ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-04-16
Ce guide fournit des méthodes directes et exploitables pour arrêter unservomoteurimmédiatement le moteur et laissez-le immobile. Que vous utilisiez un passe-temps standardservomoteurdans un projet de robotique ou un industrielservomoteurdans un système de contrôle, arrêter un servo signifie soit lui ordonner de maintenir sa position actuelle, soit couper la puissance pour éliminer tout couple. Vous trouverez ci-dessous des techniques vérifiées qui fonctionnent avec les types de servos courants, avec des exemples concrets et des instructions claires étape par étape.
Un servomoteur standard ne tourne pas en continu comme un moteur à courant continu. Au lieu de cela, il se déplace vers une position angulaire spécifique en fonction d'un signal de commande (généralement un signal PWM). Àarrêtun servo signifie le faire cesser de bouger et rester à un angle. Ceci est réalisé en envoyant une largeur d'impulsion PWM fixe qui correspond à la position stationnaire souhaitée.
Plage de largeur d'impulsion: Généralement 1,0 ms (0 degrés / complètement à gauche) à 2,0 ms (180 degrés / complètement à droite)
Position neutre (arrêté au centre): impulsion de 1,5 ms toutes les 20 ms (50 Hz)
Exemple concret: Dans un bras robotique, vous souhaitez que le servo de préhension s'arrête après la fermeture sur un objet. L'envoi d'un signal constant de 1,5 ms permet au servo de maintenir cette position avec un couple de maintien complet, empêchant ainsi l'objet de tomber.
C'est la bonne façon d'arrêter un servo tout en maintenant le couple de maintien. Le servo reçoit une commande continue pour rester à l'angle souhaité.
1. Déterminer l'angle cibleoù vous voulez que le servo s'arrête.
2. Générer la largeur d'impulsion PWM correspondante:
Pour impulsion 0° → 1,0 ms
Pour 90° (centre) → impulsion de 1,5 ms
Pour une impulsion de 180° → 2,0 ms
3. Répétez l'impulsion toutes les 20 ms(Taux de rafraîchissement de 50 Hz).
4. Continuez à envoyer la même impulsion indéfiniment– le servo restera arrêté à cette position exacte.
Cas courant: Un mécanisme d'inclinaison et de panoramique de la caméra. Après avoir suivi un sujet, vous souhaitez que le servo s'arrête et maintienne l'appareil photo stable. En envoyant continuellement le signal de 1,5 ms, le servo s'arrête de bouger et résiste aux forces externes.
> Vérification: Cette méthode suit le protocole standard de servocommande PWM défini par tous les principaux fabricants de servos. Il fonctionne pour n'importe quel servo analogique ou numérique.
Si vous arrêtez complètement d'envoyer des impulsions de commande, la plupart des servos standards perdront leur position commandée. Le résultat varie :
Certains servos cessent d'appliquer le couple et deviennent libres (pas de force de maintien).
D'autres peuvent trembler ou dériver à cause du bruit interne.
Les servos numériques peuvent maintenir brièvement la dernière position mais finiront par se détendre.
Exemple concret: Un amateur a laissé le fil de signal du servo déconnecté alors que la batterie était encore connectée. Le bras du servo s'est déplacé librement à la main, provoquant l'effondrement d'une jambe du robot.
Des conseils concrets: N'utilisez cette méthode que si vous souhaitez que le servo ait un couple de maintien nul (par exemple, permettant un repositionnement manuel). Sinon, utilisez la méthode 1.
Pour arrêter complètement le servo et éliminer tout couple – utile lors d’arrêts d’urgence ou lorsque le servo lutte contre un mécanisme.
Débranchez le fil d'alimentation (fil rouge)– Le servo s'arrête immédiatement et peut être tourné manuellement.
Utilisez un relais ou un commutateur MOSFETcontrôlé par votre microcontrôleur pour couper l'alimentation V+.
Important: Ne coupez jamais uniquement la masse (GND) ou le fil de signal tout en laissant l'alimentation connectée – cela peut créer des tensions flottantes et endommager le servo ou le contrôleur.
Cas courant: Dans un inverseur de bande transporteuse, un défaut de surintensité est détecté. Un relais coupe l'alimentation du servo, l'arrêtant instantanément pour éviter tout dommage mécanique.
Les servos à rotation continue sont modifiés pour agir comme des moteurs. Pour arrêter un servo à rotation continue :
Signal neutre (1,5 ms)= arrêt complet (pas de rotation)
Impulsion
Impulsion >1,5 ms = rotation dans le sens opposé
Exemple: Un robot à roues utilisant des servos à rotation continue. L'envoi de 1,5 ms arrête complètement les roues. Toute déviation provoque un mouvement.
Principe de base répété: Pour arrêter un servo et le maintenir stationnaire, envoyez une impulsion PWM constante correspondant à l'angle souhaité – ne supprimez pas le signal sauf si vous souhaitez un couple de maintien nul.
Mesures d'action immédiates:
1. Identifiez votre type de servo(asservissement de position standard ou rotation continue).
2. Pour servo standard: Envoyez une impulsion de 1,5 ms toutes les 20 ms pour arrêter au centre ; calculer le pouls pour d'autres angles d'arrêt.
3. Pour servo à rotation continue: Envoyez exactement 1,5 ms pour obtenir un point final.
4. Pour arrêt d'urgence: Coupez l’alimentation via un relais – ne comptez pas sur la suppression du signal.
5. Vérifiez toujoursla largeur d'impulsion neutre de manière empirique, car les tolérances de fabrication varient (± 0,05 ms).
Recommandation finale: Implémentez une fonction logicielle qui génère en permanence le PWM d'arrêt souhaité. Ne laissez jamais la broche de signal flotter. Si vous avez besoin que le servo reste arrêté pendant de longues périodes, envisagez d'utiliser un servo avec un retour de potentiomètre numérique ou un encodeur absolu pour un maintien sans dérive.
En suivant ce guide, vous arrêterez de manière fiable n'importe quel servomoteur de votre projet, qu'il s'agisse d'un bras robotique, d'un cardan de caméra, d'un véhicule RC ou d'un actionneur industriel.
Heure de mise à jour：2026-04-16
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