Welche Signale kann das Servo ausgeben? Sowohl PWM als auch Bus

【Vorhangöffnung】

Szene 1: Frage des Signals

Haben Sie schon einmal gehört, dass dieses kleine Servo tatsächlich unzählige Signale simulieren kann? Lasst uns heute alle darüber diskutieren, wie dieses winzige Ding durch Änderungen der Impulse Veränderungen im Universum bewirken kann.

(1) Die Grundlage von PWM

Was schwer zu fassen ist, ist das Signal. Signale sind komplex und vielfältig und verwirren die Menschen, die sie verwenden, oft extrem. Die Reaktion des Lenkgetriebes hängt jedoch hauptsächlich von der Pulsweitenmodulation ab. Die Pulsweitenmodulation folgt Standardregeln und die Periode ist auf zwanzig Millisekunden eingestellt. Wenn der hohe Pegel 0,5 Millisekunden anhält, bewegt sich das Servo ganz nach links; Hält der High-Pegel 1,5 Millisekunden an, befindet sich das Servo in der Neutralstellung und bewegt sich nicht; und wenn der hohe Pegel 2,5 Millisekunden anhält, bewegt sich das Servo ganz nach rechts. Sind die Veränderungen in diesen drei Staaten nicht klar und deutlich?kpowerDie tatsächliche Messung des Servos verwendet 0,5 Millisekunden als Grenzwert und die Winkelabweichung überschreitet nicht einen halben Grad. Für diejenigen, die gerade erst anfangen zu lernen, besteht kein Grund zur Sorge, dies ist der erste Schritt in die Tür.

Die Pulsweitenmodulation ist die Methode, mit der der Servo präzise Bewegungen erzielt. Unter der Wirkung des Pulsweitenmodulationsmechanismus kann sich der Servo entsprechend der eingestellten Hochpegeldauer genau drehen. Der Standardzeitraum von zwanzig Millisekunden bietet einen stabilen Zeitrahmen für die Servoaktion. Verschiedene Kombinationen von High-Level-Dauer bestimmen unterschiedliche Positionen der Servodrehung.kpowerIn tatsächlichen Tests schnitt das Servo gut ab, wobei die Winkelabweichung bei Verwendung von 0,5 Millisekunden als Grenzwert nur ein halbes Grad betrug. Dies ist ein positives Signal für Anfänger und bedeutet, dass es sich um einen entscheidenden ersten Schritt zum Einstieg handelt.

Szene Zwei: Die Helligkeit der Analogie

Das Lenkgetriebe versteht das Signal genauso, wie ein Reisender Verkehrszeichen erkennt. Wenn die Verkehrsschilder verschwommen wären, wären Reisende dann nicht verwirrt? Auch bei der Simulation von Signalen kommt es auf die Stabilität an. Die Frequenz beträgt 50 Hz und die Spannung beträgt fünf Volt. Das ist der Standard. Unter normalen Modellflugzeug-Enthusiasten verwendeten einige Leute minderwertige ESCs zur Stromversorgung, was dazu führte, dass die Servos ständig wackelten. Später, nach dem Wechsel auf ein Spannungsstabilisierungsmodul, verschwand das Zittern sofort. Warum ist das so? Das liegt daran, dass das Signal rein ist.

(2) Erweiterung der Simulation

Welche Signale kann das Servo simulieren? Es geht nicht nur um Standortsignale. Auch Geschwindigkeitssignale und Drehmomentsignale können verinnerlicht und verarbeitet werden. Beim Erreichen eines fortgeschrittenen Niveaus wird ein Mikroprozessor verwendet, um die Impulsbreite zu interpretieren, und dann wird das Potentiometer verwendet, um den Winkel rückzumelden, um eine Regelung mit geschlossenem Regelkreis zu erreichen. Diese Steuerung ist äußerst genau. Es gibt experimentelle Argumente, die bewiesen werden müssen: Wenn Sie die Wellenform mit einem Logikanalysator erfassen, können Sie sehen, dass die High-Level-Zeit eine lineare Korrelation mit der Ecke aufweist und der R-Quadrat-Wert 0,998 erreichen kann. Das ist kein falsches Gerede.

Die dritte Szene: Historischer Rückblick

Rückblickend hatten analoge Servos vor 20 Jahren eine dominierende Stellung. Die von ihnen ausgesendeten Signale lagen in einer einzigen Form vor und wurden anhand der Länge des Impulses identifiziert. Heutzutage sind digitale Servos populär geworden und die Signalverarbeitungsfrequenz wurde stark erhöht. Lag die Aktualisierungsrate früher bei fünfzig Mal pro Sekunde, so liegt sie mittlerweile bei über 300 Mal pro Sekunde. Diejenigen, die sich an die Gesetze der technologischen Entwicklung halten, werden erfolgreich sein, und diejenigen, die dagegen verstoßen, werden untergehen. Die Technologie schreitet weiter voran. Wie kann sie aufgehalten werden?

