기술 지원
게시됨 2026-03-16
집 전체를 모니터링하기 위해 자유롭게 회전할 수 있도록 집에 있는 카메라에 "넥"을 설치하는 등 신나고 작은 프로젝트를 하고 싶을 때; 또는 보다 지능적인 시각적 추적을 달성하기 위해 로봇에 한 쌍의 "눈"을 추가할 계획입니다. 평범한 것으로 밝혀졌다서보 기구s는 한 방향으로만 앞뒤로 회전할 수 있으며 전방위 적용 범위의 요구를 충족할 수 없습니다. 이때 이중축서보 기구제어 짐벌이 당신이 찾고 있는 답입니다.
직설적으로 말하면 이중축이다.서보 기구짐벌은 두 개의 서보로 구성된 "관절 시스템"입니다. 하나의 서보는 일반적으로 "팬 축"이라고 부르는 수평 회전을 담당하고 머리를 좌우로 흔드는 역할을 합니다. 다른 서보는 "틸트 축"인 수직 피치를 담당하고 머리를 위아래로 끄덕이는 역할을 담당합니다. 두 개의 서보가 브래킷을 통해 함께 결합되면 카메라, 센서 또는 기타 장비를 운반하여 전체 범위의 모션 범위를 달성할 수 있습니다.
목과 머리라고 생각하시면 됩니다. 가로축은 고개를 돌려 좌우를 보는 것과 같고, 세로축은 하늘을 올려다보고 땅을 내려다보는 것과 같습니다. 두 가지 동작을 결합하면 어떤 방향으로도 볼 수 있습니다. 이중 축 서보 짐벌은 "살과 피"가 서보와 금속 브래킷으로 대체되어 기계가 유연하게 회전할 수 있다는 점을 제외하면 동일한 작업을 수행합니다.
가장 일반적인 애플리케이션 시나리오는 스마트 보안 카메라입니다. 원격으로 제어하고 회전할 수 있는 종류의 가정용 카메라를 보신 적이 있으실 텐데요, 그 중 10개 중 9개는 이중축 서보 짐벌을 사용하고 있습니다. 모바일 앱을 스와이프하면 카메라가 따라갑니다. 집안 구석구석, 사각지대에서 다 보이시죠? 존재하지 않습니다. 매우 인기 있는 라이브 방송 팬/틸트 플랫폼도 있습니다. 앵커가 가는 곳마다 카메라가 따라가며 모두 실시간 조정을 위해 이 두 축에 의존합니다.
예를 들어 스마트카를 만들고 듀얼축 짐벌과 카메라를 설치한다면 더욱 재미있을 것 같습니다. 컴퓨터 앞에 앉아 핸들을 통해 자동차의 움직임을 제어하는 동시에 카메라의 회전 각도도 독립적으로 제어할 수 있습니다. 차 밑에 장애물이 있는지 확인하고 싶으신가요? 카메라가 내려다보게 놔두세요. 멀리서 도로 상황을 관찰하고 싶으십니까? 카메라를 올리고 좌우로 스캔하세요. 이러한 종류의 유연성은 고정형 카메라와는 전혀 비교할 수 없습니다.
이중축 짐벌 제어의 핵심은 두 개의 서보에 정밀한 PWM 신호를 보내는 것입니다. PWM을 서보의 "언어"로 생각할 수 있습니다. 펄스 폭을 변경하면 서보에 "회전할 각도"를 알릴 수 있습니다. STM32와 같은 메인 제어 보드는 명령을 서보가 이해할 수 있는 전기 신호로 변환하는 동시에 두 개의 서보가 함께 작동하여 카메라가 원하는 위치를 정확하게 가리킬 수 있도록 지시하는 번역기입니다.
하지만 빛이 회전하는 것만으로는 충분하지 않고 안정적으로 회전할 수 있어야 합니다. 서보가 시작되자마자 "딸깍" 소리와 함께 진동하거나 위치를 바꾼 후 몇 번 흔들리면 화면을 읽을 수 없게 됩니다. 따라서 실시간으로 편차를 계산하고 조향 기어를 빠르고 정확하게 회전시키며 오버슈트를 방지할 수 있는 PID 제어와 같은 개입 알고리즘이 필요합니다. 자동 추적을 수행하려면 짐벌이 피드백을 기반으로 자세를 조정하고 사진을 항상 안정적으로 유지할 수 있도록 자이로스코프나 시각적 알고리즘을 추가해야 합니다.
