기술 지원
게시됨 2026-02-24
잡고, 잡고, 회전할 수 있는 로봇 팔을 만드는 데 얼마나 많은 "관절"이 필요한지 생각해 본 적이 있나요? 많은 사람들이 접촉하게 됩니다.서보 기구처음이에요. 인터넷에서 로봇 팔에 대한 멋진 동영상을 볼 때 가장 혼란스러운 것은 다음과 같습니다.서보 기구내 프로젝트를 위해 구매해야 하나요? 너무 적게 구매하면 기능이 충분하지 않을까 걱정됩니다. 너무 많이 사면 통제할 수 없을까 봐 두렵습니다. 오늘은 이 문제에 대해 명확하게 설명하고 갯수 선택 방법을 알려드리겠습니다.서보 기구즉시요.
로봇 팔이 사용해야 하는 서보 수를 결정하는 열쇠는 먼저 로봇 팔이 얼마나 "자유로운" 상태를 원하는지에 달려 있습니다. 여기서 자유도는 단순히 로봇 팔이 독립적으로 움직일 수 있는 방향의 수를 의미합니다. 기본적인 쥐기 동작에는 최소 3가지 자유도가 필요합니다. 하나는 왼쪽 및 오른쪽 회전을 담당하고, 다른 하나는 팔을 위아래로 들어 올리는 역할을 담당하고, 다른 하나는 발톱을 열고 닫는 역할을 담당합니다. 이는 어깨부터 손목까지 인간의 팔이 기본적으로 협력하는 것과 같습니다. 보다 유연하고 테이블 아래나 장애물 주위에 도달할 수 있기를 원한다면 자유도를 높여야 하며, 각 자유도에는 일반적으로 구동하기 위한 서보가 필요합니다. 그러니 서두르지 말고, 펜을 들고 종이에 그림을 그리면서 로봇 팔이 어떤 행동을 해야 할지 생각해 보세요. 이것은 서보의 수를 결정하는 첫 번째 단계입니다.
보급형 장난감이나 데모 모델을 만들고 싶다면 가장 간단한 구조는 2축 로봇 팔입니다. 이러한 유형의 로봇 팔은 일반적으로 두 개의 서보로 구성됩니다. 하나의 서보는 수평 방향으로 회전하는 베이스 역할을 하여 전체 팔이 왼쪽과 오른쪽으로 회전할 수 있도록 합니다. 다른 서보는 팔에 설치되어 팔을 위아래로 흔드는 역할을 합니다. 발톱은 어디에 있나요? 일반적으로 가장 간단한 버전은 발톱이 없거나 대신 작은 고정 삽을 사용하는 것입니다. 그 기능은 매우 제한되어 있으며 2차원 평면에서만 이동할 수 있습니다. 이는 동작의 기본 원리를 보여주거나 간단한 "밀기" 및 "다이얼" 동작을 수행하는 데 적합합니다. 이제 막 시작하고 서보 제어를 경험하고 싶은 사람들에게는 두 개의 서보로 시작하는 것이 좋은 선택입니다.
오늘날 시장에 나와 있는 가장 일반적인 소형 데스크톱 로봇 팔은 대부분 4개의 서보로 구성됩니다. 이는 대부분의 간단한 크롤링 작업을 완료할 수 있는 비교적 균형 잡힌 구성입니다. 4개의 서보는 일반적으로 다음과 같이 할당됩니다. 베이스에 있는 하나는 회전을 제어하고, 큰 암에 있는 하나는 앞뒤 이동을 제어하고, 작은 암에 있는 하나는 위아래 조정을 제어하고, 마지막으로 클로에 있는 하나는 열기 및 닫기를 제어합니다. 이는 어깨부터 손목까지 인간 팔의 네 가지 핵심 노드와 같습니다. 이 4개의 서보를 사용하면 로봇 팔이 3차원 공간에서 지정된 위치에 도달한 다음 작은 사각형을 정확하게 잡을 수 있습니다. 학생 메이커 대회, 간단한 자동화 실험, 홈 DIY 등의 경우 기본적으로 4축 로봇팔이면 충분하며 가성비가 가장 좋습니다.
