Signal PWM de l'appareil à gouverner | Trois étapes clés pour dire adieu au jitter

En hiver, dans le laboratoire, un vent mordant souffle par la fenêtre. Le bras mécanique devant moi était à l'origine aussi précis qu'une vierge, mais maintenant il semblait souffrir de folie. Sa tête n'arrêtait pas de trembler et de trembler, et elle émettait également un bruit de craquement perçant les dents. Pensez-y, pensez-vous avoir vu une telle scène quelque part ? Ce servo, lui, était en colère. La raison de sa colère est que les signaux que j’ai donnés étaient ambigus et peu clairs. Ce n’est pas qu’il ne veut pas bouger, c’est que je n’ai pas appris la bonne façon de communiquer avec lui. Cet affrontement dans le silence, en pleine nuit, a torturé de nombreux étudiants qui viennent d'entrer dans ce domaine. Si vous voulez découvrir la vérité, vous devriez vous demander : quelle est la langue de l’appareil à gouverner ? La réponse est : le signal PWM, qui est une modulation de largeur d'impulsion. Cependant, connaître son nom est facile, mais comprendre sa signification est difficile. Seuls ceux qui connaissent sa méthode peuvent lui faire baisser la tête et obéir aux ordres.

Le signal PWM est en effet une commande secrète pour l'appareil à gouverner. Quelle que soit la grande ambition que contient le commandement secret, il n'interprète que deux éléments : la durée du haut niveau, il y a aussi le cycle qui va et vient. Dans le passé, dans le laboratoire, on pouvait souvent voir des étudiants utiliser des impulsions grossières pour le faire fonctionner. La réponse du servo était soit comme celle d'un oiseau effrayé, se contractant violemment, soit comme celle d'un vieil homme, lente et paresseuse. En regardant les journaux expérimentaux des prédécesseurs, il y a de telles frustrations partout dans les mots. La cause fondamentale est que la correspondance biunivoque entre « impulsion » et « position » n’est pas comprise. La période d'un servo standard est toujours de vingt millisecondes, tout comme une corde fixe. Du point de vue de la gamme de cordes, le temps vécu par le niveau élevé fluctue entre 0,5 milliseconde et 2,5 millisecondes. Cette différence de seulement deux millisecondes divise toute la plage du servo de zéro à cent quatre-vingts degrés. 0,5 milliseconde, c'est la commande silencieuse en position extrême gauche ; 1,5 millisecondes, c'est toujours l'attente et l'observation à mi-parcours ; 2,5 millisecondes, c'est l'appel passionné à la position extrême droite. J'ai vu une fois un cas où un étudiant déboguait une griffe mécanique, et le servo tremblait toujours près du point médian. Après des réflexions et des recherches répétées, il n’arrivait toujours pas à en comprendre la raison.Plus tard, j’ai utilisé un oscilloscope pour l’observer et j’ai découvert que sa durée d’impulsion variait de manière erratique entre 1,49 et 1,51 millisecondes.. Ce n'est pas la faute du servo lui-même, mais causé par les interférences sonores générées par la source de signal. Une alimentation pure et une ligne de signal bien blindée, leur importance est évidente en ce moment. Laissez-moi vous demander : s’il n’y a pas d’ordre d’être purifié, comment un serviteur fidèle peut-il faire des choses exactes ?

La période stable est le squelette du signal. Vingt millisecondes, pas de gâchis du tout.Si le cycle est irrégulier, soit en se réduisant à dix millisecondes, soit en s'étendant jusqu'à trente millisecondes, le décodeur à l'intérieur du servo aura l'impression d'être dans le brouillard.. Il ne peut pas reconnaître ce type de code tronqué et ne peut piloter le moteur que de force sur la base d'informations incomplètes. En conséquence, il tremblera, chauffera, hurlera et même s'éteindra. J'ai déjà eu affaire à un exemple où les servos sur les jambes d'un robot bougeaient de manière très étrange. Parfois ils étaient puissants, et parfois ils étaient faibles et faibles. Il a été initialement déterminé que l’équipement était usé, mais son remplacement n’a eu aucun effet. Plus tard, j'ai vérifié son programme de contrôle et j'ai découvert que le développeur avait modifié dynamiquement la période du signal dans la boucle afin de poursuivre la vitesse. Une telle conception revient à infliger une torture à l'appareil à gouverner. Le cycle est constant, tout comme le rythme des battements du cœur. Une fois que le rythme cardiaque est irrégulier, les fonctions de tout le corps seront perturbées. Par conséquent, la première chose à faire pour quiconque souhaite que le servo fonctionne correctement est de verrouiller la limite de cycle de vingt millisecondes. On ne peut pas dépasser même un demi-pas. Ce n'est que dans ce rythme solide comme le roc. Sur la base du jeu, ce n'est qu'en modifiant le temps de haut niveau que l'on peut parler de contrôle précis. Un exemple simple est que le signal PWM est comme un loup solitaire hurlant à la lune. Sa tonalité (largeur d'impulsion) transmet l'intention, et son intervalle (période) suit le rythme éternel du ciel et de la terre !

