Methode zur Anpassung der Lenkgetriebegeschwindigkeit: 3 Schritte, um die Bewegungen des Roboters immer sanfter zu machen

Warum sind die Bewegungen Ihres Roboters immer so steif und warum scheinen die Schwingungen der Ruderfläche des Flugzeugmodells immer eher zu „zucken“ als zu „rotieren“?

Die Antwort ist einfach: Man versteht es nie wirklichMethode zur Einstellung der Lenkgetriebegeschwindigkeit。

Beeilen Sie sich nicht, die Fernbedienung zu finden, sondern legen Sie sie einfach hinkpowerNehmen Sie den Servo und lassen Sie uns ein kleines Experiment durchführen und ihm ein Schrittsignal von 0 Grad auf 90 Grad geben. Sehen? Es war, als hätte es einen elektrischen Schlag erhalten und könnte augenblicklich herausgeschleudert werden. Dies war der Ursprung der Steifheit.

Schritt eins: Pulses „Guerilla Warfare“

Das von Menschen verwendete traditionelle PWM-Signal scheint eine Vorreiterrolle zu spielen. Sobald eine Anweisung erteilt wird, wird diese sofort ausgeführt. Wie hoch ist seine Geschwindigkeit? ist der Maximalwert, was ist das Ergebnis? Es kommt zu Trägheitsstößen, die zum Verschleiß der Zahnräder und zum Zittern des Bildschirms führen. Ein häufiger Fehler, den Anfänger machen, besteht darin, das Servo wie einen gewöhnlichen Motor zu behandeln.

Der Schlüssel zur tatsächlichen Methode zur Anpassung der Lenkgetriebegeschwindigkeit ist die „stufenweise Änderung“. Wir werden keinen Sprungbefehl von 1200 Mikrosekunden auf 1700 Mikrosekunden erteilen, sondern ihn in viele kleine Schritte aufteilen.。

> Schreibanregungen:Genaues Feedback

1200 Mikrosekunden, wird zu 1250 Mikrosekunden, wird dann zu 1300 Mikrosekunden usw. und stoppt bei jedem Schritt für 20 Millisekunden. deinkpowerDie Servomaschine wird plötzlich „elegant“. Es ist kein Narr mehr, sondern ein Tänzer. Dies ist die „Zeitteilungsmethode“, ein Geheimnis, das Ihnen Industrieroboter niemals verraten werden.

Schritt zwei: Die „Kunst der Täuschung“ der Beschleunigung

Reicht es aus, nur den Standort zu segmentieren? Nicht so. Der Jitter des Roboterarms entsteht häufig durch plötzliche Beschleunigungsänderungen.

Probieren Sie mal diese „S-Kurven-Geschwindigkeitsregelung“ aus, damit auch die Geschwindigkeitsänderung selbst eine Steigungsform zeigt. Die Anfangsgeschwindigkeit ist relativ langsam, wird in der Mitte schneller und verlangsamt sich am Ende wieder. Zum Vergleich: Die lineare Geschwindigkeitsregelung gleicht einem scharfen Bremsen und Anhalten beim Fahren, während die S-Kurven-Geschwindigkeitsregelung einem Hochgeschwindigkeitszug ähnelt, der in einen Bahnhof einfährt.

> Schreibanregungen:sanfte Bewegung

Warum zeigt die Ruderbewegung unter der Steuerung eines alten Flugzeugmodells einen so „linearen“ Effekt? Der Grund dafür ist, dass sie sehr gut wissen, wie man „Slow Start“ und „Slow Stop“ im Sender einrichtet. Konkret unterteilen sie einen 120-Grad-Schwung fein in drei verschiedene Geschwindigkeitsstufen. Die Anfangsstufe ist auf 20 % Gas eingestellt, die mittlere Stufe auf 80 % und die Endstufe ebenfalls auf 20 % Gas. Ist das so, bei Ihnen?kpowerServo gibt Ihnen ein sofortiges, seidenweiches Feedback. Dazu gehört nicht nur die Anpassung der Geschwindigkeit, sondern auch die sorgfältige Anpassung des „Gefühls“ der Kontrolle.

Schritt drei: Das „zweischneidige Schwert“ der Spannung

Der Irrglaube der meisten Menschen ist, dass nach dem Austausch des Hochspannungslenkgetriebes die Bewegung schneller wird. Geschwindigkeit und Kontrolle sind jedoch nie dasselbe.

Hohe Spannung kann zu hohen Geschwindigkeiten führen, bringt aber gleichzeitig auch eine Trägheit mit sich, die anspruchsvoller und schwieriger zu bändigen ist. Die tatsächliche und effektive Möglichkeit, die Geschwindigkeit des Lenkgetriebes anzupassen, ist nicht so, wie herkömmlicherweise angenommen wird. Stattdessen müssen Sie lernen, „langsamer“ zu werden. Beispielsweise erscheint es zu amateurhaft, eine einfache Diode in Reihe mit der Stromversorgungsseite von Kpower Servo zu schalten, um die Spannung zu reduzieren. Der richtige Ansatz besteht darin, die Änderungsrate der PWM mithilfe des Controllers direkt zu begrenzen. Wenn die Höchstgeschwindigkeit auf 120 % der Anforderung begrenzt wird, werden Sie überrascht sein, dass die Genauigkeit nicht verringert, sondern verbessert wird.

