360도 서보(연속 회전 서보)의 회전 속도를 조정하는 방법

게시됨 2026-04-12

360도서보 기구, 연속 회전이라고도 함서보 기구, 표준처럼 특정 각도에서 멈추지 않습니다.서보 기구. 대신, 어느 방향으로든 계속 회전하며 회전 속도는 완전히 조정 가능합니다. 이 기사에서는 일반적인 하드웨어(예: Arduino 또는 기본 PWM 신호 생성기)와 실제 사례를 사용하여 360도 서보의 속도를 제어하는 정확한 방법을 설명합니다. 브랜드 이름은 언급되지 않았으며 모든 표준 연속 회전 서보에 적용되는 일반 원칙만 언급되었습니다.

01360도 서보가 속도를 제어하는 방법

1.5ms 펄스를 "중앙"(정지) 위치로 해석하는 표준 서보와 달리 360도 서보는 동일한 1.5ms 펄스를마침표. 1.5ms(일반적으로 1.6ms ~ 2.0ms)보다 긴 펄스 폭을 전송하면 서보는 편차에 비례하는 속도로 한 방향(예: 시계 방향)으로 회전합니다. 마찬가지로, 1.5ms보다 짧은 펄스 폭(일반적으로 1.4ms~1.0ms)은 반대 방향(예: 시계 반대 방향)으로 회전합니다. 펄스 폭이 1.5ms에서 멀어질수록 회전 속도가 빨라집니다.

요점:속도는 1.5ms 중립 펄스에서 "이동"하는 정도에 따라 직접적으로 제어됩니다. 범위는 일반적으로 1.0ms에서 2.0ms 사이이며 1.5ms가 정지됩니다.

02단계별 속도 조정 방법(공통 마이크로컨트롤러 사용)

1단계: 서보의 펄스 범위 식별

대부분의 360도 서보는 20ms(50Hz)의 펄스 주기로 작동합니다. 속도 제어 범위는 1.0ms(한 방향의 최고 속도)에서 2.0ms(반대 방향의 최고 속도) 사이이며 정지 시간은 1.5ms입니다. 그러나 일부 서보에는 약간 다른 제한이 있을 수 있습니다(예: 0.9ms ~ 2.1ms). 항상 서보의 데이터시트를 참조하거나 아래 설명된 대로 간단한 테스트를 수행하십시오.

2단계: 제어 신호 생성

고정 주파수(일반적으로 50Hz)와 가변 펄스 폭을 갖는 PWM(펄스 폭 변조) 신호가 필요합니다. 이는 다음을 사용하여 수행할 수 있습니다.

일반적인 마이크로컨트롤러 보드(예: Arduino Uno, 그러나 모든 보드가 작동함)

전용 서보 테스터(독립형 장치)

함수 발생기

예를 들어, 일반 마이크로컨트롤러 코드(의사 코드)를 사용하면 다음과 같습니다.

PWM 주파수 설정 = 50Hz 중지: 펄스 폭 설정 = 1500마이크로초(1.5ms) 시계 방향으로 느리게 설정: 펄스 폭 = 1600μs 시계 방향으로 빠르게 설정: 펄스 폭 설정 = 1700μs ... 최대 2000μs 시계 반대 방향으로 느리게 설정: 펄스 폭 = 1400μs 시계 반대 방향으로 빠르게 설정: 펄스 폭 = 1300μs ... 1000μs로 설정

3단계: 속도를 선형적으로 미세 조정

펄스 폭 편차와 회전 속도 사이의 관계는 대략 선형입니다. 원하는 속도를 얻으려면 다음과 같이 필요한 펄스 폭을 계산하십시오.

펄스 폭(μs) = 1500 ± (K × 원하는_속도)여기서 K는 서보에 특정한 상수입니다(일반적으로 최고 속도의 경우 300~500μs).

일반적인 로봇 공학 프로젝트의 실제 예:

애호가는 라인을 따라가는 로봇을 위해 정확히 30RPM으로 바퀴를 돌리기 위해 서보가 필요했습니다. 1.65ms 펄스(중성보다 150μs)를 사용하여 30RPM을 측정했습니다. 1.75ms(중립보다 250μs)로 증가하면 속도가 55RPM으로 증가했습니다. 이는 직접 비례 제어를 보여줍니다.

4단계: 테스트 및 교정

공장 중립점이 정확히 1.5ms라고 가정하지 마십시오. 많은 서보에는 약간의 오프셋이 있습니다. 실제 정지점을 찾으려면:

1.5ms 펄스를 보냅니다. 서보가 여전히 서서히 움직이면 완전히 멈출 때까지 펄스 폭을 10 µs 단위로 위아래로 조정하십시오. 그것이 당신의 진정한 중립입니다.

그런 다음 속도 범위를 매핑하기 위해 중립에서 점점 더 멀리 펄스를 보냅니다.

03일반적인 문제 및 해결 방법

문제	가능한 원인	해결책
서보가 1.5ms에서 멈추지 않습니다.	내부 전위차계 오프셋	중립점을 수동으로 조정합니다(1.45ms 또는 1.55ms 사용).
속도는 비선형적으로 변화합니다.	신호 전압이 너무 낮거나 높음	로직 전원과 별도로 4.8V~6.0V 전원 공급 보장
저속에서 불안한 움직임	PWM 주파수 또는 해상도가 너무 낮음	PWM 분해능을 높이거나(16비트 타이머 사용) 전력선에 커패시터를 추가하십시오.
서보가 회전하지만 속도를 조정할 수 없습니다	제어 신호 핀이 올바른 주파수로 설정되지 않았습니다.	가변 주파수가 아닌 50Hz(20ms 주기)를 사용하고 있는지 확인하십시오.

04핵심 원칙의 반복

360도 서보의 속도는 적용된 펄스 폭과 서보의 중립 정지 펄스(일반적으로 1.5ms) 간의 절대 차이에 정비례합니다.속도를 높이려면 펄스 폭을 중립에서 더 멀리 이동하십시오. 속도를 줄이려면 중립에 가깝게 이동하십시오. 방향은 펄스가 중립보다 길거나(한 방향) 짧은지(반대 방향)에 따라 결정됩니다.