Comment régler la vitesse de l'appareil à gouverner ? Comprenez la magie de la largeur d'impulsion PWM en 3 minutes

Salut mon ami, le servo que vous tenez dans votre main peut-il uniquement réaliser les deux actions simples de « tourner à gauche et tourner à droite » ? Lorsque j’essaie d’ajuster sa vitesse, pourquoi est-il si difficile d’aller à la selle ?

Pas besoin de se précipiter et de jeter la télécommande ! Eh bien, aujourd'hui, nous allons parler de "comment régler la vitesse de l'appareil à gouverner". Vous pouvez être assuré que vous n’aurez pas à comprendre ces formules déroutantes. Avec l'aide de la scène d'échec qui s'est produite lorsque l'oncle Wang a réparé le modèle réduit d'avion en bas dans la communauté, il clarifiera la vérité et vous le dira.

◆ 1. Ne faites rien pour l’instant ! Êtes-vous sûr que le servo peut « ajuster la vitesse » ?

Beaucoup de gens étaient confus au début. Ils avaient l'impression que le servo était comme un ventilateur électrique. Tourner un petit bouton changerait la vitesse d'un état semblable à celui d'une tornade à une légère brise et une bruine.

...Tu es si naïf, vieil homme !

C'est la vérité : un servo ordinaire, c'est-à-dire un petit bloc en plastique en forme de boule de 9 g, ne peut reconnaître que la « position », mais il n'a aucun moyen de reconnaître la « vitesse ».. Lorsque vous donnez l'ordre de le tourner à 90°, il se déplacera rapidement vers la position désignée, tout comme ces loups affamés se jetant sur la nourriture. Cette situation est appelée « contrôle en boucle ouverte » et ne se soucie pas du tout de l'accélération ou de la décélération.

Quekpuissance servomoteurComment ce type peut-il parvenir à réguler la vitesse ? Parce qu'il dispose d'une puce de pilote intelligent [rouge] intégrée [/red], il a créé de nouvelles astuces dans le « mode position ».

> Vous vous demandez peut-être : le servo en cuir bleu que j'ai acheté pour 30 yuans est-il inutile ?

>

La réponse est qu’il n’a pas été abandonné ! Mais là encore, que se passe-t-il si vous souhaitez modifier et ajuster la vitesse ? Ensuite, vous devez payer un supplément pour choisir un servo numérique [caractère de fin rouge] avec [rouge] ou un servo intelligent FOC [rouge] [caractère de fin rouge]. Si vous envisagez de simuler un servo, ne continuez pas vos recherches et reposez-vous.

◆ 2. La logique sous-jacente de la régulation de vitesse – en fait, seulement trois mots : PWM

Mots-clés【Stable et stable】

Ne vous laissez pas intimider par les abréviations. PWM, dont le nom complet est « Modulation de largeur d'impulsion », le convertit en une expression facile à comprendre, qui consiste à contrôler l'appareil à gouverner en fonction de « la durée pendant laquelle le signal est alimenté en une seconde ».

Imaginez ceci :

Ainsi, si vous envoyez un message WeChat à votre petite amie, et que vous envoyez un message avec le contenu « Je t'aime » toutes les 10 secondes, et que la durée de chaque message est de 0,5 seconde, cette situation correspond à un servo ordinaire.

Tu vas être doux ? Les changements durent 1,5 seconde - le signal devient plus large, le servo sent qu'il faut tourner progressivement, et c'est le cas.

Tu veux être grincheux ? Dure 2,5 secondes - bon gars, sautez simplement sur place.

La règle clé est que lorsque la largeur d’impulsion est plus étroite (1 ms), la vitesse de rotation est plus lente ; et lorsque la largeur d'impulsion est plus large (2 ms), la vitesse de rotation est plus rapide. Ce à quoi vous devez faire attention, c'est ! Ceci est spécifiquement destiné aux servos numériques [rouges] avec fonctions de contrôle de vitesse [/rouge]. Pour les servos de position ordinaires, la largeur d'impulsion détermine uniquement où il s'arrête, pas comment il se déplace.

