Arduino를 사용하여 여러 서보를 동시에 제어하는 ​​방법: 완전한 단계별 가이드

배선(올바른)

연결하다신호선각 서보의 (일반적으로 주황색, 노란색 또는 흰색)을 다른 Arduino PWM 지원 디지털 핀(Uno에서는 3,5,6,9,10,11, 핀 2~13도 작동하지만 일부는 소프트웨어 PWM을 사용함)에 연결합니다.

모두 연결접지선(갈색 또는 검정색)을 공통 접지 레일에 –이는 Arduino의 GND에도 연결되어야 합니다..

모두 연결전선(빨간색)에외부 5V 전원 공급 장치의 양극 단자(2개 이상의 소형 서보의 경우 Arduino의 5V 핀에 연결하지 마십시오). Arduino 자체에는 USB 또는 자체 전원 잭을 통해 별도로 전원이 공급됩니다.

샘플 코드(부드러운 동시 이동)

#포함하다서보 서보1; 서보 서보2; 서보 서보3; 무효 설정() { Servo1.attach(9); Servo2.attach(10); Servo3.attach(11); } void loop() { // 세 개의 서보를 동시에 0°에서 180°로 이동 for (int pos = 0; pos = 0; pos--) { Servo1.write(pos); Servo2.write(pos); Servo3.write(pos); 지연(10); } 지연(1000); }

메모:지연(10)필수적입니다. 그것 없이는~을 위한루프는 서보가 응답할 수 있는 것보다 더 빠르게 새로운 각도를 작성하여 갑작스러운 움직임을 유발합니다.

이 방법이 실패할 경우

12개 이상의 서보– 라이브러리가 컴파일되지 않거나 타이머 충돌이 발생합니다.

높은 토크 또는 연속 회전 서보– 외부 전원을 사용하더라도 Arduino의 내부 레귤레이터에 비해 전류 스파이크가 너무 큽니까? (아니요, 외부 전원으로 문제가 해결되지만 전선이 길면 신호 무결성이 저하될 수 있습니다.)

독립적인 속도 제어 또는 정밀한 동기화가 필요함–서보 기구라이브러리는 대상 각도만 설정합니다. 각 서보의 속도를 개별적으로 제어할 수는 없습니다.

작동하는 이유

드라이버는 Arduino 타이머를 사용하지 않고도 최대 16개의 개별 PWM 신호를 생성합니다.

16개의 서보를 모두 제어하려면 아날로그 핀 2개(SDA, SCL)만 필요합니다.

대부분의 드라이버에는 5~10A를 제공할 수 있는 외부 5~6V 전원 공급 장치용 터미널 블록이 내장되어 있습니다.

하드웨어 설정(일반적인 경우: 16개 서보)

1. 드라이버 연결VCCArduino 5V(로직 측에 전원을 공급하기 위해).

2. 드라이버 연결접지Arduino GND에.

3. 드라이버 연결SDAArduino A4(또는 전용 SDA 핀)에 연결합니다.

4. 드라이버 연결SCLArduino A5(또는 전용 SCL 핀)에 연결합니다.

5. 연결외부 5V 5A+ 전원 공급 장치운전자의 전원 단자에.

6. 최대 16개의 서보를 드라이버 보드(신호, 전원, 접지)에 연결합니다.

샘플 코드(PCA9685 호환 라이브러리 사용)

#포함하다#포함하다// 일반 드라이버 라이브러리 – 브랜드 보증 없음 // 주소 0x40은 대부분의 16채널 드라이버의 기본값입니다 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40); // 서보 펄스 폭 제한(일반적으로 0°~180°의 경우 150~600) #define SERVOMIN 150 #define SERVOMAX 600 void setup() { pwm.begin(); pwm.setOscillatorFrequency(27000000); pwm.setPWMFreq(50); // 표준 아날로그 서보 주파수 } // 특정 서보(0~15)를 각도(0~180°)로 이동시키는 함수 void setServoAngle(uint8_t 채널, int angle) { int pulse = map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); pwm.setPWM(채널, 0, 펄스); } void loop() { // 16개의 서보 모두를 0°에서 180°로 부드럽게 움직였다가 다시 뒤로 이동합니다. for (int angle = 0; angle = 0; angle--) { for (int ch = 0; ch

주요 이점: 아니요지연()서보별 루프 내부에 있습니까? 실제로 위의 코드는 모든 서보를 8ms마다 한 단계씩 이동하여 완벽하게 동기 동작을 생성합니다.

실제 사례

표준 라이브러리를 사용하는 12개 서보 헥사포드 로봇은 걸을 때 무작위 다리 경련을 경험했습니다. 16채널 PWM 드라이버로 전환하면 모든 타이밍 충돌이 제거되고 외부 전원 공급 장치가 안정적인 5V 8A를 제공했기 때문에 로봇이 1kg의 페이로드를 운반할 수 있었습니다.