ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-03-23
Lorsque de nombreux amis entrent en contact pour la première foisservomoteurs, ils posent toujours une question classique : Comment connecter deuxservomoteurs et comment les utiliser ? Surtout quand on veut réaliser un bras robotique, un robot bipède ou un cardan, unservomoteurne peut tout simplement pas produire la "sensation d'action" souhaitée. Ne vous inquiétez pas, aujourd'hui, nous allons mettre de côté ces théories compliquées et les démonter étape par étape, du câblage réel, de l'alimentation électrique, de la logique de contrôle à la programmation. Vous n'avez pas besoin d'être ingénieur en électronique, suivez simplement les étapes et les deux servos pourront bientôt "obéir à votre commande".
Pour de nombreuses personnes connectant deux servos pour la première fois, le problème le plus probable est l'alimentation électrique. Lorsqu'un servo fonctionne, le courant peut être seulement d'un ou deux ampères. Lorsque deux servos sont activés ensemble, le courant instantané peut facilement dépasser 3 ampères. Si vous prenez l'alimentation directement de la broche 5V de la carte de développement (par exemple), le servo sera faible et tremblera au pire, ou la carte de développement sera directement brûlée. La bonne approche est la suivante : mettre les fils rouges (pôle positif) des deux servos ensemble et les connecter au pôle positif de l'alimentation externe ; rassemblez le fil noir ou marron (pôle négatif) et connectez-les au pôle négatif de l'alimentation externe, et connectez-les également au GND de la carte de développement. C’est ce qu’on appelle un terrain d’entente. Les lignes de signal sont connectées aux deux broches PWM de la carte de développement, telles que le n° 9 et le n° 10.
La réponse à cette question dépend du servo que vous utilisez. S'il s'agit d'un servo analogique ordinaire, chaque servo a besoin d'une broche de signal PWM indépendante. Une carte de développement dispose généralement de plusieurs ports PWM, ce qui est tout à fait suffisant. Mais si vous utilisez un servo de bus série, la situation est différente. Ce type de servos est plus avancé. Ils peuvent être connectés en série. Tous les servos partagent la même broche de données et contrôlent leurs rotations respectives en envoyant des instructions avec des identifiants différents. De cette façon, même si vous contrôlez 10 servos, vous n'aurez besoin d'occuper qu'une seule broche, ce qui rendra le câblage beaucoup plus propre. Vous examinez donc d’abord le type de servo dont vous disposez, puis décidez quel schéma de câblage utiliser.
Après que de nombreux amis aient connecté les fils, ils ont constaté que les deux servos ne bougeaient pas, ou que l'un bougeait et l'autre tremblait, ou même que les deux tournaient de manière aléatoire. Il y a principalement deux raisons à cela : l’une est une alimentation électrique insuffisante et l’autre est une interférence du signal. Comme nous l'avons mentionné précédemment à propos du problème d'alimentation électrique, vous pouvez configurer un module de stabilisation de tension séparé de 7,4 V ou 6 V pour alimenter le servo. Ne le partagez pas avec le conseil de développement. En termes d'interférences de signal, veillez à ne pas trop serrer le câble de signal avec le câble d'alimentation, en particulier le câble d'alimentation à courant élevé. De plus, si deux servos démarrent et s'arrêtent en même temps et que l'impact du courant instantané est important, vous pouvez ajouter un gros condensateur, tel que 470 uF, entre les pôles positif et négatif de l'alimentation pour agir comme un tampon, et le fonctionnement sera beaucoup plus stable.
Si vous souhaitez que deux servos coopèrent, la logique de programmation est en réalité très simple, elle consiste à contrôler le temps et l'angle de leur rotation. Par exemple, si vous souhaitez effectuer une action « agiter », vous pouvez d'abord tourner le servo n°1 à 90 degrés avec un délai de 200 millisecondes, puis tourner le servo n°2 de 0 degrés à 180 degrés, puis réinitialiser en même temps. L'accent est mis sur la combinaison du « délai » et de la « boucle ». L'erreur la plus courante que commettent les débutants est d'écrire un délai trop court dans le code, ce qui fait que le servo reçoit de nouvelles instructions avant d'avoir le temps d'atteindre sa position, ce qui entraîne un blocage. Un conseil pratique est le suivant : chaque fois que vous envoyez une commande d'angle, donnez au servo suffisamment de temps de mouvement physique. Par exemple, il faut 0,5 seconde au servo pour passer de 0 à 180 degrés. Il est préférable de laisser votre délai supérieur à 0,6 seconde.
Si vous n'êtes pas satisfait d'actions séquentielles simples et souhaitez réaliser une véritable liaison synchrone, vous devez introduire l'idée de « machine à états ». Pour faire simple, ne laissez pas le programme s'arrêter et attendre, mais mettez régulièrement à jour les angles cibles des deux servos. Par exemple, si vous souhaitez contrôler un cardan à double degré de liberté pour permettre à la caméra de suivre en douceur des objets, la boucle principale modifiera constamment les angles cibles des deux servos en fonction des données du capteur, en tournant seulement d'un petit pas à chaque fois. De cette façon, il semble que les deux servos bougent en même temps, et la transition se fait très en douceur, sans aucune « sensation de blocage ». Cette méthode d’écriture peut être utilisée dans de nombreux projets de bras robotiques et de têtes de robot.
C'est le problème le plus gênant en combat réel. Si les deux servos tournent de manière aléatoire, vérifiez d'abord s'il existe un terrain d'entente - de nombreux novices oublient de connecter l'électrode négative des servos au GND de la carte de développement, ce qui empêche les signaux de former une boucle. Si seul un certain servo vibre, il est fort probable que la goupille soit en mauvais contact ou que le servo lui-même soit cassé. Il existe une autre situation courante : vous écrivez l'angle du servo dans le code à une valeur hors plage, par exemple supérieure à 180 degrés. À ce moment-là, le servo essaiera de se déplacer vers une position qu'il ne peut pas atteindre et commencera à « se contracter » d'avant en arrière. La solution est également très simple. Ajoutez simplement un jugement dans le code et limitez la valeur de l'angle entre 0 et 180.
En fait, la connexion et l'utilisation des deux servos visent essentiellement à résoudre les trois problèmes fondamentaux de « l'alimentation électrique, la masse commune et la distribution du signal ». Le sentiment de contrôle est particulièrement intéressant lorsque vous transformez personnellement les deux servos d'un fouillis de fils en un petit appareil capable de synchroniser les balancements des bras, les saisies ou le suivi des mouvements. Avez-vous deux servos sous la main en ce moment ? Quels gadgets intéressants aimeriez-vous le plus fabriquer avec eux ? Bienvenue pour discuter de vos réflexions dans la zone de commentaires, et n'oubliez pas de l'aimer et de l'enregistrer pour référence la prochaine fois.
Heure de mise à jour：2026-03-23
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