기술 지원
게시됨 2026-03-15
메이커 프로젝트에 참여해본 친구들이라면 이런 상황을 겪어봤을 겁니다. sg90 360도를 샀어요서보 기구매우 기뻤지만, 선을 연결해 보니 명령에 전혀 따르지 않는 것을 발견했습니다. 특정 각도로 돌리고 싶었는데 계속 돌더군요. 코드를 변경해도 그대로 유지되었습니다. 충돌인가요? 걱정하지 마세요. 이것은 실제로 360도를 사용하는 것입니다.서보 기구평범하게서보 기구. 그들의 제어 논리는 완전히 다릅니다. 오늘 우리는 이 360도 서보를 실제로 제어하는 방법에 대해 이야기하겠습니다.
위치 피드백 회로는 360도 서보 내부에서 취소되므로 더 이상 각도 명령을 인식하지 못하고 PWM 신호의 듀티 사이클을 통해 회전 방향과 속도를 제어합니다. 표준 제어 신호는 20ms 주기의 펄스입니다. 하이 레벨 시간이 1.5ms가 되면 서보는 정지합니다. 1.5ms 미만이면 반전됩니다. 1.5ms보다 크면 앞으로 회전합니다. 1.5ms에서 벗어날수록 더 빠르게 회전합니다.
️ 스로틀 컨트롤러라고 생각하시면 됩니다. 1.5ms는 중립이고, 작게 돌리면 역방향으로 가속되고, 크게 돌리면 앞으로 가속됩니다. 처음 접할 때는 익숙하지 않을 수도 있지만, 이 매핑 관계를 이해한다면 쉽게 시작할 수 있습니다. 처음 사용했을 때 이것이 진실이라는 것을 알기까지 오랜 시간 고민했던 기억이 납니다.
속도 제어는 실제로 펄스 폭 조정에 따라 달라집니다. 일반적인 sg90을 예로 들면, 0.5ms의 펄스는 전속 정회전에 해당하고, 1.5ms는 정지에 해당하며, 2.5ms는 전속 역회전에 해당합니다. 이 범위 내에서는 펄스가 양쪽 끝에 가까울수록 회전 속도가 빨라지고, 가운데에 가까울수록 회전 속도가 느려집니다. 하지만, 서로 다른 브랜드의 서보는 약간 다를 수 있으므로 구매하기 전에 테스트해 보는 것이 가장 좋습니다.
코드를 작성할 때 Servo 라이브러리를 사용하여 () 함수를 호출하여 마이크로초 값을 직접 설정할 수 있습니다. 예를 들어 (1000)은 서보가 특정 속도로 앞으로 회전하도록 합니다. 더 느리게 회전하려면 값을 1300 또는 1700과 같이 1500에 가깝게 이동하여 서보가 더 낮은 속도로 회전하도록 합니다.
하드웨어 준비는 실제로 매우 간단합니다. Uno든 Nano든 개발 보드가 필요하고 sg90 360도 서보 몇 개, DuPont 와이어 몇 개, 그리고 디버깅을 위한 브레드보드도 준비하면 좋습니다. 전원 공급 장치에 특별한 주의를 기울여야 합니다. 서보의 작동 전압은 4.8V ~ 6V입니다. 시동 시 전류는 수백 밀리암페어에 이를 수 있습니다. 직접 연결된 5V 출력으로 보드가 다시 시작될 수 있습니다.
1. 서보의 갈색선(접지선)을 GND에 연결합니다.
2. 빨간색 선(전원 공급 장치)을 5V에 연결합니다. 서보가 많은 경우 외부 전원 공급 장치를 연결하십시오.
3. 주황색 또는 노란색 선(신호)은 9번과 같은 디지털 핀에 연결됩니다.
이렇게 연결한 후 코드를 업로드하여 제어할 수 있습니다.
표준 서보의 PWM 주기는 50Hz의 주파수에 해당하는 20밀리초로 고정되어 있습니다. 360도 서보는 이 사이클의 높은 수준의 시간을 속도 명령으로 분석합니다. 서보 라이브러리를 예로 들어 보겠습니다. 백그라운드에서 올바른 PWM 파형을 자동으로 생성합니다. 높은 수준을 유지해야 하는 시간을 마이크로초 단위로 알려 주기만 하면 됩니다.
코드로 제어할 때 .(9)를 사용하여 setup()에서 핀을 바인딩한 다음 loop()에 기록된 마이크로초 값을 지속적으로 변경하여 속도 변경을 달성하는 것을 기억하세요. 예를 들어 먼저 1초 동안 정지하려면 1500을 쓰고, 2초 동안 전속력으로 달리려면 1000을 쓰고, 그런 다음 전속력 역방향으로 달리려면 2000을 쓰면 서보가 지시에 따라 움직이는 것을 볼 수 있습니다.
전원 공급 장치 문제는 초보자에게 가장 쉬운 함정입니다. 단일 sg90이 정상적으로 작동할 때 전류는 수십 밀리암페어이지만 시동 순간 전류가 500mA 이상으로 치솟을 수 있습니다. 온보드 5V 전원 공급 장치를 사용하는 경우 전압이 떨어지자마자 마이크로 컨트롤러가 다시 시작되고 서보는 자연스럽게 제대로 작동하지 않습니다. 서보에 전원을 공급하려면 AA 배터리 4개 또는 5V 2A 전원 어댑터를 사용하는 것이 좋습니다. 전원 공급 장치의 음극을 GND에 연결하기만 하면 됩니다.
신호선에도 주의를 기울여야 합니다. 모터 드라이브의 고전류 와이어와 묶지 마십시오. 간섭이 쉽게 발생하고 서보가 흔들리는 원인이 될 수 있습니다. 서보가 원활하게 작동하지 않는 경우 전원 공급 장치 양쪽 끝에 100μF~470μF 커패시터 필터를 추가하면 안정성이 크게 향상될 수 있습니다.
이러한 종류의 연속 회전 서보는 바퀴 달린 로봇을 구동하는 데 가장 적합합니다. 작년에 저는 두 대의 SG90을 사용하여 소형 자동차 섀시를 제작했습니다. 왼쪽과 오른쪽 바퀴의 다양한 속도와 조향을 제어하여 앞으로, 뒤로 이동하고 회전할 수 있었습니다. 프로그래밍은 간단하고 효과는 좋습니다. 또한 카메라 플랫폼의 수평 회전이나 간단한 로봇 팔 관절(정확한 위치 지정이 필요하지 않은 종류)로 사용할 수 있습니다.
로봇 팔이 물체를 잡는 등 정밀한 위치 제어가 필요한 상황에서는 현재 위치를 알 수 없기 때문에 사용에는 적합하지 않다는 점에 유의해야 한다. 이러한 유형의 프로젝트를 수행하려면 일반 서보로 다시 변경하거나 인코더를 설치해야 합니다.
360도 서보를 사용하면서 이상한 문제가 발생했나요? 예를 들어 방향을 돌릴 때 흔들리거나 지시를 따르지 않는 경우 등이 있습니다. 더 많은 친구들이 이 기사를 볼 수 있도록 댓글 영역으로 오셔서 경험을 공유하고 좋아요를 눌러주세요!
업데이트 시간：2026-03-15
