Der Servo ist auf 90 Grad eingestellt, lässt sich aber nicht drehen? Bringen Sie Ihnen Schritt für Schritt bei, wie Sie die Mittelposition kalibrieren und das Durchbiegungsproblem lösen

Hey, ist Ihnen diese Situation auch schon begegnet? Ich habe gerne eine Codezeile dafür geschriebenServoum es um 90 Grad zu drehen. Infolgedessen bewegte es sich entweder zur Seite oder blieb regungslos stehen. Jedenfalls konnte es einfach nicht den gewünschten Punkt erreichen. Dieses Problem ist in der Tat ziemlich problematisch, insbesondere wenn es um kritische Momente bei der Herstellung von Robotern oder Modellen geht. Machen Sie sich keine Sorgen, das Problem liegt höchstwahrscheinlich nicht darinServo„kaputt“ ist, wir aber beim Setup ein paar kleine Details übersehen haben. Lassen Sie uns heute zusammensitzen und diese Angelegenheit klar erklären.

Warum kann das Lenkgetriebe den vorgegebenen Winkel nicht erreichen?

Der häufigste Grund dafür, dass sich das Lenkgetriebe nicht genau dreht, ist ein Problem mit dem Signal. Der Winkel desServowird durch die Impulsbreite des PWM-Signals (Pulsweitenmodulation) bestimmt, das Sie an ihn senden. Verschiedene Lenkgetriebemarken und -modelle können unterschiedliche Definitionen der Impulsbreite entsprechend „90 Grad“ haben. Beispielsweise beträgt die „Neutralposition“ des von Ihnen verwendeten Servos möglicherweise nicht die standardmäßigen 1,5 Millisekunden. Wenn es leicht abweicht, stimmt der Winkel nicht. Das liegt daran, dass jeder ein anderes Verständnis von „siebzig Prozent voll“ hat und auch das Lenkgetriebe sein eigenes „Temperament“ hat.

Darüber hinaus ist auch eine instabile Versorgungsspannung ein Problemfaktor. Die Spannung ist niedrig und das Lenkgetriebe ist nicht stark genug. Selbst wenn Sie sich in diese Position drehen möchten, kann es aufgrund der mechanischen Struktur auf halbem Weg stecken bleiben. Man kann es beobachten. Wenn das Servo in einem bestimmten Winkel weiter wackelt, ist es wahrscheinlich, dass das Netzteil nicht mithalten kann oder die Kraft an dieser Position zu groß ist und es nicht verdreht werden kann.

So kalibrieren Sie die neutrale Position Ihres Servos

Da wir nun wissen, dass das Problem möglicherweise in der Definition liegt, müssen wir ihm manuell beibringen, wo die tatsächlichen 90 Grad liegen. Viele etwas bessere Servos unterstützen die Einstellung durch einen „Kalibrierungsmodus“. Sie müssen im Handbuch des Servos nachsehen, wie Sie die Kalibrierung eingeben. Dies wird normalerweise dadurch erreicht, dass beim Einschalten ein Signal innerhalb eines bestimmten Bereichs gesendet wird.

Nachdem Sie den Kalibrierungsmodus aufgerufen haben, senden Sie ein Ihrer Meinung nach 1,5 Millisekunden langes Impulsbreitensignal und drehen dann mit einem kleinen Schraubendreher vorsichtig das Potentiometer (einen kleinen Knopf) im Inneren des Servos, bis der Kipphebel des Servos tatsächlich in der physischen 90-Grad-Position stoppt. Dieser Vorgang erfordert etwas Geduld. Der Drehbereich ist sehr, sehr klein, und Sie können ihn möglicherweise passieren, wenn Sie ihn ein wenig bewegen. Es ist, als würde man den Knopf an einem alten Radio drehen. Sie müssen langsam den Sender finden, der Ihnen am klarsten ist.

So konvertieren Sie Winkel und Impulsbreite im Programm

Wenn wir ein Programm schreiben, können Sie mit den häufig verwendeten Servobibliotheksfunktionen möglicherweise direkt die Zahl „90“ schreiben, die untere Ebene wandelt sie jedoch tatsächlich in einen bestimmten Impulsbreitenwert um. Sie müssen herausfinden, wie viele Mikrosekunden Impulsbreite Ihr Programm 0 Grad und 180 Grad entspricht. Übliche Einstellungen sind beispielsweise 0 Grad entsprechend 0,5 ms und 180 Grad entsprechend 2,5 ms. Der tatsächliche Bereich, den Ihr Servo erkennen kann, kann jedoch zwischen 0,6 ms und 2,4 ms liegen.

Auf diese Weise kann die in Ihrem Programm umgerechnete entsprechende Impulsbreite von 90 Grad 1,5 ms betragen, dieser Wert überschreitet jedoch den Wirkbereich Ihres Servos bzw. weicht von dessen Neutralstellung ab. Der richtige Ansatz besteht darin, zunächst den tatsächlichen Impulsbreitenbereich im Servohandbuch zu ermitteln und dann die entsprechenden Parameter im Programm zu ändern. Sie können beispielsweise die Servo-Bibliothek verwenden.( pin, min, max )um die minimalen und maximalen Impulsbreitenwerte genau einzustellen.

