Was ist mit dem Servo los, das sich ständig dreht und stoppt? Der Kodex gibt nicht das richtige Signal. Das häufigste Problem ist, dass es nicht aufhört.

Hey, deinServodreht sich weiter. Ist das nicht ziemlich nervig? Natürlich möchten Sie, dass sich der Roboterarm in einem bestimmten Winkel bewegt, aber er gehorcht Ihnen nicht wie ein Kreisel. Keine Sorge, das ist tatsächlich ein typisches Problem, mit dem viele neue Freunde konfrontiert sindServoKontrolle wird begegnen. Um es ganz klar auszudrücken: die „Anweisungen“, die der Controller an dieServosind nicht korrekt. Heute werden wir darüber sprechen, was schief gelaufen ist und wie wir es gehorsam machen können.

Warum kann das Lenkgetriebe nicht stoppen?

Wenn sich das Servo ständig dreht, ist das der häufigste GrundDas Steuersignal wird nicht korrekt gegeben. Das Lenkgetriebe ist auf eine Reihe elektrischer Impulse angewiesen, um Ihre Absichten zu verstehen. Die Breite dieses Impulses, also die Dauer des High-Pegels, bestimmt den Winkel, in den er sich dreht. Beispielsweise führt ein Impuls von 1,5 Millisekunden dazu, dass es in die Mitte zurückkehrt, ein Impuls von 0,5 Millisekunden bewirkt, dass es ganz nach links geht, und ein Impuls von 2,5 Millisekunden lässt es ganz nach rechts gehen. Wenn Ihr Bedienfeld dieses kontinuierliche, periodische Impulssignal nicht aussendet oder das Signal fehlerhaft ist, verhält sich das Servo wie ein Soldat, der die Anweisungen falsch verstanden hat. Entweder ist es ratlos oder es dreht sich einfach weiter. Der erste Schritt besteht also darin, zu überprüfen, ob Ihr Code tatsächlich kontinuierlich das richtige PWM-Signal (Pulsweitenmodulation) sendet.

Ist der Programmcode falsch geschrieben?

Schauen wir uns Ihren Code genauer an. Ein häufiger Fehler, den viele Anfänger machen, besteht darin, den Winkel des Servos nur einmal einzustellen, z. B. mit.write(90);und dann führt das Programm andere Dinge aus. Das Servo benötigt ein kontinuierliches Signal, um seine Position zu halten. Wenn es keine Schleife oder Verzögerung gibt, um diesen Befehl kontinuierlich zu aktualisieren, kann es aufgrund der Eigenschaften des internen Schaltkreises oder der mechanischen Struktur dazu kommen, dass der Servo nach dem Stoppen des Signals zittert oder sich sogar weiter dreht. Der richtige Ansatz besteht darin, sicherzustellen, dass Ihr Programm kontinuierlich aufruftschreiben()Funktion in der Hauptschleife oder nach einer entsprechenden Verzögerung, um den gewünschten Winkel beizubehalten. Sie können sich vorstellen, dass Sie immer wieder „Halten“ sagen müssen. am Servo befestigen, damit es an Ort und Stelle bleibt.

Reicht die Stromversorgung nicht aus?

Diese Situation ist sehr subtil, aber auch sehr häufig. Wenn das Lenkgetriebe gestartet wird und die Last antreibt, ist der erforderliche Strom sehr groß und kann im Handumdrehen mehrere Ampere erreichen. Wenn Ihr Netzteil, beispielsweise ein kleiner Akku oder ein USB-Anschluss eines Computers, nicht genügend Strom abgibt, wird die Spannung sofort gesenkt. Wenn dieser niedrig ist, startet die Steuerplatine möglicherweise neu oder die Steuersignale zum Servo sind möglicherweise fehlerhaft. Was das Servo selbst betrifft, funktioniert der Steuerchip im Inneren aufgrund unzureichender Stromversorgung möglicherweise nicht richtig. Dadurch verliert es die Kontrolle und beginnt sich zufällig zu drehen. Versuchen Sie, auf eine Stromversorgung mit einer stärkeren Stromabgabefähigkeit umzusteigen, beispielsweise einen Lithium-Akku mit großer Kapazität, oder schließen Sie einen großen Kondensator (z. B. 470 Mikrofarad oder mehr) parallel neben dem Stromanschluss des Servos an, um die unmittelbare Stromauswirkung zu mildern.

Ist das Signalkabel an der falschen Stelle angeschlossen?

