ASSISTANCE TECHNIQUE
Publié 2026-03-10
Vous êtes titulaire d'un SG90servomoteurdans votre main et que vous voulez qu'il bouge. Vous pouvez ouvrir le logiciel de programmation et faire face à la boîte de code vierge. Votre esprit est en désordre ? Je ne sais pas quoi faire dans la première étape, mais le code reste bloqué en pleine écriture ? En fait, tant que nous parcourons d’abord l’organigramme sur papier ou dans notre esprit, écrire du code est aussi simple que suivre une recette.
Dessiner l’organigramme du SG90 n’est en fait pas si mystérieux. Pour parler franchement, cela signifie dessiner les pensées dans votre esprit à l’aide de cadres et de flèches. Imaginez que vous vouliez leservomoteurtourner de gauche à droite et vice-versa. La première étape de l'organigramme est toujours le "démarrage", suivi de "l'initialisation", qui consiste à indiquer au microcontrôleur quelle broche doit être connectée auservomoteuret à quelle vitesse cela devrait être. L'étape suivante consiste à "tourner le servo à 90 degrés", à dessiner une boîte de traitement, puis à "attendre 1 seconde", puis à dessiner une boîte de traitement "tourner à 0 degré". Enfin, utilisez une flèche pour revenir en arrière pour former une boucle, ou "terminer" directement. Écrivez clairement chaque étape et le code sera traduit selon cette logique.
Le programme est écrit, mais le servo ne bouge pas du tout. C’est peut-être la chose la plus frustrante. Ne vous inquiétez pas, neuf fois sur dix, une étape clé manque dans l'organigramme : l'alimentation électrique. Bien que le SG90 soit petit, c'est aussi un moteur et il ne peut pas être entraîné par le courant d'un microcontrôleur. Dans votre organigramme, vous devez ajouter l'étape « Vérifier l'alimentation externe » après « Initialisation ». ️La solution est très simple, connectez le fil rouge du servo au 5V, le fil marron à la masse, et le fil jaune au signal. Si cela ne fonctionne toujours pas, vérifiez si la bonne onde PWM est définie dans votre organigramme. Le SG90 nécessite généralement une fréquence de 50 Hz, soit une période de 20 ms, et le temps de haut niveau est compris entre 0,5 ms et 2,5 ms. Aucune de ces conditions ne peut manquer dans l’organigramme.
Pourquoi mon servo passe-t-il à 60 degrés lorsqu'il est tourné à 45 degrés ? Il s'agit probablement d'un problème lié à la logique de calcul de votre organigramme. Le SG90 que nous utilisons contrôle l'angle en modifiant la durée du niveau haut. Une approche plus précise consiste à ne pas mémoriser par cœur 0 degré équivaut à 0,5 ms et 180 degrés équivaut à 2,5 ms. Vous pouvez d'abord créer un lien « étalonnage » dans l'organigramme. Par exemple, vous envoyez d'abord une impulsion de 0,5 ms et mesurez l'angle réel, puis envoyez une impulsion de 2,5 ms et mesurez à nouveau. Faites une conversion linéaire entre ces deux angles réels et les valeurs théoriques, et insérez-les dans votre programme, afin de pouvoir les atteindre où vous le souhaitez. De nombreuses petites erreurs sont causées par le fait que les différences individuelles réelles ne sont pas prises en compte dans l'organigramme.
Il a finalement commencé à tourner, mais le servo tremblait comme de la balle et le son était dur. Le problème réside généralement dans une conception de processus trop « grossière ». Laissez-vous directement le servo passer instantanément de 0 degrés à 180 degrés ? C'est comme demander à une personne de courir de la porte de sa maison à la porte de sa communauté en un instant. Il va certainement trébucher de quelques pas. La solution consiste à ajouter des « transitions fluides » à l’organigramme. Par exemple, si vous souhaitez que le servo tourne de 0 degré à 90 degrés, vous pouvez le diviser en 10 étapes, tourner de 9 degrés à chaque fois et ajouter un délai de 10 millisecondes entre chaque étape. Dans l'organigramme, cela se reflète sous la forme d'une structure en boucle : définissez l'angle cible, calculez la différence entre l'angle actuel et l'angle cible, et si la différence est supérieure à 1 degré, faites un pas supplémentaire. Avec cette conception, l'appareil à gouverner se déplace beaucoup plus facilement.
Si votre projet nécessite que le servo effectue à plusieurs reprises une série d'actions, comme tourner d'abord de 30 degrés, attendre un moment, puis tourner de 120 degrés, puis revenir en arrière. N'écrivez jamais une longue liste de codes dans un organigramme. Une meilleure approche consiste à introduire le concept de « machine à états ». Vous pouvez définir « l'état 0 » comme tournant à 30 degrés, « l'état 1 » comme attendant 1 seconde et « l'état 2 » comme tournant à 120 degrés. Le programme principal ne fait qu'une seule chose : déterminer dans quel état il se trouve actuellement, puis exécuter l'action correspondant à cet état et décider quel est l'état suivant. Avec cette conception, votre organigramme sera très clair. Si vous souhaitez ajouter ou modifier une action, il vous suffit de changer l'état et les conditions de saut sans toucher à l'ensemble du programme.
Vous souhaitez utiliser un seul microcontrôleur pour contrôler plusieurs SG90 afin qu'ils puissent se déplacer à leur manière ? À ce moment-là, la conception de l’organigramme testera votre niveau. Si vous les contrôlez un par un, vous constaterez que lorsque le deuxième servo est sur le point de bouger, le premier s'est arrêté et ils ne peuvent pas bouger "en même temps". L'astuce est de ne pas laisser le programme "rester bloqué" dans l'organigramme en attendant qu'un certain servo ait fini de tourner. Vous pouvez actualiser le signal PWM de chaque servo tour à tour lors d'une interruption temporisée. Dans la boucle principale, il est uniquement responsable du calcul du prochain angle cible de chaque servo. Tout comme le chef d'orchestre d'une symphonie, il n'a pas besoin de jouer lui-même, il lui suffit de donner à chaque musicien un signal de départ au bon moment. Votre organigramme doit également être conçu comme ceci : l'un est responsable du calcul et de la prise de décision, et l'autre (routine de service d'interruption) est responsable de l'exécution précise. De cette façon, dix ou huit servos peuvent être utilisés avec succès.
Quel est le problème le plus gênant que vous rencontrez lorsque vous travaillez sur un projet d’appareil à gouverner ? Venez discuter dans l'espace commentaire, je pourrai peut-être vous aider à optimiser votre organigramme. Si vous trouvez cet article utile, n'oubliez pas de l'aimer et de le partager afin que davantage d'amis qui jouent aux servos puissent le voir.
Heure de mise à jour：2026-03-10
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