Wie wirkt sich eine unzureichende Stromversorgung auf die Drehung des Lenkgetriebes aus?

Dies ist ein sehr subtiles, aber äußerst häufiges Problem. Ihr Servo wird möglicherweise nominell mit 6 V betrieben. Wenn Sie jedoch einen Akku mit unzureichender Leistung verwenden oder ihn direkt über den 5-V-Pin auf der Entwicklungsplatine mit Strom versorgen, führt dies zu einem großen Problem. Wenn das Servo um 90 Grad gedreht werden muss, die Last jedoch etwas größer ist, wird die Spannung sofort gesenkt, was dazu führt, dass das „Gehirn“ des Servosteuerchips eine instabile Stromversorgung hat, falsche Anweisungen ausgibt oder sogar direkt neu startet.

Das Symptom in diesem Fall ist, dass sich das Servo im unbelasteten Zustand zwar gut dreht, jedoch klemmt oder wackelt, sobald etwas belastet oder in einen bestimmten Winkel gedreht wird. Die Lösung ist nicht kompliziert. Bereiten Sie einfach eine hochwertigere Stromversorgung für Ihr Servo vor, beispielsweise ein paar zuverlässige Batterien oder ein Spannungsstabilisierungsmodul, das ausreichend Strom ausgeben kann. Trennen Sie das Stromkabel und das Signalkabel des Servos, schließen Sie das Signalkabel an die Entwicklungsplatine an, schließen Sie das Stromkabel direkt an die externe Stromversorgung an und verbinden Sie den GND (Erdungsdraht) auf beiden Seiten miteinander, um einen stabilen Betrieb zu gewährleisten.

Führt die festsitzende mechanische Struktur zu einer ungenauen Positionierung?

Ja, und es ist ein körperliches Problem. Sie senden einen 90-Grad-Befehl an den Servo, und der Motor im Inneren des Servos dreht sich zwar stark, aber wenn die Pleuelstange oder der Kipphebel, den er antreibt, durch etwas blockiert wird, bevor er 90 Grad erreicht, kann er dort nur anhalten und Ihnen sagen: „Ich habe mein Bestes gegeben, aber ich schaffe es wirklich nicht.“ Mit der Zeit wird nicht nur die Positionierung ungenau, auch das Getriebe im Inneren des Servos kann durch die ausgeübte Kraft beschädigt werden.

Wenn Sie also auf einen ungenauen Drehwinkel stoßen, sollten Sie nicht voreilig das Programm ändern. Bewegen Sie Ihre mechanische Struktur vorsichtig mit Ihren Händen, um zu spüren, ob der gesamte Hub von 0 Grad bis 180 Grad gleichmäßig ist. Gibt es eine Stelle, die sich besonders adstringierend anfühlt oder einen „klickenden“ Schritt hat? In diesem Fall müssen Sie die Länge der Pleuelstange anpassen oder die festsitzenden Teile polieren, um sicherzustellen, dass die mechanische Bewegung selbst frei und störungsfrei ist.

Welche Art der Steuerung des Lenkgetriebes ist für Sie besser geeignet?

Es gibt zwei gängige Arten von Servos auf dem Markt: Analogservos und Digitalservos. Das analoge Servo ist auf kontinuierliche Impulssignale angewiesen, um seine Position beizubehalten. Wenn die von Ihnen eingegebene Impulsbreite leicht abweicht oder das Signal zittert, erfolgt eine „Feinabstimmung“ in der Nähe dieser Position, was wir oft als „Ruderzittern“ bezeichnen. Im digitalen Servo befindet sich ein kleiner Prozessor, der die Position mit einer höheren Frequenz fixiert, schneller reagiert und die Positionierung genauer und stabiler macht.

Wenn Ihr Projekt eine relativ hohe Winkelgenauigkeit erfordert, wie z. B. die Herstellung eines kleinen Roboterarms oder eines Kardanrings für die Fotografie, ersparen Sie sich viel Sorgen, wenn Sie mehr Geld ausgeben und sich für ein digitales Servo entscheiden. Es reagiert besser auf die in Ihrem Programm geschriebenen 90-Grad-Anweisungen und reduziert Fehler, die durch das Fuzzy-Steuersignal selbst verursacht werden. Unabhängig davon, für welches Sie sich entscheiden, sind natürlich die oben genannten Probleme mit der Stromversorgung und der Mechanik die Grundlage für ihre genaue Positionierung.

Nach so viel Gerede sind es in der Tat meistens, wenn das Servo nicht richtig eingestellt ist, diese Details, die Probleme verursachen. Sie können zurückgehen und Ihr Projekt überprüfen, um festzustellen, ob die Stromversorgung unterbrochen ist oder ob die mechanische Struktur festsitzt. Sind Sie schon einmal auf ein besonders hartnäckiges Problem mit dem Winkel des Lenkgetriebes gestoßen, und wie haben Sie es letztendlich gelöst? Gerne können Sie Ihre Erfahrungen im Kommentarbereich teilen, damit mehr Menschen Umwege vermeiden können. Wenn Sie diesen Artikel nützlich finden, vergessen Sie nicht, ihn zu liken und mit Ihren Freunden zu teilen, die gemeinsam Elektronik spielen!