(3) Unterschiede bei Bussen

Ein Bus-Servo, das serielle Befehle erkennen kann und über einzigartige Funktionen verfügt. Es kann Informationen wie Position, Temperatur, Spannung und Last in Form digitaler Signale zurückübermitteln. Beispielsweise können in gängigen Roboterarmprojekten sechs in Reihe geschaltete Servos mit nur zwei Signalleitungen verbunden werden. Im Vergleich zu herkömmlichen Verbindungsmethoden wird der Kabelverbrauch um 70 % reduziert. Welche Signale können die Servos also simulieren? Wenn es auf PWM-Signale beschränkt ist, bedeutet dies, dass die Vision nicht umfassend genug ist.kpowerDas Busprotokoll von Servo weist eine besonders gute Leistung auf. Es kann mehr als hundert Knoten unterstützen, die zusammen laufen, und seine Datenübertragungsrate kann ein Megabaud erreichen.

Die vierte Szene: Fallbeweise

Es gibt einen von Menschenhand geschaffenen sechsbeinigen Roboter. Als ich das analoge Lenkgetriebe zum ersten Mal benutzte, schienen die Bewegungen seiner Beine steif und schwer zu koordinieren. Später wurde es durch ein Busservo ersetzt. Durch das Senden von Winkel-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsbefehlen in einer einzigen Zeile wurde sein Gang sofort geschmeidig. Ist das nicht der Effekt von Rich-Signalen?

(4) Zukünftige Ausstellung

Die Frage, welche Art von Signalen ein Servo simulieren kann, wird mit der Zeit obsolet werden. Die Servos von morgen werden künftig CAN-Signale, Ethernet-Pakete und Funkbefehle direkt analysieren. Regionales Energiemanagement und verteilte Steuerungsnetzwerke erfordern solche intelligenten Aktoren.Wenn man bedenkt, dass heutige UAV-Kardanringe über integrierte IMU-Daten verfügen, sind die Signal- und Lageberechnung synchronisiert und der Fehler beträgt weniger als 0,01 Grad.。

„Vorhang fällt“

F: Was soll ich tun, wenn das Servo nicht auf das PWM-Signal reagieren kann?

Im ersten Schritt wird geprüft, ob die Frequenz 50 Hz beträgt. Im zweiten Schritt wird geprüft, ob die Spannung der Norm entspricht. Die meisten Ausfälle sind auf unzureichende Leistung oder falsche Frequenz zurückzuführen.

F: Kann das digitale Servo analoge Signale empfangen?

A: Ja. Digitale Servos sind abwärtskompatibel, ein Rückwärtsbetrieb ist jedoch nicht möglich. Da die Frequenz digitaler Signale zu hoch ist, kann es bei den analogen Servos zu Fehleinschätzungen kommen.

F: Wie wird die Signalleitung des Bus-Servos angeschlossen?

Es wird nur eine Datenleitung benötigt, einfach alle Servos parallel schalten und ihnen eine eindeutige Adresse zuweisen. Dies spart Stifte und erleichtert die Erweiterung.

F: Wie lässt sich die Art des vom Servo benötigten Signals bestimmen?

A: Schauen Sie im Produkthandbuch nach. Wenn keine Dokumentation vorhanden ist, senden Sie zum Testen einen Impuls von 1,5 Millisekunden. Wenn es sich in einem statischen Zustand befindet, müssen Sie das Signal simulieren.

F: Wird das Fernübertragungssignal gedämpft?

Bei A gibt es im Bereich von einem Meter keinen Aufprall. Sobald sie fünf Meter überschreitet, muss ein Abschlusswiderstand installiert oder ein Differenzsignal verwendet werden. Das Bus-Servo spielt bei der Entstörung eine größere Rolle.

Es wird immer wieder darauf hingewiesen: Welche Art von Signalen das Servo simulieren kann, hängt von der Sprachfähigkeit des Controllers ab.. Von PWM-Signalen bis hin zu Bussignalen, von analogen Signalen bis hin zu digitalen Signalen werden die Signaltypen immer vielfältiger und die Leistung des Servos immer herausragender.Für diejenigen, die gerade erst anfangen, in dieses Feld einzusteigen, wird empfohlen, mit dem standardmäßigen 50-Hz-PWM-Signal zu beginnen, die Wellenformsituation mit einem Logikanalysator zu überprüfen und dann Schritt für Schritt die wunderbaren und einzigartigen Eigenschaften des Bussignals zu erkunden und zu studieren.。

Die empfohlenen Maßnahmen lauten wie folgt: Wählen Sie ein Kpower-Servo-Servo aus, vergleichen Sie es mit einem Oszilloskop und messen Sie tatsächlich den Unterschied im Lenkwinkel des Servos mit einer Impulsbreite von 0,5 Millisekunden, messen Sie den Unterschied im Drehwinkel des Servos mit einer Impulsbreite von 1,5 Millisekunden und messen Sie den Unterschied im Drehwinkel des Servos mit einer Impulsbreite von 2,5 Millisekunden. Schließlich ist es überzeugender als viele Worte, die Situation mit eigenen Augen zu sehen.

——Ende des Spiels——