ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-02-21
Avez-vous déjà rencontré cet embarras en jouant avec unservomoteur: vous voulez qu'il continue de tourner, mais la vitesse n'est pas contrôlable ? Ordinaire 180 degrésservomoteurLes s peuvent également utiliser PWM pour contrôler l'angle, mais une rotation continue à 360 degrésservomoteurLes s n'ont pas de fonction de réglage de la vitesse. Aujourd'hui, nous allons parler de la façon de résoudre ce problème et de permettre au servo à 360 degrés d'obtenir un véritable contrôle de la vitesse.
Le potentiomètre de position est en fait retiré du servo à rotation continue à 360 degrés, il ne reconnaît donc que la direction du signal et non l'angle. Si vous souhaitez ralentir la rotation, le principe de base est de modifier la plage de largeur d'impulsion du signal d'entrée. Le point neutre du servo standard est généralement d'une largeur d'impulsion de 1,5 ms. S'il s'écarte légèrement de cette valeur, il commencera à tourner. Plus la déviation est grande, plus la rotation sera rapide.
Vous pouvez obtenir une régulation de vitesse en émettant des ondes PWM de différentes largeurs d'impulsion à partir du microcontrôleur. Par exemple, lorsque vous utilisez la bibliothèque Servo, l'écriture normale (90) s'arrête, mais si vous souhaitez transférer lentement, vous pouvez essayer write(85) ou write(95). Plus la valeur est proche de 90, plus la vitesse de rotation est lente, et plus on s'éloigne de 90, plus la vitesse est rapide.
La bonne nouvelle est que dans la plupart des cas, il n’est pas nécessaire de changer de matériel. Les servos ordinaires à 360 degrés prennent eux-mêmes en charge le réglage de la vitesse dans une certaine plage, mais de nombreux amis ne connaissent pas cette fonctionnalité. Tant que votre contrôleur peut émettre un signal PWM précis, vous pouvez directement commencer à essayer d'ajuster la vitesse.
Cependant, il convient de noter que si vous utilisez un servo particulièrement bon marché, sa puce de contrôle peut ne pas prendre en charge un réglage précis de la vitesse. Dans ce cas, vous pouvez envisager de le remplacer par un servo numérique de meilleure qualité, ou de modifier le servo vous-même et de remplacer la puce de commande principale à l'intérieur. Mais pour les novices, ne vous précipitez pas encore pour changer de matériel, essayez d'ajuster le logiciel.
En fait, la programmation n'est pas difficile. Je le comprendrai après avoir parcouru les idées avec vous. En prenant par exemple, il vous suffit de comprendre les deux fonctions clés de la bibliothèque Servo : () et (). () vous permet de contrôler avec précision la largeur d'impulsion au niveau de la microseconde, ce qui est plus précis que le mode d'angle write().
️ Les étapes spécifiques sont les suivantes :
1. Utilisez d’abord () pour spécifier la broche à laquelle le servo est connecté.
2. Modifiez ensuite progressivement la valeur de la largeur d'impulsion à travers la boucle
3. Par exemple, en augmentant lentement de 1 500 microsecondes à 1 700 microsecondes, le servo accélérera progressivement de l'arrêt à la vitesse la plus rapide.
4. Si vous souhaitez ralentir, faites l'inverse et laissez la largeur d'impulsion revenir lentement à 1 500.
Le PWM ordinaire est tout à fait suffisant, la clé est que vous devez garantir la fréquence et la résolution. La plupart des servos fonctionnent à une fréquence de 50 Hz, soit un cycle de 20 ms. Au cours de ce cycle, le temps de haut niveau que vous produisez doit être précis à l’échelle de la microseconde.
Si la résolution PWM de votre microcontrôleur n'est pas suffisante, par exemple s'il n'a qu'une résolution de 8 bits (0-255), la précision de la régulation de vitesse sera limitée. À l'heure actuelle, vous pouvez essayer d'utiliser une interruption de minuterie pour simuler vous-même le PWM, ou passer directement à un microcontrôleur de résolution 16 bits, tel que STM32, qui est beaucoup plus précis qu'un AVR 8 bits.
J'ai également rencontré des vitesses instables, principalement causées par des problèmes d'alimentation électrique ou des interférences. Le courant au démarrage du servo est très important. Si l'alimentation électrique n'est pas assez puissante, le signal de commande sera inexact une fois que la tension chutera. Il est recommandé de fournir une alimentation séparée pour le servo et de ne pas partager d'alimentation avec le microcontrôleur.
De plus, la ligne de signal doit être aussi courte que possible. Il est préférable d'utiliser du fil blindé ou d'ajouter un anneau magnétique. Si des fluctuations de vitesse sont détectées dans le logiciel, un algorithme de filtrage simple peut être ajouté, comme prendre la moyenne de plusieurs vitesses puis la sortir. Une autre astuce consiste à ajouter une compensation de retard au programme pour rendre les changements de largeur d'impulsion plus fluides et éviter les accélérations et décélérations soudaines.
Il s'agit en effet d'un gameplay avancé, et l'effet est plutôt bon. L'algorithme PID peut ajuster automatiquement la largeur d'impulsion de sortie en fonction de la vitesse cible que vous définissez et du retour de mesure de vitesse réel pour stabiliser la vitesse près de la valeur définie. Pour y parvenir, vous devez ajouter un encodeur ou un capteur Hall au servo pour mesurer la vitesse.
Cependant, pour la plupart des projets d'entrée de gamme, le PID est un peu excessif. À moins que vous ne souhaitiez effectuer un suivi précis d’une voiture ou un contrôle de bras robotique, un contrôle en boucle ouverte avec un simple filtre suffit. Si vous voulez simplifier les choses, essayez d'abord la méthode de la table de recherche, mesurez la relation correspondante entre la largeur d'impulsion et la vitesse et créez une table à appeler directement.
Si vous souhaitez en savoir plus sur les techniques de commande de l'appareil à gouverner ou si vous avez besoin de suggestions de sélection, vous pouvez effectuer une recherche sur le site officiel de « Foshan Sicheng Electromechanical ». Leurs documents techniques sont très terre-à-terre. Sur quel projet travaillez-vous récemment et qui nécessite l'utilisation d'un réglage de la vitesse du servo à 360 ? Parlons-en et réfléchissons-y ensemble, peut-être pourrons-nous trouver une meilleure solution.
Heure de mise à jour：2026-02-21
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