기술 지원
게시됨 2026-03-29
또한 가리키고 치는 위치를 정확하게 제어하기 위해 로봇이나 카메라를 움직이게 하는 방법이 궁금하십니까? 직설적으로 말하면, 유연하게 회전할 수 있는 "목"이나 "베이스"가 필요합니다.서보 기구센서나 카메라로 순순히 회전할 수 있습니다. 이 "목"은서보 기구오늘 이야기할 짐벌입니다. 많은 흥미로운 아이디어를 현실로 바꾸는 데 도움이 될 수 있습니다.
간단히 말해서, 서보 짐벌은 개발 보드를 사용하여 두 개 이상의 서보를 제어하여 상하 좌우로 원활하게 회전할 수 있는 작은 플랫폼입니다. 회전할 수 있을 뿐만 아니라 특정 각도에서 정확하게 멈출 수도 있는 지능적인 작은 머리라고 생각하시면 됩니다. 학습의 가장 큰 장점은 다양한 혁신적인 프로젝트에 대한 "눈"을 갖출 수 있다는 것입니다. 얼굴 추적 카메라든 로봇의 움직이는 머리든 정확한 위치 지정을 위해서는 카메라에 의존해야 합니다.
실제로 많은 친구들이 프로젝트를 수행할 때 어려움에 직면하게 됩니다. 카메라가 특정 각도를 취하기를 원하거나 로봇 팔이 무언가를 잡기를 원하지만 일반 모터는 정확한 위치 지정을 전혀 달성할 수 없습니다. 서보 짐벌은 이 문제를 해결합니다. 위치 피드백이 내장되어 있습니다. 명령을 보내기만 하면 0도, 90도, 180도에서 안정적으로 멈출 수 있습니다. 이 "가리키는 곳에서 멈추세요" 기능은 창의적인 구현을 위한 골든 파트너일 뿐입니다.
걱정하지 마세요. 준비하는 것이 전혀 복잡하지 않습니다. 먼저 가장 일반적인 UNO 또는 Nano와 같은 개발 보드가 필요합니다. 이는 전체 시스템의 두뇌와 같습니다. 다음으로 핵심 구성 요소인 스티어링 기어가 있습니다. 일반적으로 SG90과 같은 9g 소형 서보 2개면 충분합니다. 하나는 수평 회전(팬 축이라고 함)을 담당하고 다른 하나는 피칭(틸트 축이라고 함)을 담당합니다. 가격은 매우 저렴하며 온라인으로 쉽게 구입할 수 있습니다.
또한 짐벌 브래킷도 필요합니다. 기성품 아크릴 키트를 몇 달러에 구입할 수 있으며 상점에서 나사와 너트를 제공합니다. 손으로 뭔가를 하고 싶다면 레고나 3D로 프린트해 보세요. 마지막으로 서보를 서보에 연결하는 몇 개의 DuPont 와이어가 있습니다. 전원 공급 장치의 경우 소형 서보인 경우 5V 핀을 사용하여 서보에 전원을 공급하면 시작하기가 매우 편리합니다.
연결 프로세스는 실제로 빌딩 블록만큼 간단합니다. 먼저 두 개의 서보를 짐벌 브래킷에 고정합니다. 거꾸로 설치하지 않도록 주의하세요. 수평 서보는 베이스에 설치되고, 피치 서보는 상하로 흔들리는 부분에 설치됩니다. 그런 다음 DuPont 와이어를 꺼내십시오. 서보에는 세 개의 전선이 있습니다. 빨간색은 5V에 연결된 전원 공급 장치의 양극입니다. 갈색 또는 검정색은 GND에 연결된 음극입니다. 주황색 또는 노란색은 디지털 핀에 연결해야 하는 신호선입니다.
후속 프로그래밍의 편의를 위해 수평 서보의 신호 라인을 핀 9에 연결하고 피치 서보의 신호 라인을 핀 10에 연결하는 것이 좋습니다. 이 연결 방법은 매우 일반적이며 빠르게 디버깅하는 데 도움이 될 수 있습니다. 모든 것이 연결되면 나사, 특히 서보의 로커암이 조여졌는지 확인하는 것을 잊지 마십시오. 느슨하면 회전할 때 짐벌이 흔들리고 정확도에 영향을 미칩니다. 전선을 연결하면 하드웨어 부분이 완성됩니다. 생각보다 훨씬 간단하죠?