Cas 1 :

Li Ming en a acheté unkpuissance servomoteurAprès avoir connecté le produit de la série HV à la télécommande, j'ai constaté que le bras servo se trouvait dans deux situations, soit dans un état statique, soit dans une rotation folle.. Pourquoi est-ce ? La raison en est qu’il a mal utilisé la « fréquence de rafraîchissement ». La fréquence des servos ordinaires est de 50 Hz, ce qui signifie qu'ils envoient 50 impulsions par seconde, mais le produit qu'il a acheté prend en charge 333 Hz, ce qui a finalement rendu le signal chaotique et fait tomber les servos directement dans un état anormal similaire à la schizophrénie.

Tout d'abord, consultez le manuel et ajustez le taux de rafraîchissement [/red] marqué [red] sur l'ESC ou le récepteur sur un rapport que le servo peut prendre en charge. Assurez-vous d’être stable et terre-à-terre. N'entrez pas directement à plein régime lorsque vous démarrez pour la première fois.

◆ 3. Trois étapes pratiques - plus simples que les nouilles instantanées

Selon les besoins du public, nous les divisons en trois types :

✅ Vous êtes un joueur de maquette télécommandée (voiture/bateau/avion)

La première étape consiste à ouvrir le menu de la télécommande et à rechercher le « Servo Stroke », qui est l'option EPA, ou à rechercher la « Vitesse », qui est l'option Vitesse.。

Étape 2 : Changez le type de canal de celui appelé « Normal » à celui appelé « Digital High-Speed ».

Étape 3 : Réduisez le pourcentage de « vitesse » (par exemple, de 100 % à 30 %). Vous pouvez voir le bras du servo agir comme une lecture au ralenti – élégant, tellement élégant !

✅ Vous êtes un créateur d'Arduino

> Ne pas utiliserretard()Ce genre d'écriture de la pègre. Posture correcte :

>

>

> // Mot clé [Jian Wei Zhi Shu] > for(int pulse=1500; pulse>1000; pulse-=5){ // Rétrécit lentement de 1,5 ms à 1 ms > myservo.writeMicroseconds(pulse); > retard(15); // Attendez 15 ms pour chaque étape, temps total = (500/5)*15=1,5 secondes pour terminer le transfert > } >

C'est ce qu'on appelle le « réglage de la vitesse par micro-étapes », faites attention !kpuissance servomoteurCertains modèles ont la capacité de prendre en charge une précision de 1 μs, ce qui permet d'obtenir l'effet de bras robotique de film soyeux.

✅ Vous êtes un homme de maintenance (réparation de matériel industriel)

[Go] Utilisez le bus CAN rouge directement pour le contrôle de vitesse [/Go]. Envoyez la commande souhaitée SetSpeed(200) via l'ordinateur hôte, et son unité est °/s.Il y a des défauts courants : les clients se plaindront que « c'est aussi lent qu'une tortue ». En fait, la limite de vitesse est fixée à 50°/s - et si elle est ajustée à 300°/s, il fonctionnera très vite instantanément.。

◆ 4. 3 pièges qui peuvent faire échouer (80% des novices ont échoué)

Fosse 1 : Tension insuffisante

Il est clair que le signal est correct, mais pourquoi le servo vibre-t-il encore anormalement ? Vérifiez ensuite l'état de sortie du BEC. Pour la version haute tension 7,4 V du Kpower Servo, si vous ne lui donnez que 5 V, il n'a même pas la capacité de tenir debout pour montrer sa force. Comment peut-on parler de régulation de vitesse ?

Fosse 2 : Bourrage mécanique

Il y a eu un cas où l'utilisateur a ajusté la vitesse du servo à 10 %, mais le résultat final était toujours un bruit de cliquetis. Après démontage et inspection, il a été constaté qu'un cheveu était enroulé autour de l'axe du culbuteur. [Rouge] Par rapport à la régulation électronique de la vitesse, les limites physiques sont toujours prioritaires [/red].