Hardwareverbindungen sind ein weiterer Bereich, in dem etwas schief gehen kann. Sie müssen überprüfen, ob die drei Drähte des Servos (Pluspol der Stromversorgung, Minuspol der Stromversorgung und Signalkabel) an den richtigen Positionen angeschlossen sind. Die Signalleitung muss an einen bestimmten Pin auf der Steuerplatine angeschlossen werden, der PWM-Wellen ausgeben kann, nicht an irgendeinen digitalen Pin. Viele Entwicklungsboards wie Uno verfügen nur über Hardware-PWM-Ausgabefunktionen an Pins, die mit einer Tilde (~) gekennzeichnet sind. Wenn Sie die Signalleitung an einen gewöhnlichen digitalen Pin anschließen, können einige Bibliotheksfunktionen zwar PWM simulieren, aber wenn die Konfiguration im Code nicht korrekt ist, wird möglicherweise kein stabiles Signal ausgegeben. ️ Überprüfen Sie Ihren Schaltplan noch einmal sorgfältig und testen Sie mit einem Multimeter den Durchgang der Stifte, um sicherzustellen, dass sie guten Kontakt haben und nicht in den falschen Löchern stecken.

Ist das Servo selbst beschädigt?

Wenn Software und Stromversorgung das Problem behoben haben, liegt möglicherweise ein Hardwarefehler im Servo selbst vor. Das Innere des Lenkgetriebes besteht aus einem Motor, einem Untersetzungsgetriebe und einer kleinen Steuerplatine. Die häufigste Situation ist, dass das Potentiometer im Inneren – ein kleines Teil, das zur Erfassung der aktuellen Position verwendet wird – aufgrund schwerer Kollisionen oder langfristiger Abnutzung schlechten Kontakt hat oder abgenutzt ist. Auf diese Weise weiß der Controller im Servo nie, wohin er sich gerade dreht, und kann den Motor nur verzweifelt antreiben. Das Ergebnis ist, dass es sich ständig dreht und versucht, eine Position zu finden, die es nie finden kann. In diesem Fall bleibt nur der Austausch des Lenkgetriebes durch ein neues. Schließlich ist uns die interne Wartung zu aufwändig.

So beheben Sie das Problem Schritt für Schritt

Führen wir eine systematische Untersuchung durch, so wie ein Detektiv ein Verbrechen aufklärt. 1.Isolationstest: Schließen Sie das Servo separat an eine zuverlässige Stromversorgung an und verwenden Sie ein einfaches, anerkanntes und verwendbares Testprogramm (z. B. das Sweep-Beispiel), um es anzutreiben. Dadurch können Probleme mit Ihrem Hauptprogramm behoben werden. 2.Beobachten Sie das Phänomen: Sollte das Testprogramm weiterhin laufen, prüfen Sie, ob die Stromversorgung ausreicht und versuchen Sie es mit einer anderen Stromversorgung. 3.Ersatzmethode: Schließen Sie ein anderes gutes Servo an und probieren Sie es aus. Wenn das neue Servo normal funktioniert, kann grundsätzlich davon ausgegangen werden, dass das alte Servo defekt ist. 4.Überprüfen Sie die Codelogik: Wenn das neue Servo nicht ordnungsgemäß funktioniert, müssen Sie Ihren Code sorgfältig überprüfen, um festzustellen, ob der PWM-Pin falsch definiert ist oder eine Lücke in der Signalsendelogik vorliegt.

Wenn sich das Lenkgetriebe weiter dreht, können sich die meisten Probleme letztendlich nicht den drei Kreisen „Signal, Stromversorgung und Hardware“ entziehen. Solange Sie dem folgen, worüber wir gerade gesprochen haben, und geduldig Schritt für Schritt prüfen, beginnend mit einfachen Verfahren, dann mit der Stromversorgung und Verkabelung fortfahren und schließlich Hardwarefehler in Betracht ziehen, werden Sie meines Erachtens bald den Kern des Problems finden und dafür sorgen, dass Ihr Servo „trifft, wohin Sie es richten“.

Sind Sie beim Debuggen des Lenkgetriebes jemals auf ein seltsames „störrisches Temperament“ gestoßen? Zittern Sie zum Beispiel ständig oder haben Sie nur sehr wenig Kraft? Hinterlassen Sie gerne eine Nachricht im Kommentarbereich und teilen Sie Ihre Erfahrungen. Lassen Sie uns gemeinsam darüber diskutieren! Wenn Sie diesen Artikel nützlich finden, vergessen Sie nicht, ihn zu liken und zu teilen, damit mehr Freunde, die Roboter spielen, ihn sehen können!