귀하의 예산과 컨트롤러 채널이 허용한다면 6축 로봇 팔이 진정한 "만능 제품"이라고 말하고 싶습니다. 여분의 두 개의 축은 일반적으로 손목 부분에 추가되어 발톱이 인간의 손목처럼 유연하게 "피치" 및 "회전"할 수 있습니다. 이 두 가지 조치를 과소평가하지 마십시오. 이를 갖는 것과 갖지 않는 것 사이에는 큰 차이가 있습니다. 부품 더미에서 나사 하나를 골라내고 싶다고 상상해 보세요. 손을 뻗어야 할 뿐만 아니라 발톱도 집어 올리려면 올바른 각도에 있어야 합니다. 이것이 6축의 장점이다. 산업계에서 사용되는 협동로봇은 다양하고 복잡한 자세를 처리할 수 있도록 기본적으로 6축으로 구성되어 있습니다. 제작 중인 제품이 다양한 각도에서 물체를 다루거나 보다 정확한 인간 손 움직임을 시뮬레이션해야 하는 경우 6개 축을 직접 사용하면 나중에 수정 시 많은 수고를 덜 수 있습니다.
지금까지 몇 가지 서보에 대해 이야기했지만 클로에 사용되는 서보는 실제로 조금 특별합니다. 일반적인 회전 서보는 클로의 개폐를 제어하는 데 사용됩니다. 간단하고 직접적이지만 클램핑 력을 제어하기가 쉽지 않으며 물건을 손상시키거나 클램핑하지 못하기 쉽습니다. 좀 더 정교하게 만들고 싶다면 클로에 별도의 리니어 서보를 장착하거나, 커넥팅 로드 구조를 통해 회전 운동을 선형 클램핑 동작으로 변환하는 것을 고려해 볼 수 있습니다. 또 다른 플레이 방법은 두 개의 서보를 발톱으로 사용하는 것입니다. 하나는 클로의 위치를 제어하고 다른 하나는 클램핑을 담당합니다. 이 디자인은 두 손가락으로 무언가를 집는 등 보다 안정적인 잡는 방법을 시뮬레이션할 수 있습니다. 따라서 서보 수를 셀 때 클로 부분만 너무 단순하게 생각하지 마세요. 서보가 한두 개 가려질 수도 있습니다.
구매할 서보 수를 결정한 후 주의해야 할 또 다른 함정이 있습니다. 컨트롤러가 너무 많은 서보를 구동할 수 있습니까? 일반 보드는 소프트웨어 시뮬레이션을 통해 12개 이상의 서보를 제어할 수 있지만, 서보가 동시에 작동하면 전류 수요가 급격히 증가합니다. 예를 들어 6축 로봇팔의 서보 6개가 동시에 최대로 회전한다면 순간 전류는 10A를 초과할 수 있다. 일반 USB 전원 공급 장치를 전혀 사용할 수 없어 충돌이나 재설정이 발생합니다. 따라서 서보 수를 계획할 때 고전력 외부 전원 공급 장치 사용을 고려하고 충분한 전류를 출력할 수 있는 서보 드라이버 보드를 선택해야 합니다. 로봇 팔이 중간에 하게 하지 마십시오. 전원 공급이 부족하여 마비될 수 있습니다. 안타까운 일이다.
많은 내용을 읽은 후에 어떤 서보를 선택할지에 대한 자신만의 아이디어가 있습니까? 혹시 만들게 된다면 가장 먼저 잡고 싶은 것은 무엇인지 궁금합니다. 테이블 위에 있는 펜인가요, 아니면 개봉하지 않은 초콜릿 상자인가요? 댓글 영역에서 창의적인 아이디어에 대해 이야기하는 것을 환영합니다. 기사가 유용하다고 생각되면 좋아요를 누르고 함께 하드웨어를 가지고 노는 친구들과 공유하는 것을 잊지 마세요!
업데이트 시간：2026-02-24