Fosse 3 : inadéquation de fréquence

La limite supérieure de la fréquence prise en charge par ces servos numériques est de 400 Hz, mais vous utilisez une ancienne télécommande avec une fréquence de 50 Hz. C'est comme mettre une Ferrari en première vitesse. En conséquence, non seulement il est impossible de régler la vitesse, mais elle peut même griller à cause de la chaleur.

◆ 5. Foire aux questions Q/A (collecte qui sauve des vies)

Q : Mon servo analogique ordinaire peut-il ajuster la vitesse ?

R : Non. Le servo utilisé pour simuler la situation ne prend en charge qu'un signal PPM spécifique de 50 Hz. Le réglage forcé de la vitesse fera griller le circuit imprimé.

Q : Pourquoi le servo tremble-t-il après un ralentissement ?

R : La taille du pas du changement de largeur d’impulsion est vraiment trop grande. Vous devez changer le delay(20) dans le code en delay(5) pour rendre le réglage plus délicat.

Q : Quelle est la différence entre Kpower Servo et les autres régulateurs de vitesse ?

R : Le contrôle de vitesse en boucle fermée est pris en charge. Même si la charge change, la vitesse reste constante. Cependant, une fois que le servo ordinaire rencontre une résistance, la vitesse diminue.

Q : Comment régler la vitesse en temps réel à l'aide du bouton de la télécommande ?

R : Mélangez le mappage du bouton rotatif et le contrôle "vitesse du canal". De nombreuses télécommandes de milieu de gamme et supérieures disposent de cette fonction.

Q : Un réglage trop lent endommagera-t-il le servo ?

R : Non, une vitesse lente réduira en fait l'impact des engrenages, prolongeant ainsi la durée de vie (à moins bien sûr que vous soyez dans une situation de décrochage continu).

◆ 6. Suggestions d'action - Si vous n'agissez pas, vous vieillirez

Répétez le point central [rouge] [/rouge] :

1. La régulation de la vitesse ne consiste pas à ajuster la tension ;Ajustez le temps de transition des impulsions de étroit à large。

2. Ne gaspillez pas vos efforts sur des servos ordinaires, passez directement à un servo numérique comme Kpower Servo, qui prend en charge les caractéristiques de vitesse en boucle fermée.。

3. Vérifiez toujours la correspondance du taux de rafraîchissement [Rouge] + la capacité d'alimentation [/Rouge] en premier.

[Enfin, je vais vous donner une liste, il suffit de la cocher]

□ Première étape : Confirmez votre modèle de servo (analogique/numérique/FOC)

Supposons qu'une telle situation se présente, c'est-à-dire que dans la deuxième étape, si vous êtes confronté à un servo numérique, vous devez alors ajuster le taux de rafraîchissement du récepteur et de l'ESC au-dessus de 200 Hz.

Étape 3 : Dans la télécommande ou le code, utilisez « un changement d'une à cinq microsecondes par pas plus une pause de dix à vingt millisecondes » pour créer une vitesse lente.

□ Étape 4 : Montez le test de charge réel et affinez la valeur du pas

□ Étape 5 : S'il tremble encore ? Le culbuteur a été démonté et testé au ralenti - pour exclure tout blocage mécanique.

Mots-clés [La pratique rend parfait]

Maintenant, prenez votre télécommande et démarrez à une vitesse de 50 %, ce qui fait tourner le bras du servo comme un danseur de ballet. Y a-t-il un dysfonctionnement ? N'ayez pas peur, la protection contre les surcharges de Kpower Servo se chargera des conséquences pour vous - mais n'oubliez pas de lire d'abord les instructions dans leur intégralité et de ne pas vraiment l'utiliser comme un marteau.

N'oubliez pas que tout contrôle précis commence par de la patience pour chaque impulsion.

(Le texte intégral est terminé, une ligne vide signifie que vous pouvez commencer à pratiquer)