Outre la technologie, il existe également des changements dans l'environnement qui peuvent également dérouter le cœur de l'appareil à gouverner. Surtout quand les saisons changent et que la température baisse soudainement. À l'intérieur du servo, la résistance du potentiomètre utilisé pour indiquer la position dérivera avec la température. Dans le froid glacial de l’hiver, le signal médian de 1,5 milliseconde calibré à l’origine peut en fait pointer de quelques degrés vers la gauche ou la droite.Lorsque le servo détecte l'automne et vibre, ce n'est pas sa propre volonté, mais cela est en réalité dû à des caractéristiques physiques.. Pensez-y, pourquoi une machine parfaitement réglée dans une serre perdrait-elle sa précision une fois déplacée à l'extérieur dans un monde de glace et de neige ? Il ne s'agit pas d'une erreur dans la logique logicielle, mais d'une propriété naturelle du matériel matériel. Si nous sommes confrontés à une telle situation, que devons-nous faire ? D’une part, il est nécessaire de choisir des composants offrant de meilleures performances à basse température. Cependant, en raison de contraintes financières, tout le monde ne peut pas s’en procurer. D'autre part, un algorithme de compensation de température est introduit dans le programme. Il est nécessaire de surveiller la température ambiante en temps réel et d'ajuster dynamiquement la relation de cartographie entre la largeur et l'angle d'impulsion. Une telle démarche peut paraître compliquée, mais elle est en réalité réalisée une fois pour toutes. avantkpuissanceServo dispose d'un document de formation interne qui dit au début : « Ce n'est qu'en connaissant les caractéristiques du gouvernail que vous pourrez le contrôler ; ce n'est qu'en comprenant les changements dans l'environnement que vous pourrez maintenir la stabilité. » Bien que cette phrase soit simple, elle explique le secret d'un contrôle stable. Il existe une autre méthode qui consiste à effectuer un auto-étalonnage du point zéro au démarrage du système. Mettez le servo à vide, envoyez les limites théoriques gauche et droite et les signaux médians un par un, lisez la position réelle du retour, puis générez une courbe de cartographie qui appartient spécifiquement à ce servo et à ce moment. Cette méthode est un secret que les joueurs de haut niveau ne dévoilent pas facilement.

Questions fréquemment posées, les réponses sont les suivantes :

Pourquoi le servo tremble-t-il sans raison ? La raison en est que les secousses sont causées par des signaux PWM instables ou des cycles incompatibles. Ensuite, il faut vérifier la source du signal et l'alimentation électrique pour s'assurer que le cycle est verrouillé à 20 millisecondes.。

Question : Comment juger si la largeur d'impulsion est précise ? Réponse : Utilisez un analyseur logique ou un oscilloscope pour la mesure réelle. Les valeurs sont mesurées en microsecondes et la plage standard va de 500 microsecondes à 2 500 microsecondes.

Q : Que se passera-t-il si l'alimentation électrique est insuffisante ?Réponse : Lorsque le courant instantané est insuffisant, la machine contrôlant le gouvernail affichera une puissance insuffisante, vibrera ou même cessera de tourner.. Dans ce cas, une alimentation séparée est nécessaire et le filtrage est effectué à l'aide d'un condensateur.

Question : Est-il normal que le servo gémisse ? Réponse : Pas normal. Le phénomène de sifflement de l'appareil à gouverner est principalement causé par la fréquence du signal entrant dans la plage qui peut être détectée par l'oreille humaine ou par un brouillage mécanique. Le courant doit être coupé immédiatement pour inspection.

Q : Comment synchroniser plusieurs servos ? Réponse : Envoyez les signaux un par un, selon la méthode de rotation des tranches de temps. Toutes les mises à jour des commandes de l'appareil à gouverner doivent être effectuées au cours du cycle.

Question : Comment mettre en œuvre une protection contre la perte de contrôle ? Réponse : Lorsque le signal est perdu, la largeur d'impulsion d'arrêt doit être prédéfinie dans le programme. De plus, le matériel peut ajouter une résistance pull-down pour ramener l'entrée à un état zéro.

L'appareil à gouverner contrôlé semble n'être que des hauts et des bas de signaux électriques, mais il s'agit en fait d'une communication mutuelle et d'un dialogue entre les humains et les machines. Chaque tour était précis et précis, et derrière tout cela se trouvait un respect respectueux du pouls, qui ne durait que deux millisecondes. Il ne faut pas oublier que le tremblement qui se produit n'est pas un dysfonctionnement, mais un cri incompris ; la lenteur de l'existence n'est pas la bêtise, mais le silence en attendant le bon commandement. Maintenant que vous comprenez la vérité, pourquoi ne pas agir immédiatement ? Tout d'abord, la première étape consiste à prendre l'oscilloscope à la main et à « voir » le signal informe ; ensuite, la deuxième étape consiste à s'en tenir à la durée du cycle de vingt millisecondes, tout comme à respecter l'essentiel de la loi ; Ensuite, la troisième étape consiste à commencer avec un seul appareil à gouverner et à le diviser en trois étapes : vitesse lente, vitesse moyenne et vitesse rapide pour ressentir les changements d'angle provoqués par les changements de largeur d'impulsion. Ne vous attendez pas à un succès complet d’un seul coup, mais espérez des progrès constants et solides dans tout. Lorsque vous réussissez à maîtriser le premier appareil à gouverner arrogant et impétueux et à lui faire tracer docilement et doucement un arc lisse et fluide sous votre contrôle, la joie tranquille et silencieuse est la récompense la plus appropriée pour cette période d'exploration. Allez-y et agissez. Avec un cœur pieux et respectueux, écrivez la première ligne de mots secrets que vous et l'appareil à gouverner avez formés.