서보는 크게 아날로그 서보와 디지털 서보의 두 가지 유형으로 구분됩니다. 아날로그 서보는 가격이 저렴하지만 응답이 느리고 정확도가 평균 수준입니다. 요구 사항이 낮은 상황에 적합합니다. 디지털 서보는 빠른 응답, 정확한 위치 지정 및 작은 데드존을 갖추고 있습니다. 짐벌에 사용하면 회전이 더 부드러워지고 영상이 더 안정적으로 만들어집니다. 조금 더 비싸긴 하지만 경험이 크게 향상되며, 특히 움직이는 물체를 빠르게 추적하기 위해 짐벌이 필요한 경우 디지털 서보의 장점이 반영됩니다.
또한 토크와 기어 재질에 따라 달라집니다. 토크가 너무 작으면 카메라가 움직일 수 없거나 약간의 외부 힘에도 "아래로 가라앉습니다". 하중의 무게를 추정하고 약간의 여유를 허용해야 합니다. 기어의 경우, 플라스틱 기어는 저렴하지만 마모되기 쉬운 반면, 금속 기어는 내구성이 더 뛰어나고 장기 실행 프로젝트에 적합합니다. 또한 일반 서보의 스트로크는 일반적으로 180도 또는 270도입니다. 계속해서 360도 회전할 수 있는 것을 사지 마세요. 정확한 위치를 잡을 수 없으며 짐벌로 사용할 수 없습니다.
사실 문턱은 생각보다 훨씬 낮습니다. 요즘에는 기성품인 2축 짐벌 브래킷 키트가 인터넷에 많이 나와 있습니다. 수십 위안에 구입할 수 있습니다. 구조 부품은 이미 조립되어 있습니다. 서보를 구입한 후 나사를 사용하여 서보를 고정할 수 있습니다. 회로가 더 간단합니다. 서보의 세 와이어(전원, 접지 및 신호)는 해당 드라이버 보드 또는 메인 제어 보드에 연결됩니다. 전원 공급 후 몇 분 안에 하드웨어 세트를 설정할 수 있습니다.
예를 들어, 소프트웨어 부분의 경우 내장된 서보 라이브러리를 사용하면 단 12줄의 코드만으로 두 개의 서보를 작동할 수 있습니다. 먼저 한 축을 회전시킨 다음 다른 축을 회전시키고 마지막으로 조합을 테스트합니다. 보다 부드러운 동작을 원할 경우 각도 증분을 천천히 조정할 수 있습니다. 전체 과정은 마치 블록을 쌓으면서 학습하는 것과 같으며, 머지않아 수동으로 제어되는 짐벌을 만들 수 있게 되어 완전한 성취감을 선사할 것입니다.
회로를 납땜하고 처음부터 코드를 작성하고 싶지 않다면 기성품 짐벌을 구입하는 것도 좋은 선택입니다. 이때 여러 매개변수에 집중해야 합니다. 즉, 적재 용량, 즉 얼마나 많은 물건을 운반할 수 있는지; 모니터링 범위를 충족할 수 있는지 여부에 따라 회전 각도; 간단한 PWM 입력이든 직렬 포트 명령을 지원하든 제어 인터페이스를 제공합니다. 인터페이스가 풍부할수록 나중에 확장하기가 더 쉽습니다.
또한 완전한 정보와 우수한 기술 지원을 제공하는 제조업체를 찾는 것이 좋습니다. 주문하기 전에 공식 웹사이트나 매장을 방문하여 샘플 코드, 배선도 및 사용 튜토리얼을 제공하는지 확인할 수 있습니다. 좋은 제조업체는 많은 문제를 줄일 수 있는 보조 개발 SDK도 제공합니다. 빨리 사용하기 위해 구입한다는 점을 기억하세요. 구입 후 제어 방법에 대해 혼란스러울 것을 선택하지 마십시오.
이중 축 짐벌 프로젝트를 진행할 때 직면하게 되는 가장 큰 장애물은 모델 선택의 불확실성이나 불안정한 프로그래밍입니까? 댓글 영역에서 자신의 경험에 대해 이야기하고 좋아요를 누른 다음 나중에 필요할 때 확인할 수 있도록 저장해 두시면 됩니다.
업데이트 시간：2026-03-16
