La méthode de réglage de la précision du positionnement du mécanisme de direction vous apprend à résoudre le problème du mécanisme de direction qui ne tourne pas sur place.

La chose la plus gênante quand on joue avecservomoteurs n'est pas en mesure d'ajuster la précision correctement. Évidemment, de nombreux programmes ont été écrits et le matériel a été vérifié plusieurs fois, mais leservomoteursoit il ne tourne pas en place, soit il continue à émettre un « clic ». En fait, inexactservomoteurle positionnement est un problème que de nombreux novices et même vétérans rencontreront, mais ne vous inquiétez pas, dans la plupart des cas, ce n'est pas que le matériel est cassé, mais que vous n'avez pas trouvé le chemin. Aujourd'hui, nous allons parler de la façon de comprendre la précision de l'appareil à gouverner.

Qu'est-ce qui affecte la précision de l'appareil à gouverner ?

Beaucoup de gens se concentrent dès le début sur le servo lui-même, mais ils ne savent pas que les facteurs qui affectent la précision sont en fait un ensemble de « coups combinés ». Une alimentation électrique instable est la première cause de mortalité. Une fois que la tension fluctue, la position du servo sera erratique. Deuxièmement, il existe une position virtuelle mécanique sur le volant, c'est-à-dire l'écart entre les vitesses. Même si cette situation ne peut être complètement éliminée, elle peut être minimisée. De plus, le signal de contrôle que vous avez donné, la fréquence et la résolution de l'onde PWM (Pulse width Modulation) sont assez fines. Si vous souhaitez ajuster la précision, vous devez étudier ces sources une par une. C'est comme déboguer un système audio. Tous les aspects des haut-parleurs, des amplificateurs de puissance et des sources sonores doivent réussir le test.

Lors du débogage de la précision du servo, de nombreuses personnes se concentrent uniquement sur le servo lui-même. Mais en réalité, de nombreux facteurs affectent la précision. Une alimentation électrique instable a un grand impact sur la précision. Tant que la tension fluctue légèrement, la position du servo deviendra incontrôlable. De plus, il y a la position virtuelle mécanique du volant, qui pose le problème de l'écartement des vitesses. Elle ne peut pas être complètement éradiquée, mais son impact peut être réduit autant que possible. En termes de signaux de commande, la fréquence et la résolution de l'onde PWM (Pulse width Modulation) sont également cruciales. Afin d'ajuster avec précision la précision du servo, vous devez vérifier ces sources une par une, tout comme pour ajuster l'audio. Les haut-parleurs, amplificateurs de puissance et sources sonores doivent tous être en bon état.

Comment choisir une alimentation adaptée pour le servo

Il faut vraiment parler de la question de l’alimentation électrique. Si vous utilisez une alimentation USB ou un boîtier de batterie qui coûte quelques yuans, la tension chutera considérablement et le servo tombera définitivement en panne. Lors du choix d'une alimentation, commencez par ️1.Regardez la tension nominale.La plage de tension nominale générale du servo est de 4,8 V à 6 V. Essayez de choisir une alimentation régulée en 6V afin que la puissance soit suffisante et stable. Deuxièmement️2.Calculez le courant.Ne regardez pas seulement le courant moyen, mais le courant à rotor bloqué. Lorsqu'un servo de taille moyenne est verrouillé, le courant peut monter jusqu'à 1-2A. Si vous connectez plusieurs servos en même temps, la puissance délivrée doit être doublée. Il est recommandé d'utiliser une alimentation réglable avec écran ou une alimentation à découpage de marque. Vous vous sentirez à l’aise lorsque vous verrez que la tension est stable et ne baisse pas.

Pourquoi votre panneau de contrôle n'est-il pas assez précis ?

Ne soyez pas naïf au point de penser que tant qu'il peut tourner, cela signifie que la précision est suffisante. En fait, de nombreuses cartes de contrôle d'entrée de gamme utilisent des microcontrôleurs 8 bits, et leur résolution PWM interne peut n'être que de 8 ou 10 bits. Quel est exactement ce concept ? Pour faire simple, 180 degrés sont divisés en 256 ou 1024 parties. De cette manière, le changement d'angle correspondant à chaque pièce est relativement important. Si vous vous attendez à ce que le servo tourne avec précision de 0,1 degré, cette carte de commande ne peut tout simplement pas envoyer un signal d'impulsion aussi fin.

