 로직부터 프로그래밍까지 단계별로 분해해 보겠습니다. 전자 엔지니어가 될 필요는 없습니다. 단계를 따르기만 하면 두 개의 서보가 곧 "명령에 복종"할 수 있게 됩니다.
처음으로 두 개의 서보를 연결하는 많은 사람들에게 가장 큰 문제는 전원 공급 장치입니다. 하나의 서보가 작동할 때 전류는 1~2암페어에 불과할 수 있습니다. 두 개의 서보가 함께 활성화되면 순간 전류가 쉽게 3암페어를 초과할 수 있습니다. (예를 들어) 개발보드의 5V 핀에서 직접 전원을 공급받으면 서보가 약해져서 최악의 경우 흔들리거나, 개발보드가 직접 타버리게 됩니다. 올바른 접근 방식은 두 서보의 빨간색 선(양극)을 함께 배치하고 외부 전원 공급 장치의 양극에 연결하는 것입니다. 검정색 또는 갈색 선(음극)을 함께 모아 외부 전원 공급 장치의 음극에 연결하고 개발 보드의 GND에도 연결합니다. 이것을 공통 기반이라고 합니다. 신호선은 개발보드의 9번, 10번 등 2개의 PWM 핀에 연결됩니다.
이 질문에 대한 대답은 사용하는 서보에 따라 다릅니다. 일반 아날로그 서보인 경우 각 서보에는 독립적인 PWM 신호 핀이 필요합니다. 개발 보드에는 일반적으로 여러 개의 PWM 포트가 있어 충분합니다. 그러나 직렬 버스 서보를 사용하는 경우에는 상황이 다릅니다. 이러한 유형의 서보는 더욱 발전되었습니다. 직렬로 연결할 수 있습니다. 모든 서보는 동일한 데이터 핀을 공유하고 서로 다른 ID로 명령을 전송하여 각각의 회전을 제어합니다. 이렇게 하면 서보 10개를 제어하더라도 핀 1개만 차지하면 되기 때문에 배선이 훨씬 깔끔해집니다. 따라서 먼저 보유하고 있는 서보 유형을 살펴본 다음 사용할 배선 방식을 결정합니다.
많은 친구들이 전선을 연결한 후 두 개의 서보가 움직이지 않거나, 하나는 움직이고 다른 하나는 흔들리거나, 둘 다 무작위로 회전하는 것을 발견했습니다. 여기에는 주로 두 가지 이유가 있습니다. 하나는 전원 공급이 부족하고 다른 하나는 신호 간섭입니다. 전원 공급 장치 문제에 대해 앞서 언급했듯이 별도의 7.4V 또는 6V 전압 안정화 모듈을 구성하여 서보에 전원을 공급할 수 있습니다. 개발 보드와 공유하지 마십시오. 신호 간섭의 경우 신호 케이블을 전원 케이블, 특히 고전류 전원 케이블로 너무 꽉 감싸지 않도록 주의하세요. 또한 두 개의 서보가 동시에 시작 및 중지되고 순간 전류 영향이 큰 경우 전원 공급 장치의 양극과 음극 사이에 470uF와 같은 대형 커패시터를 추가하여 버퍼 역할을 할 수 있으며 작동이 훨씬 더 안정적입니다.
두 개의 서보가 협력하도록 하려면 프로그래밍 논리가 실제로 매우 간단합니다. 즉 회전 시간과 각도를 제어하는 것입니다. 예를 들어, "흔들기" 동작을 만들고 싶다면 먼저 200ms의 지연으로 1번 서보를 90도로 돌린 다음 2번 서보를 0도에서 180도로 돌린 다음 동시에 재설정하면 됩니다. 초점은 "지연"과 "루프"의 조합에 있습니다. 초보자가 저지르는 가장 흔한 실수는 코드의 지연 시간을 너무 짧게 작성하여 서보가 해당 위치에 도달하기 전에 새로운 명령을 수신하게 하여 방해가 발생하는 것입니다. 실용적인 팁은 각도 명령을 보낼 때마다 서보에 충분한 물리적 이동 시간을 제공하는 것입니다. 예를 들어 서보가 0도에서 180도까지 이동하는 데는 0.5초가 걸립니다. 0.6초 이상 지연을 주는 것이 가장 좋습니다.
단순한 순차 작업에 만족하지 않고 진정한 동기식 연결을 달성하려면 "상태 머신"이라는 아이디어를 도입해야 합니다. 간단히 말해서, 프로그램을 멈추고 기다리지 말고 두 서보의 목표 각도를 정기적으로 업데이트하십시오. 예를 들어, 카메라가 물체를 원활하게 추적할 수 있도록 이중 자유도 짐벌을 제어하려는 경우 메인 루프는 센서 데이터를 기반으로 두 서보의 목표 각도를 지속적으로 수정하여 매번 작은 단계만 회전합니다. 이런 식으로 두 개의 서보가 동시에 움직이는 것처럼 보이며 전환이 "걸리는 느낌" 없이 매우 매끄러워집니다. 이 쓰기 방법은 많은 로봇 팔과 로봇 머리 프로젝트에서 사용될 수 있습니다.
이것이 실제 전투에서 가장 골치 아픈 문제이다. 두 서보가 무작위로 회전하는 경우 먼저 공통 접지가 있는지 확인하십시오. 많은 초보자가 서보의 음극을 개발 보드의 GND에 연결하는 것을 잊어버려 신호가 루프를 형성하지 못하게 됩니다. 특정 서보만 진동하는 경우 핀 접촉 불량이거나 서보 자체가 파손되었을 가능성이 높습니다. 또 다른 일반적인 상황이 있습니다. 코드의 서보 각도를 180도 이상과 같이 범위를 벗어난 값으로 작성합니다. 이때 서보는 도달할 수 없는 위치로 이동하려고 시도하고 앞뒤로 "경련"을 시작합니다. 해결 방법도 매우 간단합니다. 코드에 판단을 추가하고 각도 값을 0에서 180 사이로 제한하면 됩니다.
실제로 두 개의 서보를 연결하고 사용하는 것은 본질적으로 "전원 공급, 공통 접지 및 신호 분배"의 세 가지 핵심 문제를 해결하는 것입니다. 두 개의 서보를 복잡한 전선에서 팔 스윙, 잡기 또는 움직임 추적을 동기화할 수 있는 작은 장치로 개인적으로 변환할 때 제어 감각이 특히 흥미롭습니다. 지금 손에 두 개의 서보가 있습니까? 어떤 흥미로운 장치를 가장 만들고 싶나요? 댓글 영역에서 여러분의 생각에 대해 이야기를 나누신 것을 환영하며, 다음에 참고할 수 있도록 좋아요를 누르고 저장해 두는 것을 잊지 마세요.
업데이트 시간：2026-03-23