마침내 우리는 프로그래밍에서 가장 기대되는 부분에 도달했습니다. 코드에 겁먹지 마세요. 핵심 논리는 실제로 몇 문장에 불과합니다. 서보를 제어하는 데 특별히 사용되는 내장 Servo 라이브러리를 사용해야 합니다. 먼저 프로그램 시작 부분에 소개한 다음 and와 같은 두 개의 서보 개체를 만듭니다. 설정 기능에서 메서드를 사용하여 이 두 개체를 방금 연결한 핀에 바인딩합니다.
핵심 단계는 루프 기능에 있습니다. 짐벌이 자동으로 움직이도록 하는 몇 가지 지침을 작성할 수 있습니다. 예를 들어 for 루프를 사용하여 수평 서보의 각도를 0에서 180까지 천천히 늘렸다가 다시 줄입니다. 피치 서보도 동시에 이런 방식으로 움직일 수 있습니다. 이런 방식으로 작성하면 PTZ가 "순찰"하는 것처럼 주변을 앞뒤로 스캔하게 됩니다. 특정 각도를 유지하려면 .write(90)를 작성하세요. 이 코드를 실행하면 짐벌이 원하는 위치에서 정확히 멈추는 것을 즉시 확인할 수 있습니다.
단지 움직일 수 있다는 것만으로는 충분하지 않습니다. 짐벌이 자동으로 대상을 추적하도록 허용하는 것은 진정한 고급 게임 플레이입니다. 이를 위해서는 초음파 모듈이나 카메라와 같은 센서를 짐벌에 추가해야 합니다. 초음파를 예로 들면, 초음파 모듈을 짐벌에 고정하고 앞뒤로 스캔할 수 있습니다. 어떤 방향에서든 물체가 감지되면 짐벌이 해당 방향으로 회전하도록 제어할 수 있습니다.
구체적인 아이디어는 초음파의 거리 값을 지속적으로 읽으면서 팬/틸트가 천천히 회전하도록 하는 것입니다. 감지된 거리가 특정 임계값(예: 30cm)보다 작으면 앞에 물체가 있다는 의미입니다. 이때 현재 서보 각도가 기록되고 짐벌이 이 방향으로 정렬됩니다. 이는 짐벌에 "귀"를 설치하여 주변 물체의 위치를 들을 수 있는 것과 같습니다. 카메라나 라즈베리 파이를 사용하면 얼굴 추적도 가능하며 효과는 더욱 멋집니다.
서보 짐벌을 가지고 놀 때 가장 흔한 문제는 지터인데, 여기에는 일반적으로 여러 가지 이유가 있습니다. 먼저 전원 공급 장치를 확인하십시오. 내장된 5V 출력을 사용하는 경우 두 개의 서보를 동시에 구동하면 특히 서보가 동시에 움직일 때 전원 공급이 부족할 수 있습니다. 해결 방법도 매우 간단합니다. 외부 5V 전원 공급 장치를 사용하여 서보에 별도로 전원을 공급하고 외부 전원 공급 장치의 접지선을 함께 연결하십시오. 이렇게 하면 대부분의 지터 문제를 해결할 수 있습니다.
또 다른 일반적인 원인은 코드의 부적절한 지연 설정입니다. 서보를 너무 빠르게 회전시키거나 명령을 너무 자주 보내면 서보가 반응하지 못하고 진동하게 됩니다. 해결책은 서보가 제자리로 이동할 시간을 주기 위해 약간의 지연을 추가하는 것입니다. 물리적 구조의 문제도 있습니다. 서보의 로커암과 브라켓이 헐거운지 확인하세요. 때로는 핫멜트 접착제를 사용하여 고치면 효과가 즉각적으로 나타납니다. 이러한 작은 세부 사항부터 시작하면 짐벌은 곧 바위처럼 안정될 것입니다.
이거 보니 벌써부터 가려워서 당장 뭐라도 먹어보고 싶나요? 귀하의 창의적인 프로젝트에서 서보 짐벌이 달성하는 데 가장 도움이 되는 흥미로운 기능은 무엇입니까? 댓글란에 메시지를 남겨 여러분의 생각을 공유해 주시고, 로봇 제어에 관심이 있는 주변 친구들에게 이 소개 가이드를 공유하는 것도 잊지 마세요. 재미있는 아이디어를 현실로 만들기 위해 함께 노력합시다!
업데이트 시간：2026-03-29
