Comment utiliser le mécanisme de direction à 360 degrés ? De stupide à arrêter, un article explique la méthode de contrôle de base

Les amis qui ont fait du bricolage ou joué avec des robots ont dû rencontrer ce problème : il est facile de transformer unservomoteurà un angle précis, mais si vous souhaitez faire tourner quelque chose en continu, comme un présentoir à rotation automatique, ordinaireservomoteurs ne fonctionnera pas. En ce moment, nous devons inviter le protagoniste d'aujourd'hui, la rotation continue à 360 degrésservomoteur. Lorsque de nombreux novices entrent en contact avec lui pour la première fois, ils découvrent souvent que s'ils sont contrôlés par un appareil à gouverner ordinaire, soit il ne bougera pas, soit il continuera à tourner bêtement et ne pourra pas s'arrêter du tout. Que se passe-t-il? Aujourd'hui, parlons de la façon d'utiliser cette chose.

Quelle est la différence entre un appareil à gouverner à 360 degrés et un appareil à gouverner ordinaire ?

Lorsque de nombreuses personnes utilisent un servo à 360 degrés pour la première fois, elles le font fonctionner de la même manière qu'un servo normal. Par exemple, si vous souhaitez qu'il pivote de 90 degrés, donnez une impulsion de haut niveau de 1,5 ms. Il s'est avéré qu'il ne s'est pas arrêté à une certaine position comme un appareil à gouverner normal, mais a commencé à tourner directement. C'est parce que leurs principes de fonctionnement sont complètement différents. Il y a un potentiomètre à l'intérieur de l'appareil à gouverner ordinaire, qui peut indiquer l'angle actuel en temps réel pour former un contrôle en boucle fermée. Afin de permettre une rotation continue, le servo à 360 degrés supprime ce retour de position. Il ne reconnaît que les instructions « vitesse » et « direction » que vous lui donnez. Par conséquent, l'idée centrale du contrôle doit passer du contrôle de « l'angle » au contrôle de la « vitesse ».

Comment le contrôler pour démarrer et s'arrêter

Pour le faire tourner, c’est en réalité très simple. L’essentiel est de comprendre la notion de « point neutre ». Pour un servo normal, donnez une impulsion de 1,5 ms et il s'arrêtera à mi-chemin. Pour un servo à 360 degrés, cette impulsion de 1,5 ms signifie « stop ». Lorsque vous donnez une impulsion inférieure à 1,5 ms (par exemple 1,3 ms), elle tournera dans une direction. Plus l'impulsion est petite, plus elle tourne vite. Au contraire, si vous lui donnez une impulsion supérieure à 1,5 ms (comme 1,7 ms), il tournera dans l'autre sens. Plus l'impulsion est grande, plus elle tournera rapidement. Si vous souhaitez que cela s'arrête, il vous suffit de maintenir le signal d'impulsion avec précision autour de 1,5 ms. Mais attention, pour différentes marques de servos, ce point neutre peut présenter de légers écarts, ce qui nécessite de l'affiner dans le programme.

Quels projets sont les plus adaptés à ce type d’appareil à gouverner ?

La plus grande caractéristique du servo à 360 degrés est qu'il rend extrêmement simples les projets nécessitant une « rotation continue ». Par exemple, si vous souhaitez créer une voiture télécommandée pouvant se déplacer librement, il est très approprié de l'utiliser comme roue motrice. Pour un autre exemple, fabriquez un panneau d'affichage auto-rotatif, un modèle de mini tapis roulant industriel ou un appareil qui scanne en continu comme une antenne radar. Il est très pratique à utiliser et ne nécessite pas de circuits pilotes complexes. Il peut être contrôlé directement en se connectant au port IO du microcontrôleur. Mais sachez que sa vitesse est généralement fixe (elle ne peut être réglée que plus ou moins vite via PWM) et que son couple est relativement limité, il ne convient donc pas à une utilisation sur des machines lourdes nécessitant un contrôle de position précis.

Étapes spécifiques à l'utilisation du pilote

Prenons l’exemple le plus courant comme exemple pour mettre en pratique le processus de contrôle. La première étape est le câblage. Il y a généralement trois fils sur le servo : le fil marron (ou noir) est le fil de terre, relié à GND ; le fil rouge est le fil d'alimentation, et la plupart des petits servos peuvent être directement connectés au 5 V ; le fil orange (ou jaune) est le fil de signal, connecté à la broche 9 (ou à d'autres broches prenant en charge PWM). La deuxième étape consiste à écrire du code. Vous devez utiliser une bibliothèque appeléeServo.h. Créez d’abord un objet servo, puis utilisez.(9)dansinstallation()pour lier le servo aux broches. Enfin, dansboucle(), utiliser.(1500)pour l'arrêter, ou ajuster la valeur de 1500, par exemple 1300 pour le faire tourner vers l'avant et 1700 pour le faire reculer.

Quels sont les paramètres clés à prendre en compte lors du choix d’un appareil à gouverner ?

Lorsque vous allez sur Taobao ou dans un magasin de pièces détachées pour acheter un servo, ne passez pas de commande simplement en regardant le mot « 360 degrés ». Il y a quelques paramètres clés que vous devez surveiller. Le premier est le couple, généralement en kg·cm, qui détermine sa puissance. Si votre projet consiste à conduire des objets plus lourds, le couple ne peut pas être trop faible. La seconde est la vitesse de rotation, par exemple 0,2 seconde/60 degrés. Cela peut être utilisé pour calculer le temps nécessaire pour effectuer une révolution, ce qui est essentiel pour les projets qui doivent correspondre à la vitesse. La troisième est la tension de fonctionnement, les plus courantes sont 5 V et 7,4 V. Vous devez vous assurer que votre carte de développement ou votre batterie peut lui fournir la tension appropriée, sinon elle ne sera pas assez puissante ou elle ne tournera pas du tout.

Pourquoi votre servo peut vibrer de manière incontrôlable

Parfois, après avoir connecté les lignes et écrit le code conformément au didacticiel, vous constatez que le servo ne bouge pas, tremble beaucoup ou n'obéit pas aux instructions. Il y a généralement trois raisons à cela. Premièrement, l’alimentation électrique est insuffisante. Surtout lorsque vous utilisez plusieurs servos, le port de sortie 5 V risque de ne pas fonctionner. Dans ce cas, vous devez connecter une alimentation externe indépendante pour alimenter les servos et connecter le fil de terre à la masse commune. Deuxièmement, le signal PWM est instable. N'oubliez pas que la fonction exacte()est utilisé dans le code, pasécrire()fonction angulaire. Troisièmement, la machine est bloquée. Vérifiez si quelque chose attaché à votre arbre de servo est coincé. Si la charge est trop lourde, elle peut également émettre un bourdonnement car elle ne tourne pas.

Après avoir vu cela, vous devriez avoir une bonne idée de la façon d'utiliser le servo à 360 degrés. Autant essayer, en commençant par un simple petit ventilateur rotatif ou une voiture. Je veux vous demander, après avoir lu cet article, quelle est la première idée que vous souhaitez réaliser avec un servo à 360 degrés ? Bienvenue pour partager vos réflexions dans la zone de commentaires. Si vous pensez que cet article vous est utile, n’oubliez pas de l’aimer et de le partager avec vos amis qui aiment aussi le faire !