서보의 역방향을 제어하는 ​​방법은 무엇입니까? 하드웨어에서 소프트웨어로 작업을 완료하는 6가지 방법

만들고 싶다서보 기구거꾸로 했는데 전혀 움직이지 않는 걸 발견하셨나요? 걱정하지 마십시오. 이 문제는 실제로 매우 일반적입니다. 회전 방향은서보 기구주로 제어 신호에 의해 결정됩니다. 로봇 팔, 스마트 자동차 또는 모형 항공기를 만들 때 반전 방법을 익히면 디자인을 더욱 유연하게 만들 수 있습니다. 하드웨어부터 소프트웨어까지 다음 6가지 방법을 사용할 수 있으며 항상 귀하에게 적합한 방법이 있습니다.

역방향을 제어하는 ​​방법서보 기구PWM 신호를 수정하여

PWM 신호는 서보의 위치를 ​​결정하는 펄스 폭 변조 신호입니다. 일반적으로 1.5밀리초의 펄스는 중간 위치에 해당하고, 1밀리초는 0도에 해당하고, 2밀리초는 180도에 해당합니다. 반전을 달성하려면 원래 펄스 범위를 반전시켜야 합니다. 예를 들어 0도는 1밀리초에 해당하고 180도는 2밀리초에 해당합니다. 이제 0도를 2밀리초에 해당한다고 가정합니다.

실제 작동에서는 프로그램에서 출력 각도를 매핑하기만 하면 됩니다. 원래 map 함수를 사용하여 0-180을 1000-2000마이크로초로 매핑하고 이제는 2000-1000마이크로초로 매핑하도록 직접 변경한다고 가정해 보겠습니다. 이런 식으로 최대 펄스를 보내면 서보가 최소 각도로 회전하는데, 이는 반전되는 것처럼 보입니다.

배선을 수정하여 서보를 역방향으로 만드는 방법

이 방법은 제어 회로가 있는 표준 항공기 모델 서보가 아닌 일반 DC 서보에만 적용 가능합니다. 빨간색과 검은색 두 개의 와이어만 있는 연속 회전 서보를 사용하는 경우 양극과 음극을 간단히 교체하여 회전 방향을 변경할 수 있습니다. 그러나 세 개의 와이어(신호선, 전원선, 접지선)가 있는 표준 서보는 이를 수행할 수 없습니다.

표준 서보 내부에는 제어 칩이 있기 때문에 PWM 신호를 기반으로 회전 방향을 결정합니다. 배선을 변경하면 방향이 바뀔 뿐만 아니라 회로 기판이 소손될 수도 있습니다. 서보를 분해하고 모터의 두 와이어를 교체한 다음 전위차계 양쪽 끝의 와이어를 교체하지 않는 한 이 작업은 위험하므로 장애인이 시도하는 것은 권장되지 않습니다.

프로그래밍을 사용하여 서보의 역방향을 제어하는 ​​방법

제어 서보를 사용하여 반전시키는 것은 가장 간단한 방법 중 하나입니다. 먼저 Servo 라이브러리를 포함시킨 다음 Servo 객체를 정의하세요. 루프에서는 각도 값을 전송하기 위해 쓰기 기능만 사용하면 됩니다. 예를 들어 반대 방향으로 움직이게 하려면 현재 목표 각도를 뺀 180을 보내면 됩니다.

# 서보 ; 정수 = 90; 무효 설정() { .(9); } 무효 루프() { int = 180 - ; .쓰다(); 지연(15); }

이런 식으로 원래 90도 회전하려고 했던 위치가 실제로는 90도에 해당하는 대칭 위치로 회전되어 방향 반전이 이루어집니다. 연속 회전 서보를 사용하는 경우 0 또는 180을 보내 정방향 및 역방향 회전을 제어하면 됩니다.

서보가 소프트웨어 반전 방향을 지원하는지 확인하는 방법

모든 서보가 소프트웨어를 통한 역방향 직접 설정을 지원하는 것은 아닙니다. 아날로그 서보가 PWM 신호를 수신한 후 내부 회로가 모터를 직접 구동합니다. 방향을 바꾸려면 신호 매핑을 변경해야 합니다. 디지털 서보 내부에는 마이크로프로세서가 있으며 일부 모델은 프로그래밍을 통해 정방향 및 역방향 모드 구성을 지원합니다.

서보 모델 매뉴얼을 확인하여 "" 또는 "" 관련 설정 매개변수가 있는지 확인할 수 있습니다. 예를 들어, 일부 직렬 버스 서보(예: AX-12A)는 특정 명령을 전송하여 회전 방향을 수정할 수 있습니다. 정보를 찾을 수 없는 경우 가장 쉬운 방법은 신호를 보내 테스트하고 응답을 관찰하는 것입니다.

스티어링 기어를 후진할 때 모터 손상을 방지하는 방법

서보가 반전될 때 가장 일반적인 문제는 기계적 한계와 과도한 전류입니다. 많은 서보에는 내부 기계적 한계가 있습니다. 범위를 벗어나는 위치로 강제로 설정하면 기어가 걸리거나 모터가 소손될 수도 있습니다. 따라서 역회전 제어를 하기 전에 먼저 자신의 서보가 360도 연속 회전 서보인지, 제한된 180도 서보인지 확인해야 합니다.

제한이 제한된 서보인 경우 0~180도 사이에서만 움직일 수 있도록 허용하는 등 프로그램의 각도 범위를 제한해야 합니다. 또한 반전 중 갑작스러운 부하 변화로 인해 전류가 급증할 수 있습니다. 전압을 안정화하고 마이크로컨트롤러가 재설정되는 것을 방지하려면 대형 커패시터(예: 470uF)를 전원 공급 장치 끝에 병렬로 연결하는 것이 좋습니다.

전위차계를 통해 서보의 역방향을 수동으로 제어하는 ​​방법

빠른 테스트를 원하시나요, 아니면 코드를 작성하고 싶지 않으신가요? 전위차계를 사용하여 수동으로 제어하는 ​​것이 좋습니다. 아날로그 입력 핀에 10K 전위차계를 연결하고 전압 값을 읽어 0~180도로 매핑한 후 서보로 출력합니다. 역전을 달성하려면 매핑 관계를 역전시키기만 하면 됩니다.

배선은 매우 간단합니다. 전위차계의 중간 핀은 A0에 연결되고 양쪽은 5V 및 GND에 연결됩니다. 코드에서는 값을 읽은 다음 map을 사용하여 이를 각도로 매핑하고 마지막으로 .write를 사용하여 출력합니다. 전위차계 손잡이를 돌리면 서보가 반대 방향으로 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 이는 특히 프로토타입 검증이나 시연 교육에 적합합니다.

스티어링 기어 프로젝트를 진행하면서 다른 어떤 제어 문제에 직면했습니까? 댓글 영역에서 귀하의 경험을 공유하고 더 많은 제작자가 이러한 실용적인 방법을 볼 수 있도록 좋아요를 눌러주세요.