기술 지원
게시됨 2026-03-31
Pi를 로봇의 두뇌라고 생각하세요. 하지만 ()가 필요한 경우 Pi에 내장된 PWM은 그렇지 않습니다. 는 최대 16개까지의 a와 같으므로 Pi는 다음과 같은 작업을 계속 수행합니다. 데이터, 마이크로서보 기구모터 가격은 2033년까지 6.8%로 3.5달러에 도달할 것입니다. 이 가이드에서는 다중 빌드를 위한 코드, 기능 및 기능을 제공합니다.서보 기구그렇지 않거나 충돌하지 않습니다.
이것은 12비트 PWM의 16개를 제공하는 NXP의 I2C-PWM 칩입니다. Pi의 - PWM, 이 칩에는 Pi CPU의 자체 25MHz가 있습니다. I2C와 전체 펄스 Linux를 통해 보냅니다. 여기에는 0.5ms ~ 2.5ms ~ 0-180 펄스의 50Hz(20ms)가 필요합니다. CPU에서 50- 오류가 발생하더라도서보 기구그 폐허.
Pi CPU의 PWM은 . 8 PWM은 또는 웹용으로 Pi 3B+ CPU 시간의 30-40%를 소모합니다. 는 카운트당 CPU 시간을 2개만 사용합니다. 또한 사이클당 4096단계의 PWM의 100단계도 적용됩니다. 팬틸트 또는 18 의 경우 로봇이 걷거나 .
20KG와 같은 마이크로 및 . 대부분의 경우 9kg·cm 및 금속 기어를 찾으십시오. 기본적인 작업을 위해 작동하지만 유휴 상태에서도 그리며 펄스는 . 스톨을 확인하면 SG90은 500mA를 소비하지만 막히면 2.5A를 끌어옵니다. 30% 10 × 2A × 1.3 = 26A의 전력이 필요합니다. ±200만큼 저렴한 PWM을 절대 신뢰하지 마십시오.
Pi의 I2C를 먼저 사용스도 라스피-. Pi 핀 1(3.3V)은 VCC에, 핀 3(GPIO2/SDA)은 SDA에, 핀 5(GPIO3/SCL)는 SCL에, 모든 GND 핀은 GND에 연결됩니다. 서보 전원의 경우 V+ 및 GND에 대한 5V 10A: Pi 및 . 와sudo 핍 -. 다음은 두 가지 코드입니다.
# I2C 0x40의 시간에서 dev = (0x40, =1) dev.(50) # 서보 = 150 # 0 = 600 # 180 def (,angle): pulse = int( + (angle / 180.0) * ( - )) dev.(, pulse) (0, 90) # 서보 켜기 0 (1, 45) # 45 on 1보드에 V+ 및 GND에 1000μF를 추가하십시오. 시작 시 이 대량으로 인해 드리프트가 발생합니다. 의 경우 PWM을 50Hz로 설정하지만 의 경우 60-100Hz에서 작업하는 것과 같습니다. 코드에서 모두 소프트 스타트를 .
하나는 Pi의 5V 핀에서 나온 것입니다. Pi 4의 5V 레일은 SG90 SD 카드 3개 및 . PWM을 사용하면 경로가 없어 손실이 발생합니다. 연결하면 오류는 I2C 0x40입니다. A0-A5 핀에서 0x41, 0x42 처럼 설정합니다. , 100Hz 이상으로 실행하지 마십시오. 시간이 다 소모됩니다.
그만큼-y 1그리드에 0x40이 표시되는 첫 번째 도구입니다. 또는 로직을 사용하여 $20 클론이 작동하는 PWM 펄스를 생성합니다. 전원의 경우 USB 전력계를 사용하여 서보에 실시간 전력 소비량을 표시합니다. 그만큼모드 실행개발.()당신의 . 5A일 때 4.2V로 값싼 5V 강하가 발생하는 부하 상태에서 V+를 확인하는 것이 편리합니다.
푸시는 서보가 아니라는 것을 의미합니다. 팬-틸트 마운트의 2개 파워로 시작한 다음 16개로 확장하세요. 현재 어떤 멀티 서보를 사용하고 계시나요? 서보 카운트와 파워 설정을 아래에 적어주시면 디버그하는 데 도움을 드리겠습니다.
업데이트 시간：2026-03-31