Obwohl die hohe Rotationsgeschwindigkeit, die durch Hochspannung entsteht, im tatsächlichen Betrieb oberflächlich betrachtet attraktiv erscheinen mag, kann die Trägheit, die unmittelbar danach entsteht, nicht ignoriert werden und ist schwieriger zu kontrollieren und zu zähmen. Was die Geschwindigkeitsregelung von Lenkgetrieben betrifft, ist es von entscheidender Bedeutung, eine wirklich wissenschaftliche und effektive Methode zu finden. Die Methode, eine Diode in Reihe mit dem Stromversorgungsanschluss zu schalten, um die Spannung zu reduzieren, ist zu einfach und willkürlich und nicht die richtige Wahl. Der richtige und praktikable Weg besteht darin, die Änderungsrate der PWM direkt über den Controller zu begrenzen. Diese Methode zur Begrenzung der Höchstgeschwindigkeit auf 120 % des Bedarfs hat sich in der Praxis als effektiv erwiesen und verbessert die Genauigkeit, sodass das Lenkgetriebe eine bessere Leistung in Bezug auf Stabilität und Genauigkeit erzielen kann.

> Schreibanregungen:dynamische Reaktion

Schauen Sie sich diese feinen 3D-gedruckten Prothesen an. Die Geschwindigkeit des Servos an jedem Gelenk wird auf 0,05 Sekunden/Grad genau gesteuert. Es ist nicht so, dass es nicht schneller sein könnte, aber es besteht keine Notwendigkeit, schneller zu werden. Bei zu hoher Geschwindigkeit wird die „Prothese“ nur zur „Mordwaffe“.

Häufig gestellte Fragen (Q/A).

F: Wird der Motor durch die Einstellung der Lenkgetriebegeschwindigkeit durchbrennen?

Nein, wenn die Geschwindigkeit angemessen angepasst wird, wird im Gegenteil die Auswirkung des Notstoppstroms verringert und die Lebensdauer des Motors und des Getriebesatzes erheblich verlängert.。

F: Kann das analoge Servo auch die Geschwindigkeit anpassen?

A: Ja. Das simulierte Servo reagiert langsamer und benötigt eine längere Übergangszeit, sonst ist es wirkungslos.

F: Wird das Drehmoment nach der Geschwindigkeitsanpassung kleiner?

A: Das Spitzendrehmoment bleibt unverändert. Die effektive Drehmomentabgabe bei niedriger Drehzahl ist stabiler.

F: Warum vibriert mein Servo nach der Geschwindigkeitsanpassung immer noch?

A: Die Stromwelligkeit ist zu groß oder die Signalleitung ist gestört. Überprüfen Sie die kapazitive Filterung und die Kabelabschirmung.

F: Was ist die niedrigste steuerbare Geschwindigkeit des Kpower Servo?

Die tatsächliche Messung kann dazu führen, dass der stabile Zustand unter 0,5 Grad/Sekunde liegt, was durch die PWM-Auflösung des Controllers bestimmt wird.

Handlungsvorschläge

Zu diesem Zeitpunkt sind diese theoretischen Ausstellungstexte abgeschlossen. Dann holen Sie sich schnell Ihren Kpower Servo. Öffnen Sie sofort das Code-Schreibtool.Als nächstes sind drei Dinge zu tun: Erstens: Konvertieren Sie alle einzelnen Großwinkel-Sprungänderungen in zyklische Unterteilungen, um eine Ausgabe zu implementieren, die zu erwarteten Verbesserungen bei der Steuerung der Lenkgetriebeleistung führen kann oder zumindest keine Probleme verursacht. Zweitens werden in der Phase, in der sich die Geschwindigkeit ändert, mindestens 5 Punkte im mittleren Prozess hinzugefügt, um die angegebenen Parametervariablen einzufügen. Drittens: Verwenden Sie ein Oszilloskop, um die Situation von PWM-Wellen zu untersuchen. Es muss sichergestellt werden, dass die Dauer jedes Pausenschritts nicht geringer ist als die Grenze der entsprechenden Reaktion des Servos auf physikalischer Ebene.

> Schreibanregungen:Regelung im geschlossenen Regelkreis

Denken Sie daran: Bei exzellenter Verwaltung und Kontrolle geht es darum, die Mäßigung der Macht bewusst zu machen. Von nun an müssen Sie die falsche Behauptung der „schnellsten Antwortrate“, die zwar attraktiv erscheint, in Wirklichkeit aber wertlos ist, völlig vergessen. Während andere immer noch stolz zeigen, wie sie mit ihren Servos sofort in Sackgassen stoßen können, hat Ihr Roboter bereits ausgefeilteres Design und Debugging verwendet, um Greifaktionen mit einer sanften und eleganten Bogenflugbahn zu erreichen. Dies ist die ultimative Essenz der Geschwindigkeitsanpassungsmethode: Sie verwandelt starre Elektrizität in einen lebendigen Rhythmus und macht jede Bewegung des Roboters wie einen flexiblen Tänzer voller Rhythmus und Koordination.