Dans ce cas, vous devez soigneusement envisager de le remplacer par une puce de contrôle principale haute performance 32 bits, ou de connecter un module de lecteur PWM externe de haute précision pour augmenter la résolution à 12 bits ou même 16 bits. Ce n'est qu'ainsi que le servo apparaîtra fluide et fluide lors des opérations de réglage fin.

Comment affiner l'angle du servo via le programme

Le matériel est en place et le logiciel en est l’âme. Pendant le processus de programmation, ne suivez pas strictement la formule pour calculer le rapport cyclique PWM. Vous savez, il existe en fait des différences subtiles dans la position centrale et la course de chaque servo. À ce stade, tout ce que vous avez à faire est️écrire le programme d'étalonnage. Envoyez d'abord une valeur intermédiaire, telle qu'une impulsion de 1,5 ms, pour centrer le servo, puis utilisez un tournevis pour ajuster physiquement le bras du servo afin qu'il soit à peu près horizontal.

Ensuite, augmentez ou diminuez progressivement la valeur de largeur d'impulsion dans le code, par exemple, augmentez-la de 0,01 ms à chaque fois, observez attentivement si le servo peut être précis, enregistrez les valeurs de largeur d'impulsion minimale et maximale correspondantes, puis écrivez-les dans votre fichier de bibliothèque. C'est ce qu'on appelle « une machine, une stratégie ».

Comment installer le volant et la bielle avec précision

La négligence dans la structure mécanique rendra vains tous vos efforts précédents. Lors de l'installation du volant, veillez à ne pas utiliser la force brute pour le frapper, car les engrenages pourraient être facilement endommagés. Avant d'installer les vis, mettez d'abord sous tension et laissez le servo fonctionner jusqu'à la position neutre souhaitée, puis installez le volant. Assurez-vous que le volant est horizontal ou vertical à ce moment-là pour réduire l'écart initial. La bielle doit être aussi courte et épaisse que possible et éviter d'utiliser du fil souple et fin. S'il y a un espace dans le joint, vous pouvez utiliser un peu de colle thermofusible ou du ruban téflon pour le combler afin de minimiser la quantité de secousses.

Comment faire bon usage du réglage PID fourni avec le servo

De nos jours, de nombreux servos haut de gamme prennent en charge le réglage des paramètres PID. C’est comme installer un cerveau intelligent sur l’appareil à gouverner. Parmi eux, lorsque P (proportion) est augmenté, la vitesse de réponse deviendra plus rapide, mais une gigue est susceptible de se produire ; I (intégrale) peut éliminer les différences statiques, mais si elle augmente, une situation (de dépassement) se produira ; D (différentiel) peut prédire l'action, rendant ainsi le mouvement plus fluide.

Si vous utilisez ce type de servo numérique, n'utilisez pas les paramètres par défaut. Tout d'abord, fixez le servo pour qu'il fonctionne à vide, puis augmentez lentement P jusqu'à ce qu'une gigue apparaisse, puis ajustez-le un peu ; ajoutez un peu plus de I pour éliminer l'erreur résiduelle ; et enfin ajoutez D pour supprimer le rebond. Ce processus nécessite une certaine patience, mais une fois réglé, le servo fonctionne aussi doucement que si vous aviez pris Dove.

Cela dit, en fait, le réglage de la précision de l'appareil à gouverner est un processus consistant à « voir, entendre et demander ». De l’alimentation électrique au contrôle, en passant par les logiciels et les machines, aucun lien ne peut être manqué. Y a-t-il un projet sur lequel vous travaillez actuellement et qui reste bloqué sur la précision du servo ? Autant parler de votre situation particulière dans l’espace commentaire. Peut-être que tout le monde pourra trouver des idées et que le problème pourra être résolu. Si vous trouvez cet article utile, n’oubliez pas de l’aimer et de le partager afin que davantage d’amis qui jouent aux servos puissent le voir !